元件安装装置制造方法及图纸

技术编号:17964942 阅读:13 留言:0更新日期:2018-05-16 07:44
本元件安装装置(100)具备控制部(9),该控制部(9)在安装头(32)的移动过程中,至少使拍摄部(8)拍摄安装位置(Pa)附近,并且基于拍摄部的拍摄结果取得安装位置附近的高度信息,基于所取得的安装位置附近的高度信息来校正安装头的目标下降位置。

Element installation device

The element mounting device (100) has a control unit (9), which at least makes the shooting unit (8) photographed near the installation position (Pa) during the movement of the installation head (32), and obtains the height information near the installation position based on the shooting result of the photographing section, and corrects the installation head based on the height information near the installed position. The target drop position.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】元件安装装置
本专利技术涉及一种元件安装装置,特别涉及一种校正安装头的目标下降位置的元件安装装置。
技术介绍
以往,公知了一种校正安装头的目标下降位置的元件安装装置(例如,参照专利文献1)。在上述专利文献1中公开了一种元件安装装置,其具备吸附安装于基板的元件的吸嘴(安装头)以及拍摄基板上的元件搭载位置的相机模块。在该元件安装装置中,在吸嘴停止于元件搭载位置的正上方的状态下,由相机模块拍摄元件搭载位置。并且,在该元件安装装置中,考虑基于相机模块的测定结果,校正吸嘴的目标下降位置,修正吸嘴的位置。现有技术文献专利文献专利文献1:日本特开2014-216621号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而,在上述专利文献1所记载的元件安装装置中,在吸嘴停止于元件搭载位置的正上方的状态下,由相机模块拍摄元件搭载位置,因此,在吸嘴(安装头)的动作中产生等待时间。因此,存在基板的生产所需的时间增加所产生的等待时间的量这样的问题点。本专利技术是为了解决上述课题而完成的,本专利技术的1个目的在于,提供一种在校正目标下降位置的情况下也能够抑制基板的生产所需的时间增加的元件安装装置。用于解决课题的技术方案本专利技术的一个方面的元件安装装置具备:安装头,相对于基板移动,而将元件安装到基板的安装位置;拍摄部,与安装头一起移动,而拍摄基板;以及控制部,基于预测为元件到达基板的到达预测时刻,决定拍摄部的拍摄时刻,并且在安装头的移动过程中,至少使拍摄部在所决定的拍摄时刻拍摄安装位置附近,并且基于拍摄部的拍摄结果取得安装位置附近的高度信息,基于所取得的安装位置附近的高度信息来校正安装头的目标下降位置。在本专利技术的一个方面的元件安装装置中,设置上述的至少使拍摄部拍摄安装位置附近的控制部。由此,为了进行用于校正目标下降位置的拍摄,不需要使安装头停止,因此,能够防止在安装头的动作中产生至少用于拍摄动作的等待时间。其结果是,在校正目标下降位置的情况下,也能够抑制基板的生产所需的时间增加。另外,通过将控制部构成为基于预测为元件到达基板的到达预测时刻来决定拍摄部的拍摄时刻,从而与基于位置来决定拍摄部的拍摄时刻的情况不同,能够在安装头的移动过程中容易地进行由拍摄部实施的拍摄。在上述一个方面的元件安装装置中,优选的是,控制部构成为,在安装头的移动过程中,进行以下动作:由拍摄部拍摄安装位置附近;基于拍摄部的拍摄结果取得安装位置附近的高度信息;以及基于安装位置附近的高度信息来校正安装头的目标下降位置。如果这样构成,则在安装头的移动过程中,能够进行拍摄动作至校正处理,因此,能够有效地抑制在安装头的动作中产生等待时间。其结果是,能够有效地抑制基板的生产所需的时间增加。在该情况下,优选的是,控制部构成为,考虑从拍摄安装位置附近起至校正目标下降位置为止所需的第1所需时间以及从校正目标下降位置起至元件到达基板为止所需的第2所需时间,来决定拍摄时刻。在这里,当在安装头的移动过程中进行用于校正目标下降位置的拍摄的情况下,与使安装头停止而进行拍摄的情况不同,未独立地设置用于拍摄的时间,因此,适当地设定拍摄部的拍摄时刻的必要性高。因此,如果如上所述地构成为考虑第1所需时间以及第2所需时间来决定拍摄部的拍摄时刻,则能够考虑从拍摄安装位置附近起至校正目标下降位置为止所需的第1所需时间以及从校正目标下降位置起至元件到达基板为止所需的第2所需时间这两者来决定拍摄时刻,因此,能够适当地设定(决定)拍摄部的拍摄时刻。在上述考虑第1所需时间和第2所需时间来决定拍摄时刻的结构中,优选的是,控制部构成为,将从到达预测时刻回溯了至少第1所需时间和第2所需时间的时间量的时刻决定为拍摄时刻。如果这样构成,则能够将至少确保了从拍摄安装位置附近起至校正目标下降位置为止所需的第1所需时间以及从校正目标下降位置起至元件到达基板为止所需的第2所需时间的时间点决定为拍摄时刻。其结果是,能够在确保了第1所需时间和第2所需时间的状态下,进行由拍摄部实施的拍摄。因此,当在安装头的移动过程中进行用于校正目标下降位置的拍摄的情况下,也能够可靠地使得至将元件安装到基板为止来得及进行目标下降位置的校正,因此,能够可靠地进行在校正了目标下降位置的状态下的元件的安装。在该情况下,优选的是,控制部构成为,预测为元件在比基板没有高度方向的位置偏移的情况下的基准高度高的高度位置到达基板,而决定到达预测时刻。如果这样构成,则例如在由于基板发生上翘而安装位置高于基准高度的情况下,也能够使得至将元件安装到基板为止来得及进行目标下降位置的校正。在上述考虑第1所需时间和第2所需时间来决定拍摄时刻的结构中,优选的是,控制部构成为,取得固定的值作为第2所需时间。如果这样构成,则也可以不针对每个元件的安装动作而取得第2所需时间,因此,能够抑制控制部的处理负荷的增加。在上述一个方面的元件安装装置中,优选的是,控制部构成为,在未由拍摄部拍摄到安装位置的情况下,除了基于拍摄部的本次的拍摄结果之外,还基于拍摄部的以前的拍摄结果来取得安装位置附近的高度信息。如果这样构成,则在未由拍摄部拍摄到安装位置的情况下,也能够利用拍摄部的以前的拍摄结果来高精度地取得安装位置附近的高度信息。在上述一个方面的元件安装装置中,优选的是,控制部构成为,在安装头的移动过程中,除了使拍摄部拍摄安装位置附近之外,还使拍摄部拍摄与安装位置附近不同的多个拍摄位置,控制部构成为,基于安装位置附近的拍摄结果以及多个拍摄位置的拍摄结果,取得安装位置附近的高度信息。如果这样构成,则能够利用与安装位置附近不同的多个拍摄位置的拍摄结果来高精度地取得安装位置附近的高度信息。在该情况下,优选的是,控制部构成为,基于多个拍摄位置的拍摄结果生成基板的高度映射,并且基于安装位置附近的拍摄结果以及所生成的高度映射,取得安装位置附近的高度信息。如果这样构成,则通过使用高度映射,能够利用例如安装位置附近的周边的高度信息来更高精度地取得安装位置附近的高度信息。在上述一个方面的元件安装装置中,优选的是,拍摄部构成为,能够从相对于基板倾斜的多个拍摄方向拍摄基板。如果这样构成,则基于从相对于基板倾斜的多个拍摄方向拍摄到的安装位置附近的图像,能够容易地取得安装位置附近的高度信息。专利技术效果根据本专利技术,如上所述,能够提供一种在校正目标下降位置的情况下也能够抑制基板的生产所需的时间增加的元件安装装置。附图说明图1是示出本专利技术的第1实施方式的元件安装装置的整体结构的图。图2是示出本专利技术的第1实施方式的元件安装装置的控制方面的结构的框图。图3是用于说明本专利技术的第1实施方式的元件安装装置的拍摄单元的侧视图。图4是用于说明本专利技术的第1实施方式的元件安装装置的基于立体匹配的高度的计算方法的图。图5是用于说明本专利技术的第1实施方式的元件安装装置的拍摄时刻的图。图6是示出本专利技术的第1实施方式的元件安装装置的安装头的下降动作例的图。图7是用于说明由本专利技术的第1实施方式的元件安装装置实施的元件安装处理的流程图。图8是用于说明本专利技术的第2实施方式的元件安装装置的高度计测的图。图9是用于说明本专利技术的第1以及第2实施方式的变形例的元件安装装置的拍摄单元的侧视图。具体实施方式下面,基于附图,说明将本专利技术具体化而得到的实施方式。[第1实施方式](元件安装装置的结构)本文档来自技高网...
元件安装装置

【技术保护点】
一种元件安装装置,其特征在于,具备:安装头(32),相对于基板(P)移动,而将元件(E)安装到所述基板的安装位置(Pa);拍摄部(8、8a),与所述安装头一起移动,而拍摄所述基板;以及控制部(9、109),基于预测为所述元件到达所述基板的到达预测时刻,决定所述拍摄部的拍摄时刻,并且在所述安装头的移动过程中,至少使所述拍摄部在所决定的所述拍摄时刻拍摄所述安装位置附近,并且基于所述拍摄部的拍摄结果取得所述安装位置附近的高度信息,基于所取得的所述安装位置附近的高度信息来校正所述安装头的目标下降位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种元件安装装置,其特征在于,具备:安装头(32),相对于基板(P)移动,而将元件(E)安装到所述基板的安装位置(Pa);拍摄部(8、8a),与所述安装头一起移动,而拍摄所述基板;以及控制部(9、109),基于预测为所述元件到达所述基板的到达预测时刻,决定所述拍摄部的拍摄时刻,并且在所述安装头的移动过程中,至少使所述拍摄部在所决定的所述拍摄时刻拍摄所述安装位置附近,并且基于所述拍摄部的拍摄结果取得所述安装位置附近的高度信息,基于所取得的所述安装位置附近的高度信息来校正所述安装头的目标下降位置。2.根据权利要求1所述的元件安装装置,其特征在于,所述控制部构成为,在所述安装头的移动过程中,进行以下动作:由所述拍摄部拍摄所述安装位置附近;基于所述拍摄部的拍摄结果取得所述安装位置附近的高度信息;以及基于所述安装位置附近的高度信息来校正所述安装头的所述目标下降位置。3.根据权利要求2所述的元件安装装置,其特征在于,所述控制部构成为,考虑从拍摄所述安装位置附近起至校正所述目标下降位置为止所需的第1所需时间以及从校正所述目标下降位置起至所述元件到达所述基板为止所需的第2所需时间,来决定所述拍摄时刻。4.根据权利要求3所述的元件安装装置,其特征在于,所述控制部构成为,将从所述到达预测时刻回溯了至少所述第1所需时间和所述第2所需时间的时间量的时刻决定为...

【专利技术属性】
技术研发人员:高间和志
申请(专利权)人:雅马哈发动机株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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