手指机构、手掌结构和机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种手指机构、手掌结构和机器人，其中，手指机构包括依次枢转连接的远节指骨部、中节指骨部和近节指骨部，三者之间两两可枢转地连接，手指机构还包括驱动件，驱动件的第一端与远节指骨部连接，驱动件的第二端向近节指骨部的方向延伸并作为驱动端以带动中节指骨部和远节指骨部依次转动而模拟人的手指弯曲动作。本实用新型专利技术解决现有技术中的机器人的手指机构的结构复杂，结构部件容易损坏而导致手指机构易出现运动故障的问题。

Finger mechanism, palmar structure and robot

The utility model provides a finger mechanism, a palm structure and a robot, in which the finger mechanism includes a distal phalanx part, a middle finger bone part and a proximal phalanx part, which are pivotally connected, and 22 can be pivotally connected between the three, and the finger mechanism also includes a driving part, and the first end of the driver is connected to the distal phalanx. The second end of the movement extends to the direction of the proximal phalanx and acts as the driving end to rotate the phalanges and the distal phalanges in order to simulate the human finger bending. The utility model solves the problem that the structure of the finger mechanism of the robot in the existing technology is complex, and the structural parts are easily damaged and the finger mechanism is prone to motion fault.

【技术实现步骤摘要】
手指机构、手掌结构和机器人
本技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种手指机构、手掌结构和机器人。
技术介绍
仿生机器人是能够模仿生物、从事生物特点工作的机器人，例如，在西方国家，机械宠物十分流行，仿生麻雀机器人可以担任环境监测的任务，再例如，仿人机器人可以为人类提供很多便利服务，因此，仿人机器人越来越得到人们的重视，具有很好的发展前景。为了使仿人机器人更逼真地模拟人的特点，仿人机器人的通常具有能够模拟人的手部动作的手掌结构，手掌结构包括多个能够自由弯曲或伸直的手指机构，多个手指机构的相互配合，便能够轻松地模拟出人的各种手部动作，从而提高了仿人机器人的仿真效果。现有的仿人机器人的手指机构很复杂，复杂结构的手指机构不仅提高了仿人机器人的整体成本，而且使手指机构的结构件很容易损坏而导致手指机构出现运动故障，难于维护和修理，造成仿人机器人的运行稳定性很差。
技术实现思路
本技术的主要目的在于提供一种手指机构、手掌结构和机器人，以解决现有技术中的机器人的手指机构的结构复杂，结构部件容易损坏而导致手指机构易出现运动故障的问题。为了实现上述目的，根据本技术的一个方面，提供了一种机器人的手指机构，包括依次枢转连接的远节指骨部、中节指骨部和近节指骨部，手指机构还包括驱动件，驱动件的第一端与远节指骨部连接，驱动件的第二端向近节指骨部的方向延伸并作为驱动端以带动中节指骨部和远节指骨部依次转动而模拟人的手指弯曲动作。进一步地，远节指骨部包括远节指骨外壳；中节指骨部包括中节指骨外壳；近节指骨部包括近节指骨外壳；远节指骨外壳、中节指骨外壳和近节指骨外壳依次枢转地连接并共同围成安装腔，驱动件至少部分地设置在安装腔内。进一步地，驱动件为尼龙线、碳素线、钢丝线、陶瓷线和聚乙烯钓鱼线中的一种。进一步地，手指机构还包括固定件，固定件设置在远节指骨外壳的远离近节指骨外壳的一端，驱动件的第一端通过固定件与远节指骨外壳连接。进一步地，中节指骨部还包括第一支撑板，第一支撑板设置在中节指骨外壳内，第一支撑板上开设有第一导向过线孔；近节指骨部还包括第二支撑板，第二支撑板设置在近节指骨外壳内，第二支撑板上开设有第二导向过线孔；驱动件的第二端依次穿过第一导向过线孔和第二导向过线孔。进一步地，手指机构还包括导向防磨件，导向防磨件具有用于驱动件穿过的内孔，第一导向过线孔和第二导向过线孔处均设置有一个导向防磨件。进一步地，固定件和/或导向防磨件为铜鸡眼结构。进一步地，手指机构还包括枢接轴和复位扭簧，枢接轴为多个，复位扭簧套设在枢接轴上，其中，远节指骨外壳和中节指骨外壳通过一个枢接轴连接，与枢接轴对应的复位扭簧的两个扭力端分别与远节指骨外壳的内壁面和中节指骨外壳的内壁面抵接；中节指骨外壳和近节指骨外壳通过另一个枢接轴连接，与枢接轴对应的复位扭簧的两个扭力端分别与中节指骨外壳的内壁面和近节指骨外壳的内壁面抵接。根据本技术的另一方面，提供了一种机器人的手掌结构，包括掌骨壳体和多个手指机构，各手指机构均与掌骨壳体枢转连接，且每个手指机构与掌骨壳体的连接处设置有一个复位扭簧，手指机构为上述的手指机构。根据本技术的另一方面，提供了一种机器人，包括躯体结构、手臂结构和手掌结构，其中，手臂结构与躯体结构连接，手掌结构与手臂结构的远离躯体结构的一端连接，手掌结构为上述的手掌结构。应用本技术的技术方案，通过操作驱动件，驱动件直接拉动远节指骨部运动，从而使动远节指骨部顺次带动中节指骨部和近节指骨部枢转运动，使手指机构更逼真地模拟出人手指的弯曲动作，多个手指机构的配合作用，使机器人的手掌结构具有了对物体的抓持等工作功能，提高了机器人的仿真效果，由于本申请的手指机构的结构件少，各结构件之间的连接关系简单，这种结构形式的手指机构不仅大大地降低了加工制造成本，而且能够可靠地保证各结构件之间相对运动稳定，避免手指机构出现运动故障，从而提高了手掌结构的运作可靠性，保证了机器人的仿真效果。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本技术的进一步理解，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：图1示出了根据本技术的一种可选实施例的手掌结构的局部结构剖视示意图；图2示出了图1中省略了直指驱动件、拉索以及拇指驱动件的手掌结构的局部结构示意图；图3示出了图1中的手掌结构的直指机构和拇指机构处于弯曲状态时的状态示意图；图4示出了根据本技术的一种可选实施例的手指机构的局部结构示意图。其中，上述附图包括以下附图标记：1、手指机构；10、远节指骨部；11、远节指骨外壳；12、安装腔；20、中节指骨部；21、中节指骨外壳；30、近节指骨部；31、近节指骨外壳；50、固定件；60、导向防磨件；61、内孔；70、枢接轴；80、复位扭簧；100、掌骨壳体；200、直指机构；300、同步拉杆；310、过线孔；400、直指驱动件；500、止挡柱；600、驱动部；610、驱动电机；700、拉索；800、绕线轮；900、换向轴；1000、拇指机构；1100、拇指驱动件；1200、电机支架。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为了解决现有技术中的机器人的手指机构的结构复杂，结构部件容易损坏而导致手指机构易出现运动故障的问题，本技术提供了一种手指机构、手掌结构和机器人，其中，机器人包括躯体结构、手臂结构和手掌结构，其中，手臂结构与躯体结构连接，手掌结构与手臂结构的远离躯体结构的一端连接，手掌结构为上述和下述的手掌结构；如图1至图4所示，手掌结构包括掌骨壳体100和多个手指机构1，各手指机构1均与掌骨壳体100枢转连接，且每个手指机构1与掌骨壳体100的连接处设置有一个复位扭簧80，手指机构1为上述和下述的手指机构。如图4所示，手指机构1包括依次枢转连接的远节指骨部10、中节指骨部20和近节指骨部30，手指机构1还包括驱动件，驱动件的第一端与远节指骨部10连接，驱动件的第二端向近节指骨部30的方向延伸并作为驱动端以带动中节指骨部20和远节指骨部10依次转动而模拟人的手指弯曲动作。通过操作驱动件，驱动件直接拉动远节指骨部10运动，从而使动远节指骨部10顺次带动中节指骨部20和近节指骨部30枢转运动，使手指机构1更逼真地模拟出人手指的弯曲动作，多个手指机构1的配合作用，使机器人的手掌结构具有了对物体的抓持等工作功能，提高了机器人的仿真效果，由于本申请的手指机构1的结构件少，各结构件之间的连接关系简单，这种结构形式的手指机构1不仅大大地降低了加工制造成本，而且能够可靠地保证各结构件之间相对运动稳定，避免手指机构1出现运动故障，从而提高了手掌结构的运作可靠性，保证了机器人的仿真效果。需要说明的是，多个手指机构1中包括一个拇指机构1000，其余的手指机构1均为直指机构200。具体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的手指机构，其特征在于，包括依次枢转连接的远节指骨部(10)、中节指骨部(20)和近节指骨部(30)，所述手指机构(1)还包括驱动件，所述驱动件的第一端与所述远节指骨部(10)连接，所述驱动件的第二端向所述近节指骨部(30)的方向延伸并作为驱动端以带动所述中节指骨部(20)和所述远节指骨部(10)依次转动而模拟人的手指弯曲动作。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的手指机构，其特征在于，包括依次枢转连接的远节指骨部(10)、中节指骨部(20)和近节指骨部(30)，所述手指机构(1)还包括驱动件，所述驱动件的第一端与所述远节指骨部(10)连接，所述驱动件的第二端向所述近节指骨部(30)的方向延伸并作为驱动端以带动所述中节指骨部(20)和所述远节指骨部(10)依次转动而模拟人的手指弯曲动作。2.根据权利要求1所述的手指机构，其特征在于，所述远节指骨部(10)包括远节指骨外壳(11)；所述中节指骨部(20)包括中节指骨外壳(21)；所述近节指骨部(30)包括近节指骨外壳(31)；所述远节指骨外壳(11)、所述中节指骨外壳(21)和所述近节指骨外壳(31)依次枢转地连接并共同围成安装腔(12)，所述驱动件至少部分地设置在所述安装腔(12)内。3.根据权利要求2所述的手指机构，其特征在于，所述驱动件为尼龙线、碳素线、钢丝线、陶瓷线和聚乙烯钓鱼线中的一种。4.根据权利要求2所述的手指机构，其特征在于，所述手指机构(1)还包括固定件(50)，所述固定件(50)设置在所述远节指骨外壳(11)的远离所述近节指骨外壳(31)的一端，所述驱动件的第一端通过所述固定件(50)与所述远节指骨外壳(11)连接。5.根据权利要求4所述的手指机构，其特征在于，所述中节指骨部(20)还包括第一支撑板，所述第一支撑板设置在所述中节指骨外壳(21)内，所述第一支撑板上开设有第一导向过线孔；所述近节指骨部(30)还包括第二支撑板，所述第二支撑板设置在所述近节指骨外壳(31)内，所述第二支撑板上开设有第二导向过线孔；所述驱动件的第二端依次穿过所述第一导向过线孔和所述第二导向过线孔。6.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳光启合众科技有限公司，深圳光启创新技术有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44