一种车辆全景成像系统的自动调整方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆全景成像系统的自动调整方法、装置及存储介质，所述方法包括：将车辆四个方向上的摄像头拍摄的四个图像进行俯视变换，并分别判断得到的俯视图像是否携带预设形式的车道线；当至少左右两个方向的俯视图像携带预设形式的车道线时，采用预设的拼接参数对四张俯视图像进行拼接并提取全景图像携带的车道线，并分别判断提取到的车道线是否连续；当全景图像中存在不连续的车道线时，确定其对应的修正参数，并采用所述修正参数调整拼接参数。本发明专利技术通过将全景摄像系统的摄像头拍摄的图像进行拼接，并根据拼接得到的全景图像内的车道线来自动调整相应摄像头的参数，来实现在使用过程中自动调整全景摄像系统，以保证融合图像的质量。

Automatic adjustment method, device and storage medium for vehicle panoramic imaging system

The invention discloses an automatic adjustment method, device and storage medium of a vehicle panoramic imaging system. The method comprises the following steps: the four images taken by the camera in the four direction of the vehicle are changed in the overlook view, and whether the resulting overlooked image is carried by the preset lane line, and at least two directions are in the right direction. When the overlooked image carries the presupposed lane line, the preset splicing parameters are used to splice the four overlook images and extract the lane lines carried by the panoramic image, and determine whether the lane lines extracted are continuous, and the corresponding correction parameters are determined when there are discontinuous lane lines in the panoramic image. The correction parameters are adjusted to adjust the splicing parameters. By stitching the images taken by the camera of the panoramic camera system, and adjusting the parameters of the camera automatically according to the lane line in the panoramic image obtained by the stitching, the panoramic camera system is automatically adjusted to ensure the quality of the fused image.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆全景成像系统的自动调整方法、装置及存储介质
本专利技术涉及汽车电子
，特别涉及一种车辆全景成像系统的自动调整方法、装置及存储介质。
技术介绍
汽车360全景防抖动环视辅助安全系统是先进驾驶辅助系统(ADAS)的组成部分，帮助汽车驾驶员准确实时的获取车辆周围360度全景视觉信息，汽车驾驶员可以通过获取的车辆周围的环境信息后及时做出响应，减少事故的发生概率。现有的汽车360全景环视辅助安全系统通过安装在车辆周围至少四个超广角镜头实时获取车辆周围的信息，分别将四个超广角镜头获取的鱼眼图进行校正，然后通过预生成的变换矩阵对四幅图像进行融合，最后将融合生成的全景图像发送到显示器显示。现有的系统具有执行速度快，融合准确库高等特点被广大用户和研发者采用。在现有的360全景环视辅助安全系统的使用过程中，很多情况都会造成的变换矩阵的变化，例如，汽车在行驶过程中的颠簸可能造成超广角镜头的松动造成的光轴偏差；使用年限过久造成镜头的内参与外参改变；镜头的维修与更换，由于制作工艺的原因每个镜头的内参可能都不是一样的。在现有的技术下，变换矩阵是以汽车在出厂时每个镜头的状态生成的，对上述所罗列的变化应对不足，造成图像融合不准确，对用户在使用过程中造成不便。因而现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题在于，针对现有技术的不足，提供一种车辆全景成像系统的自动调整方法、装置及存储介质，以解决现有的360全景摄像系统在使用过程中无法自动修正拍摄参数，从而造成图像融合不准确的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术所采用的技术方案如下：一种车辆全景成像系统的自动调整方法，其包括：通过配置于车辆的四个方向上的摄像头同时拍摄图像；依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像，并分别判断所有俯视图像是否携带预设形式的车道线；当至少左右两个方向的俯视图像携带预设形式的车道线时，采用预设的拼接参数对四张俯视图像进行拼接以生成全景图像；提取所述全景图像携带的车道线，并分别判断提取到的车道线是否连续；当全景图像中存在不连续的车道线时，根据所述不连续的车道线确定其对应的修正参数，并采用所述修正参数对拼接参数进行调整。所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其中，所述依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像，并分别判断所有俯视图像是否携带预设形式的车道线具体包括：依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像；分别判断四张俯视图像携带的车道线是否为实线；当所述四张俯视图像携带的车道线均为实线时，分别采用霍夫变换法检测所述实线是否为直线；当实线车道线为直线时，判定所述实线车道线对应的俯视图携带预设形式的车道线。所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其中，所述分别判断四张俯视图像携带的车道线是否为实线具体包括：分别将四张俯视图像进行去噪和二值化处理，并提取四张俯视图像上的白线；分别判断四张俯视图像上的白线上的各像素点与其相邻像素点之间的距离是否相等；若均相等，则判定四张俯视图像携带的车道线均为实线。所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其中，所述依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像，并分别判断所有俯视图像是否携带预设形式的车道线其还包括：当所述四张俯视图像携带的车道线不全为实线时，分别获取所述四个图像相邻时刻的图像，并将获取到的图像进行俯视变换；将各方向上相邻时刻俯视变换后的图像分别与所述四张俯视图像进行叠加，以得到包含有拟合实线的四张第一俯视图像；分别采用霍夫变换检测法检测四张第一俯视图像上的拟合实线是否为直线；当拟合实线为直线时，判定所述拟合实线对应的第一俯视图像携带预设形式的车道线。所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其中，所述当所述拟合实线为直线时，判定所述车辆两侧存在实车道线之后还包括：当至少左右两个方向的第一俯视图像携带预设形式的车道线时，执行采用预设的拼接参数对四张第一俯视图像进行拼接以生成全景图像的步骤。所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其中，所述提取所述全景图像携带的车道线，并分别判断提取到的车道线是否连续具体包括：提取所述全景图像携带的车道线，并分别检测提取到的车道线内像素点携带的标识信息；根据所述标识信息确定各像素点对应的摄像头，并分别确定各车道线内左/右方向摄像头对应的像素点横坐标所属的第一区间、前方摄像头对应的像素点所属的第二区间以及后方摄像头对应的像素点所属的第三区间；分别判断各车道线对应的第二区间和第三区间是否为第一区间的子集；当第二区间和/或第三区间不为所述第一区间的子集时，判定车道线不连续。所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其中，所述当全景图像中存在不连续的车道线时，根据所述不连续的车道线确定其对应的修正参数，并采用所述修正参数对拼接参数进行调整具体包括：当全景图像中存在不连续的车道线时，在所述不连续的车道线内，选用左/右方向摄像头对应的像素点组成的车道线作为基准线；分别确定前方摄像头和后方摄像头对应的像素点组成的车道线与所述基准线重合所需平移的像素个数；根据确定的像素个数生成修正参数，并采用所述修正参数对拼接参数进行调整。所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其中，所述拼接参数包括四个方向上的摄像头的畸变系数、内参矩阵以及外参矩阵；根据确定的像素个数生成修正参数，并采用所述修正参数对拼接参数进行调整具体包括：根据每个像素在世界坐标系内对应的单位长度分别计算所述确定的像素个数对应平移量；分别根据计算得到的平移量调整其对应的摄像头的外参矩阵中的平移向量，并根据调整后的平移向量生成新的拼接参数。一种存储介质，其存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上任一所述车辆全景成像系统的自动调整方法。一种车辆全景成像系统的自动调整装置，其包括：处理器，适于实现各指令；以及存储设备，适于存储多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行如上任一所述车辆全景成像系统的自动调整方法。有益效果：与现有技术相比，本专利技术提供了一种车辆全景成像系统的自动调整方法、装置及存储介质，所述方法包括：依次将车辆四个方向上的摄像头拍摄的四个图像进行俯视变换，并分别判断得到的俯视图像是否携带预设形式的车道线；当至少左右两个方向的俯视图像携带预设形式的车道线时，采用预设的拼接参数对四张俯视图像进行拼接并提取全景图像携带的车道线，并分别判断提取到的车道线是否连续；当全景图像中存在不连续的车道线时，确定其对应的修正参数，并采用所述修正参数调整拼接参数。本专利技术通过将全景摄像系统的摄像头拍摄的图像进行拼接，并根据拼接得到的全景图像内的车道线来自动调整相应摄像头的参数，来实现在使用过程中自动调整全景摄像系统，以保证融合图像的质量。附图说明图1为本专利技术提供的车辆全景成像系统的自动调整方法较佳实施的流程图。图2为本专利技术提供的图像在俯视映射前后的示意图。图3为本专利技术提供的第一时刻的虚车道线示意图；图4为本专利技术提供的第二时刻的虚车道线示意图；图5为本专利技术提供的第三时刻的虚车道线示意图；图6为本专利技术提供的虚车道线叠加为拟合实线的示意图；图7为本专利技术提供的车辆顶端的虚拟摄像机的示意图；图8为本专利技术提供的四个方向摄像头的拍摄区域划分图；图9为本专利技术提供的俯视拼接流程图；图10为本专利技术提供的携带有连续的车道线的全本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，其包括：通过配置于车辆的四个方向上的摄像头同时拍摄图像；依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像，并分别判断所有俯视图像是否携带预设形式的车道线；当至少左右两个方向的俯视图像携带预设形式的车道线时，采用预设的拼接参数对四张俯视图像进行拼接以生成全景图像；提取所述全景图像携带的车道线，并分别判断提取到的车道线是否连续；当全景图像中存在不连续的车道线时，根据所述不连续的车道线确定其对应的修正参数，并采用所述修正参数对拼接参数进行调整。

【技术特征摘要】
1.一种车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，其包括：通过配置于车辆的四个方向上的摄像头同时拍摄图像；依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像，并分别判断所有俯视图像是否携带预设形式的车道线；当至少左右两个方向的俯视图像携带预设形式的车道线时，采用预设的拼接参数对四张俯视图像进行拼接以生成全景图像；提取所述全景图像携带的车道线，并分别判断提取到的车道线是否连续；当全景图像中存在不连续的车道线时，根据所述不连续的车道线确定其对应的修正参数，并采用所述修正参数对拼接参数进行调整。2.根据权利要求1所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，所述依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像，并分别判断所有俯视图像是否携带预设形式的车道线具体包括：依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像；分别判断四张俯视图像携带的车道线是否为实线；当所述四张俯视图像携带的车道线均为实线时，分别采用霍夫变换法检测所述实线是否为直线；当实线车道线为直线时，判定所述实线车道线对应的俯视图携带预设形式的车道线。3.根据权利要求2所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，所述分别判断四张俯视图像携带的车道线是否为实线具体包括：分别将四张俯视图像进行去噪和二值化处理，并提取四张俯视图像上的白线；分别判断四张俯视图像上的白线上的各像素点与其相邻像素点之间的距离是否相等；若均相等，则判定四张俯视图像携带的车道线均为实线。4.根据权利要求2所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，所述依次将拍摄到的四个图像进行俯视变换以得到相应的俯视图像，并分别判断所有俯视图像是否携带预设形式的车道线其还包括：当所述四张俯视图像携带的车道线不全为实线时，分别获取所述四个图像相邻时刻的图像，并将获取到的图像进行俯视变换；将各方向上相邻时刻俯视变换后的图像分别与所述四张俯视图像进行叠加，以得到包含有拟合实线的四张第一俯视图像；分别采用霍夫变换检测法检测四张第一俯视图像上的拟合实线是否为直线；当拟合实线为直线时，判定所述拟合实线对应的第一俯视图像携带预设形式的车道线。5.根据权利要求4所述车辆全景成像系统的自动调整方法，其特征在于，所述当所述拟合实线为直线时，判定...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙刚，鹿鹏，林宋伟，李斐，周朝阳，魏国，刘湘，陈献文，
申请(专利权)人：深圳市保千里电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44