胳臂结构以及机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域，尤其涉及一种胳臂结构以及机器人，其中，胳臂结构包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于肩胛并用于驱动上肢手臂及下肢手臂绕第一轴线转动的第一舵机以及固定于下肢手臂的第二舵机，胳臂结构还包括固定于上肢手臂的第三舵机以及连接于第二舵机及第三舵机之间的中间连接件，第二舵机驱动下肢手臂相对于中间连接件绕第二轴线转动，第三舵机驱动中间连接件绕第三轴线转动，其中，第一轴线与第三轴线交错设置，第二轴线与第三轴线交错设置。本发明专利技术通过中间连接件和第三舵机的设计，上肢手臂和下肢手臂可以在不同的平面内活动，增加胳臂结构的活动范围。

Arm structure and robot

The invention belongs to the field of robotics, especially an arm structure and a robot, in which the arm structure includes the shoulder blade, the arm of the upper limb, the arm of the lower extremity, the arm fixed on the shoulder blade, the first rudder which is used to drive the arm of the upper limb and the arm of the lower extremities, and the second rudder fixed on the arm of the lower extremities. The structure also includes the third steering gear fixed on the arm of the upper limb and the intermediate connector connected to the second rudder and the three rudder. The second rudder drives the lower limb arm to rotate around the second axes relative to the intermediate connector, and the third rudder drives the intermediate connector to rotate around the third axis, in which the first axis is interlaced with the third axis. The second axis is interlaced with the third axis. With the design of a intermediate connector and a third rudder, the arm of the upper limb and the arm of the lower extremities can move in a different plane and increase the range of the arm structure.

【技术实现步骤摘要】
胳臂结构以及机器人
本专利技术属于机器人
，尤其涉及一种胳臂结构以及机器人。
技术介绍
机器人包括胳臂结构，其中，胳臂结构包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于肩胛并用于驱动上肢手臂绕第一轴线转动的第一舵机以及固定于下肢手臂并用于驱动上肢手臂绕第二轴线转动的第二舵机，其中，第一轴线和第二轴线平行设置，在使用过程中，肩胛、上肢手臂和下肢手臂总是处于一平面内活动，活动范围较小。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种胳臂结构，其肩胛、上肢手臂和下肢手臂总是处于一平面内活动，活动范围较小的问题。本专利技术是这样实现的：一种胳臂结构，包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于所述肩胛并用于驱动所述上肢手臂及所述下肢手臂绕第一轴线转动的第一舵机以及固定于所述下肢手臂的第二舵机，所述胳臂结构还包括固定于所述上肢手臂的第三舵机以及连接于所述第二舵机及所述第三舵机之间的中间连接件，所述第二舵机驱动所述下肢手臂相对于所述中间连接件绕第二轴线转动，所述第三舵机驱动所述中间连接件绕第三轴线转动，其中，所述第一轴线与所述第三轴线交错设置，所述第二轴线与所述第三轴线交错设置。可选地，所述第一轴线与所述第三轴线平行，所述第三轴线与所述第一轴线及所述第二轴线垂直，且所述第三轴线与所述上肢手臂延伸方向平行。可选地，所述第二舵机与所述第三舵机大体设置在一条直线上，且与所述上肢手臂延伸方向平行设置；所述第一舵机与所述第二舵机及所述第三舵机大体垂直。可选地，所述第一舵机及所述第二舵机为球形舵机，所述第三舵机为柱形舵机。可选地，所述上肢手臂包括第一上肢臂壳、与所述第一上肢臂壳盖合配合以与所述第一上肢臂壳共同包裹所述第三舵机的第二上肢臂壳，所述第一上肢臂壳或所述第二上肢臂壳开设有供所述中间连接件连接至所述第三舵机的穿接孔，所述穿接孔的开设方向与所述第三轴线平行。可选地，所述中间连接件包括与所述第三舵机的输出轴连接的连接基座、以及均与所述连接基座连接并相对设置的第一连接臂和第二连接臂，所述第一连接臂和所述第二连接臂的延伸方向与所述第三轴线大体平行，所述第一连接臂与所述第二舵机的输出轴连接，所述第二连接臂与所述第二舵机转接配合。可选地，所述下肢手臂包括第一下肢臂壳、与所述第一下肢臂壳盖合配合以与所述第一下肢臂壳共同包裹所述第二舵机的第二下肢臂壳，所述第一下肢臂壳开设有第一避让孔，以使所述第一连接臂能够连接至所述第二舵机的输出轴，所述第二下肢臂壳开设第二避让孔，以使所述第二连接臂能够转接配合至所述第二舵机。可选地，所述第一上肢臂壳包括穿接环，所述穿接环的内环形成所述穿接孔；所述连接基座包括连接基体、与所述连接基体连接并且还与所述第三舵机的输出轴连接的连接柱以及与所述连接基体连接并与所述穿接环的外环套接配合的套接环。可选地，所述中间连接件包括连接环，所述连接环的内环与所述连接柱套接配合且固定连接，所述连接环的外环面与所述穿接环的内环套接配合且转接配合。本专利技术提供一种机器人，包括上述的胳臂结构。基于本专利技术的结构，通过中间连接件和第三舵机的设计，在上肢手臂和下肢手臂之间增加了一个转动关节点，增加的转动关节的轴线为第三轴线，其中，第一轴线和第二轴线均与第三轴线交错设置，这样，上肢手臂和下肢手臂可以在不同的平面内活动，增加胳臂结构的活动范围。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的胳臂结构的局部分解图；图2是本专利技术实施例提供的胳臂结构的部分结构示意图，此图中，上肢手臂处于垂放状态图3是本专利技术实施例提供的胳臂结构的一视角下的分解图；图4是本专利技术实施例提供的胳臂结构的另一视角下的分解图；图5是本专利技术实施例提供的上肢手臂的分解图；图6是本专利技术实施例提供的下肢手臂的分解图；图7是本专利技术实施例提供的中间连接件的分解图。附图标号说明：具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。请参阅图1至图4，本专利技术实施例提供一种胳臂结构，胳臂结构包括肩胛100、上肢手臂200、下肢手臂300、固定于肩胛100并用于驱动上肢手臂200及下肢手臂300绕第一轴线转动的第一舵机400以及固定于下肢手臂300的第二舵机500。胳臂结构还包括固定于上肢手臂200的第三舵机700以及连接于第二舵机500和第三舵机700之间的中间连接件600，第二舵机500驱动下肢手臂300相对于中间连接件600绕第二轴线转动，第三舵机700驱动中间连接件600绕第三轴线转动，其中，第一轴线与第三轴线交错设置，第二轴线与第三轴线交错设置。基于此结构，通过中间连接件600和第三舵机700的设计，在上肢手臂200和下肢手臂300之间增加了一个转动关节点，增加的转动关节的轴线为第三轴线，其中，第一轴线和第二轴线均与第三轴线交错设置，这样，上肢手臂200和下肢手臂300可以在不同的平面内活动，增加胳臂结构的活动范围。上述中，优选地，第一轴线与第三轴线垂直设置，第二轴线与第三轴线垂直设置，且第三轴线与上肢手臂200的延伸方向平行设置，这样，能够最大化胳臂结构的活动范围。请参阅图1至图4，在本专利技术实施例中，第二舵机500与第三舵机700大体设置在一条直线上，且与上肢手臂200延伸方向平行设置；第一舵机400与第二舵机500及第三舵机700大体垂直。具体地，第一舵机400及第二舵机500为球形舵机，第三舵机700为柱形舵机。请参阅图3至图5，在本专利技术实施例中，上肢手臂200包括第一上肢臂壳210、与第一上肢臂壳210盖合配合以与第一上肢臂壳210共同包裹第三舵机700的第二上肢臂壳220，这样，将上肢手臂200分为第一上肢臂壳210和第二上肢臂壳220，在装配过程中，可以将第三舵机700安装至第一上肢臂壳210或第二上肢臂壳220上，然后再盖合第一上肢臂壳210和第二上肢臂壳220，即可完成上肢手臂200和第三舵机700之间的装配，简化了上肢手臂200和第三舵机700之间的装配。其中，为保证中间连接件600和第三舵机700之间的连接，第一上肢臂壳210开设有供中间连接件600连接至第三舵机700的穿接孔2101，穿接孔2101的开设方向与第三轴线平行。在本专利技术实施例中，第一上肢臂壳210和第二上肢臂壳220之间通过螺栓结构可拆卸连接，这样，便于后续的拆卸和维护。请参阅图3、图4和图6，在本专利技术实施例中，中间连接件600包括与第三舵机700的输出轴连接的连接基座610、以及均与连接基座610连接并相对设置的第一连接臂620和第二连接臂630，第一连接臂620和第二连接臂630的延伸方向与第三轴线大体平行，第一连接臂620与第二舵机500的输出轴连接，这样，第二舵机500的输出轴在转动的过程中，能够驱动下肢手臂300绕第二轴线转动。其中，由于第一连接臂620与第二舵机500的输出轴是固定连接，在具体实施中，可在第二舵机500的输出轴上设置花键，在第一连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种胳臂结构，包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于所述肩胛并用于驱动所述上肢手臂及所述下肢手臂绕第一轴线转动的第一舵机以及固定于所述下肢手臂的第二舵机，其特征在于，所述胳臂结构还包括固定于所述上肢手臂的第三舵机以及连接于所述第二舵机及所述第三舵机之间的中间连接件，所述第二舵机驱动所述下肢手臂相对于所述中间连接件绕第二轴线转动，所述第三舵机驱动所述中间连接件绕第三轴线转动，其中，所述第一轴线与所述第三轴线交错设置，所述第二轴线与所述第三轴线交错设置。

【技术特征摘要】
1.一种胳臂结构，包括肩胛、上肢手臂、下肢手臂、固定于所述肩胛并用于驱动所述上肢手臂及所述下肢手臂绕第一轴线转动的第一舵机以及固定于所述下肢手臂的第二舵机，其特征在于，所述胳臂结构还包括固定于所述上肢手臂的第三舵机以及连接于所述第二舵机及所述第三舵机之间的中间连接件，所述第二舵机驱动所述下肢手臂相对于所述中间连接件绕第二轴线转动，所述第三舵机驱动所述中间连接件绕第三轴线转动，其中，所述第一轴线与所述第三轴线交错设置，所述第二轴线与所述第三轴线交错设置。2.如权利要求1所述的胳臂结构，其特征在于，所述第一轴线与所述第三轴线平行，所述第三轴线与所述第一轴线及所述第二轴线垂直，且所述第三轴线与所述上肢手臂延伸方向平行。3.如权利要求2所述的胳臂结构，其特征在于，所述第二舵机与所述第三舵机大体设置在一条直线上，且与所述上肢手臂延伸方向平行设置；所述第一舵机与所述第二舵机及所述第三舵机大体垂直。4.如权利要求3所述的胳臂结构，其特征在于，所述第一舵机及所述第二舵机为球形舵机，所述第三舵机为柱形舵机。5.如权利要求1至4中任一项所述的胳臂结构，其特征在于，所述上肢手臂包括第一上肢臂壳、与所述第一上肢臂壳盖合配合以与所述第一上肢臂壳共同包裹所述第三舵机的第二上肢臂壳，所述第一上肢臂壳或所述第二上肢臂壳开设有供所述中间连接件连接至所述第三舵机的穿接孔，...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，陈新普，吴晓鹏，舒文泉，肖倓茀，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44