机器人的重定位方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种机器人的重定位方法及装置。其中，方法包括：当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；根据离地时长以及离地位置，在环境地图上确定局部搜索区域；在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，根据目标区域对机器人进行重定位。利用本发明专利技术方案，能够在机器人被抬起移动一段距离并且被放下之后，实现对机器人准确地进行重定位，从而获得机器人准确的行走路线和位置，以更好地了解机器人的工作情况。

【技术实现步骤摘要】
机器人的重定位方法及装置
本专利技术涉及智能家居
，具体涉及一种机器人的重定位方法及装置。
技术介绍
随着科技的发展，以及人们对生活质量的要求的不断增高，智能家居逐渐出现在人们的日常生活中，其中，尤其具有代表性的清扫机器人越来越受人们的喜爱。机器人在清扫的过程中，为了了解机器人的工作情况，需要对机器人进行实时定位，从而获取机器人的行走路线以及所在位置。然而，专利技术人在实现本专利技术的过程中发现，现有技术中的机器人在清扫的过程中，当被抬起后，机器人本身在移动，但是机器人上设置的里程计不会返回数据，使得在机器人被放下之后对机器人的定位出现偏差，从而不能获得机器人准确的行走路线和位置，进而不能准确地了解机器人的工作情况，此时需要对机器人进行重定位。由此可见，现有技术中尚没有一种能够很好地解决上述问题的机器人的重定位方法及装置。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本专利技术以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的机器人的重定位方法及装置。根据本专利技术的一个方面，提供了一种机器人的重定位方法，包括：当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；根据离地时长以及所述离地位置，在环境地图上确定局部搜索区域；在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，根据目标区域对机器人进行重定位。可选地，所述根据所述离地时长以及所述离地位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤进一步包括：根据预设的行进速度确定规则，确定所述机器人在离地过程中的行进速度；根据所述机器人在离地过程中的行进速度，计算与所述离地时长相对应的行进距离；根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域。可选地，所述根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤具体包括：以所述离地位置为圆心，以所述前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定所述局部搜索区域。可选地，所述根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤具体包括：根据所述环境地图确定与所述离地位置相对应的至少一条行进路线；分别针对每条行进路线，以所述离地位置为起始位置，确定与所述行进距离相对应的结束位置；根据各个结束位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域。可选地，所述预设的行进速度确定规则包括：当确定所述机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度；当确定所述机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度。可选地，所述在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据所述目标区域对所述机器人进行重定位的步骤具体包括：当所述目标区域大于一个时，控制所述机器人按照预设路线行进预设距离；其中，在行进过程中对所述落地局部地图进行更新，以得到落地更新地图；根据所述落地更新地图，在所述局部搜索区域内重新搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据重新搜索得到的目标区域对所述机器人进行重定位。可选地，所述落地更新地图的面积大于所述落地局部地图的面积。可选地，所述在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域的步骤具体包括：预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域。可选地，所述预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域的步骤具体包括：按照预设的第一搜索精度在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第一级区域；按照预设的第二搜索精度在所述第一级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第二级区域；按照预设的第三搜索精度在所述第二级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域；其中，所述第三搜索精度高于所述第二搜索精度，所述第二搜索精度高于所述第一搜索精度。可选地，所述预设的第一搜索精度根据所述局部搜索区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第二搜索精度根据所述第一级区域的面积动态确定；和/或，所述预设的第三搜索精度根据所述第二级区域的面积动态确定。可选地，所述检测到机器人离地的步骤具体包括：通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否离地；所述检测到机器人落地的步骤具体包括：通过设置在机器人的第一轮和/或第二轮的传感器检测机器人是否落地。可选地，所述统计机器人的离地时长的步骤具体包括：当检测到机器人离地时，记录对应的离地时间；当检测到机器人落地时，记录对应的落地时间；将所述落地时间与所述离地时间之间的时间差确定为所述离地时长。根据本专利技术的另一方面，提供了一种机器人的重定位装置，包括：记录模块，适于当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；获取模块，适于当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；确定模块，适于根据离地时长以及离地位置，在环境地图上确定局部搜索区域；重定位模块，适于在局部搜索区域内搜索与落地局部地图相匹配的目标区域，根据目标区域对机器人进行重定位。可选地，所述确定模块进一步适于：根据预设的行进速度确定规则，确定所述机器人在离地过程中的行进速度；根据所述机器人在离地过程中的行进速度，计算与所述离地时长相对应的行进距离；根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域。可选地，所述确定模块具体适于：以所述离地位置为圆心，以所述前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定所述局部搜索区域。可选地，所述确定模块具体适于：根据所述环境地图确定与所述离地位置相对应的至少一条行进路线；分别针对每条行进路线，以所述离地位置为起始位置，确定与所述行进距离相对应的结束位置；根据各个结束位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域。可选地，所述预设的行进速度确定规则包括：当确定所述机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度；当确定所述机器人的行进状态为投掷状态时，根据预设的投掷速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度。可选地，重定位模块具体适于：当所述目标区域大于一个时，控制所述机器人按照预设路线行进预设距离；其中，在行进过程中对所述落地局部地图进行更新，以得到落地更新地图；根据所述落地更新地图，在所述局部搜索区域内重新搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据重新搜索得到的目标区域对所述机器人进行重定位。可选地，所述落地更新地图的面积大于所述落地局部地图的面积。可选地，重定位模块具体适于：预先设置至少两种搜索精度，按照搜索精度从低到高的顺序在所述局部搜索区域内进行至少两次搜索，以确定与所述落地局部地图相匹配的目标区域。可选地，重定位模块具体适于：按照预设的第一搜索精度在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第一级区域；按照预设的第二搜索精度在所述第一级区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的第二级区域；按照预设的第三搜索精度在所述第二级区域内搜索与所述落地局部本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的重定位方法，包括：当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；根据所述离地时长以及所述离地位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域；在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据所述目标区域对所述机器人进行重定位。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的重定位方法，包括：当检测到机器人离地时，在环境地图上记录机器人的离地位置；当检测到机器人落地时，获取机器人落地后建立的落地局部地图，并统计机器人的离地时长；根据所述离地时长以及所述离地位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域；在所述局部搜索区域内搜索与所述落地局部地图相匹配的目标区域，根据所述目标区域对所述机器人进行重定位。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述离地时长以及所述离地位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤进一步包括：根据预设的行进速度确定规则，确定所述机器人在离地过程中的行进速度；根据所述机器人在离地过程中的行进速度，计算与所述离地时长相对应的行进距离；根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤具体包括：以所述离地位置为圆心，以所述前进距离为搜索半径进行半径搜索，根据搜索结果确定所述局部搜索区域。4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据所述离地位置以及所述行进距离，在所述环境地图上确定局部搜索区域的步骤具体包括：根据所述环境地图确定与所述离地位置相对应的至少一条行进路线；分别针对每条行进路线，以所述离地位置为起始位置，确定与所述行进距离相对应的结束位置；根据各个结束位置，在所述环境地图上确定局部搜索区域。5.根据权利要求2-4任一所述的方法，其中，所述预设的行进速度确定规则包括：当确定所述机器人的行进状态为步行状态时，根据预设的步行最大速度、步行最小速度和/或步行平均速度确定所述机器人在离地过程中的行进速度；...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘坤，谭平，栾成志，潘俊威，
申请(专利权)人：北京奇虎科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11