【技术实现步骤摘要】
用于制造的系统和方法、及其控制方法优先权本申请是要求于2016年11月7日提交的美国临时专利申请号62/418,732的优先权的美国非临时专利申请,该临时专利申请通过援引以其全部内容并入本文。
符合本专利技术实施例的装置、系统、以及方法涉及制造(例如,焊接、增材、切割)、并且更具体地涉及用于对制造方案进行控制和代码导入的离线工具。
技术介绍
使用机器人系统和半机器人系统来制造、焊接、以及切割工件是众所周知的,并且应用和使用在持续增长。这样的系统(例如,增材制造)的改进发生在硬件和软件两方面。典型地,在此类应用中,工件或零件的3D模型被导入软件应用中,所述软件应用将所述模型转换成机器可读代码(即,g代码)。接着机器人系统使用这种g代码来构建、切割、和/或焊接所述工件。然而,这种g代码是针对仅具有三(3)个自由度轴线的机器人和/或系统而设计的,并且此类系统对于使用多于三(3)个自由度轴线的更复杂的机器人、多达和超过六(6)个自由度轴线的系统的进展极少或没有进展。因此,在当前系统中对更多轴线的系统进行3Dg代码模型转换是困难的。通过将常规的、传统的和所提出的方法与本申请的其余部分中参照附图阐述的本专利技术的实施例相比较,这些方法的进一步的局限性和缺点对本领域内的技术人员而言将变得明显。
技术实现思路
本专利技术的示例性实施例包括允许将3D计算机模型或零件以及工件用于具有四(4)个或更多个自由度的更多轴线的系统上的系统和方法。在一个实施例中,所提供的系统包括被配置成在制造工艺中用于工件上的工具。所述制造工艺可以是例如焊接工艺、增材制造工艺、或等离子切割工艺。所述系统包 ...
【技术保护点】
一种系统,包括:工具,所述工件被配置成用于在制造工艺中用在工件上;机器人,所述机器人包括:具有附接点的臂,所述臂被配置成用于使得所述工具在所述制造工艺过程中被附接至所述附接点上时以多个自由度移动,以及机器人控制器,所述机器人控制器被配置成用于基于运动参数来控制所述臂的移动,以经由所述工具来执行所述制造工艺;以及电源,所述电源包括:功率电子器件,所述功率电子器件被配置成用于基于电输入参数来产生输出电力,其中在所述制造工艺过程中,所述输出电力被提供给所述工具,以及电源控制器,所述电源控制器被配置成用于从所述机器人控制器接收所述运动参数并且至少基于所述运动参数来至少调整所述电输入参数,以允许经由所述功率电子器件来产生经调整的输出电力。
【技术特征摘要】
2016.11.07 US 62/418,732;2017.02.20 US 15/437,0861.一种系统,包括:工具,所述工件被配置成用于在制造工艺中用在工件上;机器人,所述机器人包括:具有附接点的臂,所述臂被配置成用于使得所述工具在所述制造工艺过程中被附接至所述附接点上时以多个自由度移动,以及机器人控制器,所述机器人控制器被配置成用于基于运动参数来控制所述臂的移动,以经由所述工具来执行所述制造工艺;以及电源,所述电源包括:功率电子器件,所述功率电子器件被配置成用于基于电输入参数来产生输出电力,其中在所述制造工艺过程中,所述输出电力被提供给所述工具,以及电源控制器,所述电源控制器被配置成用于从所述机器人控制器接收所述运动参数并且至少基于所述运动参数来至少调整所述电输入参数,以允许经由所述功率电子器件来产生经调整的输出电力。2.如权利要求1所述的系统,其中,所述制造工艺包括以下各项中的至少一项:焊接工艺、增材制造工艺、或切割工艺。3.如权利要求1所述的系统,其中,所述电源控制器被配置成用于至少基于所述电输入参数来至少调整所述运动参数从而产生经调整的运动参数、并且将所述经调整的运动参数提供给所述机器人控制器。4.如权利要求1所述的系统,其中,所述电源控制器被配置成用于至少基于所述运动参数来调整送丝速率,以使在所述制造工艺过程中产生所述工具使用的可消耗型焊条的经调整的送丝速率。5.如权利要求1所述的系统,其中,所述机器人控制器包括至少一个处理器以及存储了路径规划器部件的非瞬态计算机可读介质,所述路径规划器部件包括以下指令:所述指令在被所述至少一个处理器执行时致使所述机器人控制器产生用于在避免机器人碰撞冲突的同时执行所述制造工艺的所述运动参数。6.如权利要求5所述的系统,其中,所述路径规划器部件包括:够伸配置部件,所述够伸配置部件包括与所述机器人的物理属性、运动属性、运动学特性、和限制因素相关的数据;以及碰撞避免评估器,所述碰撞避免评估器被配置成用于使用所述够伸配置部件来确定预期机器人路径是否导致任何机器人碰撞冲突、并且允许使用者修改所述机器人路径或所述制造工艺中的至少一者来避免所述机器人碰撞冲突。7.如权利要求1所述的系统,其中,所述电源控制器包括至少一个处理器以及存储了路径规划器部件的非瞬态计算机可读介质,所述路径规划器部件包括以下指令:所述指令在被所述至少一个处理器执行时致使所述电源控制器产生用于在避免机器人碰撞冲突的同时执行所述制造工艺的所述运动参数。8.如权利要求7所述的系统,其中,所述路径规划器部件包括:够伸配置部件,所述够伸配置部件包括与所述机器人的物理属性、运动属性、运动学特性、和限制因素相关的数据;以及碰撞避免评估器,所述碰撞避免评估器被配置成用于使用所述够伸配置部件来确定预期机器人路径是否导致任何机器人碰撞冲突、并且允许使用者修改所述机器人路径或所述制造工艺中的至少一者来避免所述机器人碰撞冲突。9.一种系统,包括:工具,所述工件被配置成用于在制造工艺中用在工件上;机器人,所述机器人包括:具有附接点的臂,所述臂被配置成用于使得所述工具在所述制造工艺过程中被附接至所述附接点上时以多个自由度移动,以及机器人控制器,所述机器人控制器被配置成用于基于运动参数来控制所述臂的移动,以经由所述工具来执行所述制造工艺;以及电源,所述电源包括:功率电子器件,所述功率电子器件被配置成用于基于电输入参数来产生输出电力,其中在所述制造工艺过程中,所述输出电力被提供给所述工具,以及电源控制器,所述电源控制器被配置成用于从所述机器人控制器接收所述运动参数、并且至少基于所述电输入参数来至少调整所述运动参数从而产生经调整的运动参数、并且将所述经调整的运动参数提供给所述机器人控制器。10.如权利要求9所述的系统,其中,...
【专利技术属性】
技术研发人员:丹尼尔·J·斯皮克尔,利维·J·米切尔,卡勒德·M·本加尔比亚,
申请(专利权)人:林肯环球股份有限公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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