元件安装机制造技术

元件安装机(10)具备：吸嘴(6)，具有吸嘴吸附面(6a)；相机(24)，取得吸嘴(6)的前端的吸嘴拍摄数据(100)；及控制装置(30)，判定吸嘴吸附面(6a)是否良好。吸嘴拍摄数据(100)包括对于吸嘴(6)的前端进行拍摄而得到的吸嘴区域和对于比吸嘴(6)的前端靠后方的背景进行拍摄而得到的背景区域。控制装置(30)算出吸嘴吸附面(6a)或附着于吸嘴吸附面(6a)的异物(110)的最下端位置，算出从最下端位置离开第一设定距离以上的第一位置(L1)处及从最下端位置离开第二设定距离以上的第二位置(L2)处的吸嘴吸附面(6a)或附着于吸嘴吸附面(6a)的异物(110)的垂直方向的位置、即第一高度(h1)及第二高度(h2)，算出第一高度(h1)与最下端位置的高度之间的第一差值(I1)及第二高度(h2)与最下端位置的高度之间的第二差值(I2)，基于第一差值(I1)与第二差值(I2)中的最小的差值来判定吸嘴吸附面(6a)是否良好。

Element mounting machine

The element mounting machine (10) has the suction nozzle (6), the suction surface (6a) of the suction nozzle, the camera (24), and the suction nozzle (100) of the front end of the suction nozzle (6), and the control device (30) to determine whether the suction surface of the suction nozzle (6a) is good. The suction nozzle shooting data (100) includes the suction mouth area obtained for the front end of the suction nozzle (6) and the background area for shooting the front end of the ratio suction nozzle (6) by the rear background. The control device (30) calculates the lowest end position of the suction surface (6a) or the foreign object (110) attached to the suction surface (6a) of the suction mouth (110), and calculates the suction surface (6a) of the suction mouth (6a) or attached to the suction nozzle at the first position (L1) leaving the first setting distance above the first setting distance and the second position (L2) above the second setting distance from the lowest end position. The position of the vertical direction of the 6A (110), the first height (H1) and the two height (H2), calculates the second difference (I2) between the first difference (I1) and the height of the two height (H2) and the lowest end position between the height of the first height (H1) and the lowest end position (I2), based on the minimum difference in the first difference (I1) and the second difference (I2). The value is used to determine whether the suction surface (6a) of the suction nozzle is good.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】元件安装机
本说明书所公开的技术涉及一种将元件安装于基板的元件安装机。
技术介绍
在专利文献1(日本专利公开公报2007-123807号公报)中公开了吸附并移载电子元件的元件移载装置。元件移载装置具备吸附电子元件的吸嘴、侧视图像拍摄用相机、图像存储器及计算单元。侧视图像拍摄用相机拍摄未吸附电子元件的吸嘴单体及电子元件吸附状态下的吸嘴。图像存储器存储从侧方拍摄电子元件而得到的电子元件单体的图像数据和从侧方拍摄未吸附电子元件的吸嘴而得到的吸嘴单体的图像数据。计算单元根据电子元件吸附状态下的吸嘴的图像数据与吸嘴单体的图像数据之差来生成差值图像数据。计算单元通过比较差值图像数据与电子元件单体的图像数据来实施吸嘴的吸附面是否良好的判定。
技术实现思路
专利技术所要解决的课题在专利文献1的元件移载装置中，使用电子元件吸附状态下的吸嘴的图像数据、吸嘴单体的图像数据及电子元件单体的图像数据，判定吸嘴的吸附面是否良好。因此，需要预先将电子元件吸附状态下的吸嘴的图像数据和吸嘴单体的图像数据存储于图像存储器。其结果是，存在有预先存储于元件移载装置的图像数据的容量变大这样的问题。用于解决课题的技术方案本说明书所公开的元件安装机用于将元件安装于基板。该元件安装机具备：吸嘴，具有吸附元件的吸嘴吸附面；相机，配置于吸嘴的侧方，取得吸嘴的前端的吸嘴拍摄数据；及控制装置，判定吸嘴的吸附面是否良好。吸嘴拍摄数据包括对于吸嘴的前端进行拍摄而得到的吸嘴区域和对于比吸嘴的前端靠后方的背景进行拍摄而得到的背景区域。控制装置执行如下处理：最下端位置计算处理，在吸嘴拍摄数据中，沿吸嘴拍摄数据的垂直方向或水平方向对多条第一检查线进行扫描，根据检测出吸嘴吸附面或附着于吸嘴吸附面的异物的多条第一检查线的多个位置信息，算出吸嘴吸附面或附着于吸嘴吸附面的异物的最下端位置；差值计算处理，基于多个位置信息，算出第一高度及第二高度，并算出第一高度与最下端位置的高度之间的第一差值及第二高度与最下端位置的高度之间的第二差值，其中所述第一高度是从最下端位置向水平方向的一侧离开第一设定距离以上的第一位置处的吸嘴吸附面或附着于吸嘴吸附面的异物的垂直方向的位置，所述第二高度是从最下端位置向水平方向的另一侧离开第二设定距离以上的第二位置处的吸嘴吸附面或附着于吸嘴吸附面的异物的垂直方向的位置；及判定处理，基于通过差值计算处理算出的第一差值与第二差值中的最小的差值，判定吸嘴吸附面是否良好。在上述元件安装机中，控制装置仅利用对吸嘴的前端进行拍摄而得到的吸嘴拍摄数据来判定吸嘴吸附面是否良好。因此，元件安装机无需存储与吸嘴拍摄数据相比较的图像数据。其结果是，能够减小预先存储于元件安装机的图像数据的容量。附图说明图1是示意性地表示元件安装机的结构的侧视图。图2是表示元件安装机的控制系统的结构的框图。图3是吸嘴正常时的吸嘴拍摄数据。图4是表示判定处理的顺序的流程图。图5是表示在吸嘴正常时的吸嘴拍摄数据中沿水平方向隔开间隔地设定多条沿垂直方向延伸的第一检查线的状态的图。图6是吸嘴正常时的吸嘴拍摄数据。图7是表示在吸嘴的吸嘴吸附面附着有异物的情况下的吸嘴拍摄数据中沿水平方向隔开间隔地设定多条沿垂直方向延伸的第一检查线的状态的图。图8是在吸嘴的吸嘴吸附面附着有异物的情况下的吸嘴拍摄数据。图9是表示在吸嘴的吸嘴吸附面缺损的情况下的吸嘴拍摄数据中沿水平方向隔开间隔地设定多条沿垂直方向延伸的第一检查线的状态的图。图10是吸嘴的吸嘴吸附面缺损的情况下的吸嘴拍摄数据。图11是表示在吸嘴正常时的吸嘴拍摄数据中沿垂直方向隔开间隔地设定多条沿水平方向延伸的第一检查线的状态的图。具体实施方式列述以下所说明的实施例的主要特征。此外，以下所记载的技术要素是分别独立的技术要素，单独或通过各种组合发挥技术实用性，并不限于申请时权利要求所记载的组合。(特征1)也可以是，在判定处理中，在最小的差值为预先设定的第一设定值以上的情况下，控制装置判定为吸嘴吸附面异常。采用这样的结构，能够基于第一设定值恰当地判定吸嘴吸附面的异常。(特征2)也可以是，控制装置构成为，仅利用第一差值及第二差值来执行判定处理。采用这样的结构，与还利用除第一差值及第二差值以外的其他差值来执行判定处理的情况相比，能够缩短判定处理所需的时间。(特征3)也可以是，第一设定距离与第二设定距离相同，在对正常状态下的吸嘴进行拍摄而得到的吸嘴拍摄数据中，将吸嘴吸附面的水平方向的长度设为基准长度时，第一设定距离与第二设定距离被设定为基准长度的一半以下。采用这样的结构，第一高度与第二高度中的至少一方用于计算吸嘴吸附面的高度。因此，能够恰当地判定吸嘴吸附面是否良好。(特征4)也可以是，控制装置具备存储多个最下端位置的高度的存储部。也可以是，控制装置在每次进行最下端位置计算处理时使存储部对所算出的最下端位置的高度进行存储，且控制装置构成为，在判定处理中，在判定为吸嘴吸附面异常的情况下，而且，当第三差值为预先设定的第二设定值以上时，判定为吸嘴吸附面的异常为吸嘴吸附面附着异物，当第三差值小于第二设定值时，判定为吸嘴吸附面的异常为吸嘴吸附面缺损，其中所述第三差值是在本次的最下端位置计算处理中算出的最下端位置的高度与存储部所存储的在前一次的最下端位置计算处理中算出的最下端位置的高度之间的差值。采用这样的结构，控制装置能够恰当地判定吸嘴吸附面的异常是吸嘴吸附面附着异物还是吸嘴吸附面缺损。(特征5)也可以是，元件安装机具备头，该头支撑吸嘴，并与吸嘴一体地移动。也可以是，控制装置具有多个控制电路，在头装配有多个控制电路中的一个控制电路，且控制装置构成为，通过装配于头的控制电路来执行最下端位置计算处理、差值计算处理及判定处理。采用这样的结构，在通过装配于头的控制电路判定吸嘴吸附面是否良好的期间，能够通过装配于头以外的控制电路来执行其他的处理。实施例1以下，使用图1～图3，说明本实施例的元件安装机10。元件安装机10是向电路基板2安装电子元件4的装置。元件安装机10也被称作表面安装机、芯片安装机。通常，元件安装机10与焊料印刷机、其他元件安装机及基板检查机一起并列设置，从而构成一系列的安装生产线。如图1所示，元件安装机10具备多个元件供料器12、供料器保持部14、安装头16、拍摄单元20、使安装头16及拍摄单元20移动的移动装置18、基板输送机26、操作面板28及控制装置30。各元件供料器12收容多个电子元件4。元件供料器12以能够装卸的方式安装于供料器保持部14，并向安装头16供给电子元件4。元件供料器12的具体结构并无特殊限定。各元件供料器12例如可以是在卷带上收容多个电子元件4的带式供料器、在托盘上收容多个电子元件4的托盘式供料器、或在容器内随机收容多个电子元件4的散装式供料器中的任一者。移动装置18是使安装头16及拍摄单元20在元件供料器12与电路基板2之间移动的移动装置的一个例子。本实施例的移动装置18是使移动基座18a沿X方向及Y方向移动的XY机器人。移动装置18由引导移动基座18a的导轨、使移动基座18a沿导轨移动的移动机构、驱动该移动机构的马达等构成。移动装置18配置于元件供料器12及电路基板2的上方。安装头16及拍摄单元20安装于移动基座18a。安装头16及拍摄单元20通过本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种元件安装机，用于将元件安装于基板，所述元件安装机具备：吸嘴，具有吸附所述元件的吸嘴吸附面；相机，配置于所述吸嘴的侧方，取得所述吸嘴的前端的吸嘴拍摄数据；及控制装置，判定所述吸嘴的吸附面是否良好，所述吸嘴拍摄数据包括对于所述吸嘴的前端进行拍摄而得到的吸嘴区域和对于比所述吸嘴的前端靠后方的背景进行拍摄而得到的背景区域，所述控制装置执行如下处理：最下端位置计算处理，在所述吸嘴拍摄数据中，沿所述吸嘴拍摄数据的垂直方向或水平方向对多条第一检查线进行扫描，根据检测出所述吸嘴吸附面或附着于所述吸嘴吸附面的异物的所述多条第一检查线的多个位置信息，算出所述吸嘴吸附面或附着于所述吸嘴吸附面的异物的最下端位置；差值计算处理，基于所述多个位置信息，算出第一高度及第二高度，并算出所述第一高度与所述最下端位置的高度之间的第一差值及所述第二高度与所述最下端位置的高度之间的第二差值，其中所述第一高度是从所述最下端位置向所述水平方向的一侧离开第一设定距离以上的第一位置处的所述吸嘴吸附面或附着于所述吸嘴吸附面的异物的垂直方向的位置，所述第二高度是从所述最下端位置向所述水平方向的另一侧离开第二设定距离以上的第二位置处的所述吸嘴吸附面或附着于所述吸嘴吸附面的异物的垂直方向的位置；及判定处理，基于通过所述差值计算处理算出的所述第一差值与所述第二差值中的最小的差值，判定所述吸嘴吸附面是否良好。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种元件安装机，用于将元件安装于基板，所述元件安装机具备：吸嘴，具有吸附所述元件的吸嘴吸附面；相机，配置于所述吸嘴的侧方，取得所述吸嘴的前端的吸嘴拍摄数据；及控制装置，判定所述吸嘴的吸附面是否良好，所述吸嘴拍摄数据包括对于所述吸嘴的前端进行拍摄而得到的吸嘴区域和对于比所述吸嘴的前端靠后方的背景进行拍摄而得到的背景区域，所述控制装置执行如下处理：最下端位置计算处理，在所述吸嘴拍摄数据中，沿所述吸嘴拍摄数据的垂直方向或水平方向对多条第一检查线进行扫描，根据检测出所述吸嘴吸附面或附着于所述吸嘴吸附面的异物的所述多条第一检查线的多个位置信息，算出所述吸嘴吸附面或附着于所述吸嘴吸附面的异物的最下端位置；差值计算处理，基于所述多个位置信息，算出第一高度及第二高度，并算出所述第一高度与所述最下端位置的高度之间的第一差值及所述第二高度与所述最下端位置的高度之间的第二差值，其中所述第一高度是从所述最下端位置向所述水平方向的一侧离开第一设定距离以上的第一位置处的所述吸嘴吸附面或附着于所述吸嘴吸附面的异物的垂直方向的位置，所述第二高度是从所述最下端位置向所述水平方向的另一侧离开第二设定距离以上的第二位置处的所述吸嘴吸附面或附着于所述吸嘴吸附面的异物的垂直方向的位置；及判定处理，基于通过所述差值计算处理算出的所述第一差值与所述第二差值中的最小的差值，判定所述吸嘴吸附面是否良好。2.根据权利要求1所述的元件安装机，其中，在所述判定处理中，在所述最小的差值为预先设定的第一设定值以上的情况下，所述控制装置判定为所述吸嘴吸附面...

【专利技术属性】
技术研发人员：深谷芳行，
申请(专利权)人：富士机械制造株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP