The invention discloses a wheel device that is able to cross an obstacle, including a rudder support seat, a rudder, a rotating disc, a pair of joint bearings, two wheels and two wheel drive devices arranged symmetrically, each of which consists of a motor, a connecting flange, a meshing clutch active part, and a meshing clutch. Follower, triangular fork, rolling bearing, bearing sleeve, U type shifting fork, supporting frame, first shifting fork shaft, supporting frame support, universal joint and second shifting fork shaft. The invention also discloses a vehicle type robot equipped with the wheel device. The model robot can automatically perceive and cross the obstacles ahead, reduce the impact of road conditions on the operation of the model robot, and can travel in a variety of complex road conditions. The wheel device and the vehicle type robot are simple in structure and reliable in operation.
【技术实现步骤摘要】
一种能够越过障碍物的车轮装置及具有该车轮装置的车型机器人
本专利技术涉及智能机器人领域,尤其涉及一种能够越过障碍物的车轮装置及具有该车轮装置的车型机器人。
技术介绍
普通车轮仅能越过低矮的障碍物,在有矮台、较高的凸起等障碍物时,车轮受阻,会停滞不前,导致无法正常行驶。此时,必须借助外力抬升或牵引车轮才能通过,既费时又费力。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的问题,本专利技术的一个目的是提供一种能够越过矮台等障碍物的车轮装置。本专利技术的另一目的是提供一种具有上述车轮装置的车型机器人。为此,本专利技术的技术方案如下:一种能够越过障碍物的车轮装置,包括舵机支撑座、舵机、转盘、一对关节轴承以及对称设置的两个轮子和两组轮子驱动装置,每组轮子驱动装置分别包括:电机、连接法兰、啮合式离合器主动件、啮合式离合器从动件、三角叉、滚动轴承、轴承套、U型拨叉、支撑架、第一拨叉轴、支撑架支座、万向节和第二拨叉轴,所述电机安装在轮子的内侧,用于驱动轮子转动;所述连接法兰安装在轮子外侧,并通过多个螺钉与轮子固定连接,连接法兰外侧设置有一法兰凸轴;所述啮合式离合器主动件套装在连接法兰的法兰凸轴上并通过螺钉与连接法兰固定连接,啮合式离合器从动件设置在啮合式离合器主动件外侧并套装在法兰凸轴上,且能沿轴向滑动;啮合式离合器从动件外侧依次同轴设置有一第一凸轴和一第二凸轴,所述第二凸轴的外径小于第一凸轴的外径;所述三角叉套装在所述第一凸轴上并通过多个螺钉与啮合式离合器从动件固定连接;所述滚动轴承固装在第二凸轴上,所述轴承套套装在轴承的外圈上,在轴承套上设置有螺纹孔;所述U型拨叉上设置有长槽,所述 ...
【技术保护点】
一种能够越过障碍物的车轮装置,其特征在于:包括舵机支撑座(1)、舵机(2)、转盘(3)、一对关节轴承(4)以及对称设置的两个轮子(6)和两组轮子驱动装置,每组轮子驱动装置分别包括:电机(5)、连接法兰(8)、啮合式离合器主动件(9)、啮合式离合器从动件(10)、三角叉(11)、滚动轴承(12)、轴承套(13)、U型拨叉(14)、支撑架(15)、第一拨叉轴(16)、支撑架支座(17)、万向节(18)和第二拨叉轴(19),所述电机(5)安装在轮子(6)的内侧,用于驱动轮子(6)转动;所述连接法兰(8)安装在轮子(6)外侧,并通过多个螺钉(7)与轮子(6)固定连接,连接法兰(8)外侧设置有一法兰凸轴(8‑1);所述啮合式离合器主动件(9)套装在连接法兰(8)的法兰凸轴(8‑1)上并通过螺钉与连接法兰(8)固定连接,啮合式离合器从动件(10)设置在啮合式离合器主动件(9)外侧并套装在法兰凸轴(8‑1)上,且可以沿轴向滑动;啮合式离合器从动件(10)外侧依次同轴设置有一第一凸轴(10‑1)和一第二凸轴(10‑2),所述第二凸轴(10‑2)的外径小于第一凸轴(10‑1)的外径;所述三角叉(11)套 ...
【技术特征摘要】
1.一种能够越过障碍物的车轮装置,其特征在于:包括舵机支撑座(1)、舵机(2)、转盘(3)、一对关节轴承(4)以及对称设置的两个轮子(6)和两组轮子驱动装置,每组轮子驱动装置分别包括:电机(5)、连接法兰(8)、啮合式离合器主动件(9)、啮合式离合器从动件(10)、三角叉(11)、滚动轴承(12)、轴承套(13)、U型拨叉(14)、支撑架(15)、第一拨叉轴(16)、支撑架支座(17)、万向节(18)和第二拨叉轴(19),所述电机(5)安装在轮子(6)的内侧,用于驱动轮子(6)转动;所述连接法兰(8)安装在轮子(6)外侧,并通过多个螺钉(7)与轮子(6)固定连接,连接法兰(8)外侧设置有一法兰凸轴(8-1);所述啮合式离合器主动件(9)套装在连接法兰(8)的法兰凸轴(8-1)上并通过螺钉与连接法兰(8)固定连接,啮合式离合器从动件(10)设置在啮合式离合器主动件(9)外侧并套装在法兰凸轴(8-1)上,且可以沿轴向滑动;啮合式离合器从动件(10)外侧依次同轴设置有一第一凸轴(10-1)和一第二凸轴(10-2),所述第二凸轴(10-2)的外径小于第一凸轴(10-1)的外径;所述三角叉(11)套装在所述第一凸轴(10-1)上并通过多个螺钉与啮合式离合器从动件(10)固定连接;所述滚动轴承(12)固装在第二凸轴(10-2)上,所述轴承套(13)套装在轴承(12)的外圈上,在轴承套(13)上设置有螺纹孔(13-1);所述U型拨叉(14)上设置有长槽,所述U型拨叉(14)与轴承套(13)通过螺栓连接并能相对移动和转动;所述U型...
【专利技术属性】
技术研发人员:王廷剑,黄翔,王昊峰,王娜娜,张卓,元二波,韩馨影,
申请(专利权)人:天津职业技术师范大学,
类型:发明
国别省市:天津,12
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