机器人装置、检查装置、发电机的检查装置以及检查方法制造方法及图纸

提供一种机器人装置、检查装置、发电机的检查装置以及检查方法。根据实施方式，机器人装置具备机器人(40)和工位部(10)。机器人(40)被插入到第一构件(100)中的第一部位(80)的外周面(80a)与包围外周面(80a)的第二构件(200)之间的间隙(g)，第一构件(100)具有第一部位(80)以及在与第一部位(80)之间形成高低差(70)的第二部位(90)。工位部(10)具有使机器人(40)向高低差(70)的下层侧的第一部位(80)的外周面(80a)降下，并且使机器人(40)从外周面(80a)升起的升降机构(12)。

【技术实现步骤摘要】
机器人装置、检查装置、发电机的检查装置以及检查方法
实施方式涉及机器人装置、检查装置、发电机的检查装置以及检查方法。
技术介绍
提出一种装置，用机器人对例如发电机的转子与定子之间的狭窄空间(间隙)进行检查。
技术实现思路
实施方式提供一种机器人装置、检查装置、发电机的检查装置以及检查方法，能够针对具有高低差的间隙投入以及回收机器人。根据实施方式，机器人装置具备机器人和工位部。上述机器人被插入到第一构件中的第一部位的外周面与包围上述外周面的第二构件之间的间隙，上述第一构件具有上述第一部位以及在与上述第一部位之间形成高低差的第二部位。上述工位部具有使上述机器人向上述高低差的下层侧的上述第一部位的上述外周面降下，并且使上述机器人从上述外周面升起的升降机构。根据实施方式，检查装置具备：检查机器人，被插入到柱状体中的柱状部的外周面与包围上述外周面的外周体之间的间隙，上述柱状体具有上述柱状部以及在与上述柱状部之间形成高低差且沿上述柱状部的轴向排列设置的部位；以及工位部，被安装于上述部位并具有升降机构，该升降机构使上述检查机器人向上述高低差的下层侧的上述柱状部的上述外周面降下，并且使上述检查机器人从上述外周面升起。根据实施方式，发电机的检查装置具备：检查机器人，被插入到转子中的转子主体的外周面与包围上述外周面的定子铁心之间的间隙，上述转子具有上述转子主体以及在与上述转子主体之间形成高低差且在上述转子主体的轴向的端部设置的部位；以及工位部，被安装于上述部位并具有升降机构，该升降机构使上述检查机器人向上述高低差的下层侧的上述柱状部的上述外周面降下，并且使上述检查机器人从上述外周面升起。根据实施方式，检查方法中，将工位部安装于具有柱状部以及在与上述柱状部之间形成高低差且沿上述柱状部的轴向排列设置的部位的柱状体中的上述部位；通过上述工位部的驱动，使被上述工位部保持的检查机器人在上述柱状部的外周面与包围上述外周面的外周体之间的间隙内，向上述高低差的下层侧的上述外周面降下；用上述检查机器人对上述柱状部以及上述外周体之中的至少上述柱状部进行检查；通过上述工位部的驱动，将上述检查机器人从上述外周面升起。附图说明图1是实施方式的检查装置中的工位部的模式立体图。图2是实施方式的检查装置中的检查机器人的模式立体图。图3(a)～图3(b)是表示实施方式的检查装置的动作的模式图。图4(a)～图4(b)是表示实施方式的检查装置的动作的模式图。图5(a)～图5(b)是表示实施方式的检查装置的动作的模式图。图6是表示实施方式的检查装置的动作的模式图。图7是表示实施方式的检查装置的动作的模式图。具体实施方式下面，参照附图对实施方式进行说明。另外，各附图中，对相同要素标记相同符号。实施方式的检查装置或者机器人装置被插入到作为第一构件的柱状体与作为将柱状体包围的第二构件的外周体之间的间隙，对柱状体以及外周体之中的至少柱状体进行检查。以下，作为检查装置的检查对象，以具有作为柱状体的转子以及作为外周体的定子铁心的发电机为例进行列举以及说明。实施方式的检查装置具有工位部和检查机器人。图1是实施方式的检查装置中的工位部10的模式立体图。图2是实施方式的检查装置中的检查机器人40的模式立体图。如图1所示，工位部10具有主体部11和升降机构12。升降机构12具有第1～第3棒(对应日语：ロッド)21～23、杆(对应日语：レバー)26以及载物台13。第1～第3棒21～23以及杆26经由连杆机构25被保持于主体部11。第1～第3棒21～23沿着工位部10的前后方向延伸。第1棒21位于最前方侧，第3棒23位于最后方侧，第2棒22被连结在第1棒21与第3棒23之间。第1棒21和第2棒22经由杆26被连结。第2棒22和第3棒23经由例如具有齿轮的连杆机构25被连结。在第3棒23的后端设有操作部24。包括第1～第3棒21～23、杆26、连杆机构25以及操作部24在内构成1个曲柄单元，2个曲柄单元在工位部10的宽度方向(与前后方向正交的方向)上离开地设置。图5(a)以及图5(b)是表示升降机构12的动作的模式立体图。图6是从工位部10的前方侧来观察升降机构12的动作的模式图。杆26沿第1棒21以及第2棒22的直径方向突出。第1棒21被固定于杆26的一端部。第2棒22被固定于杆26的另一端部，且在从第1棒21的芯偏移的位置与第1棒21平行地沿工位部10的前后方向延伸。在工位部10的宽度方向上离开的一对第1棒21之间保持有载物台13。载物台13以沿着后述的转子主体80的外周面80a的方式弯曲。如图5(a)、图5(b)以及图6所示，载物台13经由第1卡合孔27以及第2卡合孔28，与一对第1棒21连结。一对第1棒21之中的一方的第1棒21(图6中左侧的第1棒21)与在载物台13中的一方的侧缘部设置的第1卡合孔27卡合。第1卡合孔27是在工位部10的宽度方向上延伸的长孔。如后述所示，伴随着第1棒21的旋转移动，第1棒21能够在第1卡合孔27内滑动。另一方的第1棒21(图6中右侧的第1棒21)与在载物台13中的另一方的侧缘部设置的第2卡合孔28卡合。第1棒21松弛地嵌入(对应日语：遊嵌)圆形形状的第2卡合孔28，能够相对第2卡合孔28旋转。如图1所示，在工位部10的主体部11设有在工位部10的宽度方向离开的一对辊32a、32b。一方的辊32a与马达31连结。另外，在主体部11连结有链带35。在工位部10的载物台13上支承有图2所示的检查机器人40。检查机器人40具有基板41、自走机构单元42、吸附机构46以及各种传感器61～64。基板41以沿着后述的转子主体80的外周面80a的方式弯曲。对于吸附机构46，例如能够使用利用了静电的静电吸附、空气吸附。在此，检查机器人40能够一边经由吸附机构46吸附在转子主体80的外周面80a上，一边在其表面上移动。检查机器人40一边在由吸附机构46造成的吸附力与移动所需要的推进力之间取得平衡，一边在转子主体80的外周面80a上移动或者停止。自走机构单元42具有在检查机器人40的前后方向上离开地配置的一对带轮(辊)43a、43b、在这些带轮43a、43b间架设的带44以及马达45。马达45与一方的带轮43a连结。带44在基板41的下面侧露出。一对带轮43a、43b、带44以及马达45构成自走机构单元42，2组自走机构单元42在检查机器人40的宽度方向上离开地被搭载。在带44的旁边配置有吸附机构46。传感器61～64例如是电传感器、声传感器、机械传感器等。检查机器人10如后述所示，在发电机的转子主体80的外周面80a上行驶，对转子主体80进行检查。进一步地，检查机器人40也对发电机的定子铁心200进行检查。传感器63以及传感器64是对定子铁心200进行接触检查的传感器。例如，传感器63是EL-CID(electro-magneticcoreimperfectiondetector)传感器，传感器64具有敲击音检查用锤驱动部。包括传感器63、64的定子铁心检查单元50搭载于基板41上。定子铁心检查单元50包括传感器63、传感器64、气缸51、臂56以及行驶引导件，例如2组定子铁心检查单元50搭载于基板41上。臂56与气缸51的驱动棒52连结。如图7所示，当本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人装置，具备：机器人，被插入到第一构件中的第一部位的外周面与包围上述外周面的第二构件之间的间隙，上述第一构件具有上述第一部位以及在与上述第一部位之间形成高低差的第二部位；以及工位部，具有升降机构，该升降机构使上述机器人向上述高低差的下层侧的上述第一部位的上述外周面降下，并且使上述机器人从上述外周面升起。

【技术特征摘要】
2016.11.09 JP 2016-2191821.一种机器人装置，具备：机器人，被插入到第一构件中的第一部位的外周面与包围上述外周面的第二构件之间的间隙，上述第一构件具有上述第一部位以及在与上述第一部位之间形成高低差的第二部位；以及工位部，具有升降机构，该升降机构使上述机器人向上述高低差的下层侧的上述第一部位的上述外周面降下，并且使上述机器人从上述外周面升起。2.如权利要求1所述的机器人装置，其中，上述升降机构具有：杆；第1棒，被固定于上述杆的一端部，且沿第1方向延伸；第2棒，被固定于上述杆的另一端部，且在从上述第1棒的芯偏移的位置沿上述第1方向延伸；以及载物台，与上述第1棒连结，该载物台是支承上述机器人的载物台，并且与上述第2棒的旋转联动地升降。3.如权利要求1所述的机器人装置，其中，上述机器人具有向上述第一部位的上述外周面吸附的吸附部。4.一种检查装置，具备：检查机器人，被插入到柱状体中的柱状部的外周面与包围上述外周面的外周体之间的间隙，上述柱状体具有上述柱状部以及在与上述柱状部之间形成高低差且沿上述柱状部的轴向排列设置的部位；以及工位部，被安装于上述部位并具有升降机构，该升降机构使上述检查机器人向上述高低差的下层侧的上述柱状部的上述外周面降下，并且使上述检查机器人从上述外周面升起。5.如权利要求4所述的检查装置，其中，上述升降机构具备：杆；第1棒，被固定于上述杆的一端部，且沿上述柱状部的上述轴向延伸；第2棒，被固定于上述杆的另一端部，且在从上述第1棒的芯偏移的位置沿上述柱状部的上述轴向延伸；以及载物台，与上述第1棒连结，该载物台是支承上述检查机器人的载物台，并且与上述第2棒的旋转联动地升降。6.如权利要求4所述的检查装置，其中，上述检查机器人在上述柱状部的上述外周面上沿上述柱状部的上述轴向行驶。7.如权利要求4所述的检查装置，其中，上述检查机器人具有向上述柱状部的上述外周面吸附的吸附部。8.如权利要求4所述的检查装置，其中，上述检查机器人具有：臂，朝向上述外周体延伸；以及传感器，被保持于上述臂，并与上述外周体接触。9.如权利要求4所述的检查装置，其中，上述工位部能够沿上述部位的周向移动。10.如权利要求5所述的检查装置，其中，上述载物台以沿着上...

【专利技术属性】
技术研发人员：桑原央明，近冈秀男，岩田十三男，寺井藤雄，郡司雄一郎，松崎晃大，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：日本,JP