机器人的碰撞检测机构以及机器人制造技术

本申请公开了机器人的碰撞检测机构以及机器人，其中，碰撞检测机构包括底盘、中空软管以及气压传感器；中空软管安装在底盘外侧，中空软管两端封堵形成封闭空间，气压传感器用于测量封闭空间内的气体压力。本申请通过中空软管来与外部物体进行碰撞，通过测量封闭空间的气压变化来检测碰撞，这种形式结构简单、安全性高而且检测点受限较小，本申请碰撞检测机构的稳定性好，也更为灵敏，中空软管排设也较为方便，检测面积可以设置的很大。

Robot collision detection mechanism and robot

The application discloses the robot collision detection mechanism and the robot, in which the collision detection mechanism includes the chassis, the hollow hose and the pressure sensor; the hollow hose is installed on the outside of the chassis, the ends of the hollow hose are blocked and the closed space is formed, and the pressure sensor is used to measure the gas pressure in the sealed space. This application has a simple structure, high safety and limited detection point. The application of the collision detection mechanism is more stable and more sensitive, and the arrangement of hollow hose is more convenient and the detection area is more convenient. It can be set up very much.

【技术实现步骤摘要】
机器人的碰撞检测机构以及机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及机器人的碰撞检测机构以及机器人。
技术介绍
目前机器人接触防撞基本采用红外检测和霍尔感应实现。当机器人碰撞后，防撞条被压缩，触发霍尔信号或遮挡红外信号，从而检测到此机器人撞击到物体，做出相应的避障动作。现有碰撞检测机构的缺陷如下：当需要检测的面变大，表面不规则，碰撞点在边缘或碰撞力较小时，此时，碰撞条压缩不够，导致霍尔或红外信号检测不到的现象，大大影响了机器人的安全性；如果为了提高机器人的安全性，则需要更加复杂的结构才能满足检测要求。
技术实现思路
本专利技术针对上述问题，克服至少一个不足，提出了安全性高、结构简单且检测点受限较小的碰撞检测机构以及机器人。本专利技术采取的技术方案如下：一种机器人的碰撞检测机构，包括底盘、中空软管以及气压传感器；所述中空软管安装在底盘外侧，中空软管两端封堵形成封闭空间，所述气压传感器用于测量所述封闭空间内的气体压力。“中空软管安装在底盘外侧”，指的是受撞击区域位于底盘的外侧，中空软管可以有部分位于底盘内侧。中空软管安装在底盘外侧使得底盘与外部物体碰撞时，外部物体能够最先跟中空软管碰撞。在封闭空间中，气体体积与压力成反比，当挤压中空软管时，中空软管内的封闭空间体积变小，中空软管内气体的压强变大，通过气压传感器检测中空软管内的气压，即可知道中空软管被压缩，机器人与外物碰撞了。本申请通过中空软管来与外部物体进行碰撞，通过测量封闭空间的气压变化来检测碰撞，这种形式结构简单、安全性高而且检测点受限较小，本申请碰撞检测机构的稳定性好，也更为灵敏，中空软管排设也较为方便，检测面积可以设置的很大。于本专利技术一实施例中，所述中空软管包括第一端和第二端，所述中空软管的第一端与所述气压传感器配合，气压传感器用于封堵中空软管的第一端。此处气压传感器的在封堵中空软管的第一端的同时，其感应头与封闭空间连通，能够方便可靠的测量封闭空间的气压。于本专利技术一实施例中，所述气压传感器上设置有转接头，中空软管的第一端通过转接头与气压传感器配合。通过转接头能够方便中空软管与气压传感器的密封配合，装配更为方便可靠。优选的，转接头为管状结构，气压传感器的感应头位于转接头内，中空软管的第一端外套或内套在转接头上。于本专利技术一实施例中，所述中空软管的第二端具有堵头，所述堵头用于封堵中空软管的第二端。于本专利技术一实施例中，所述底盘的外侧壁具有凹槽，所述凹槽的两端均具有安装孔，所述中空软管与凹槽配合，中空软管的两端分别穿入对应的安装孔；中空软管具有碰撞区域，所述碰撞区域位于凹槽外部。设置凹槽，使得安装中空软管时，中空软管能够定位在凹槽处，不易错位晃动，中空软管与外物碰撞时，受力效果也较好，能保证被压缩；中空软管两端穿入安装孔，方便中空软管的固定；中空软管的碰撞区域位于凹槽外部，这样设置使得该碰撞区域能够与外部物体进行碰触。于本专利技术一实施例中，还包括均与底盘固定的第一固定座和第二固定座，所述气压传感器安装在第一固定座上，所述第二固定座上具有堵头，所述堵头与中空软管的第二端配合，用于封堵中空软管的第二端。第一固定座不仅用来安装气压传感器，而且也用于限定中空软管的第一端，第二固定座通过堵头将中空软管的第二端封堵并限定住。可选的，堵头可以内插或外套在中空软管的第二端，两者过盈配合。于本专利技术一实施例中，所述凹槽为弧形凹槽。于本专利技术一实施例中，所述中空软管设置在底盘外轮廓最大处。于本专利技术一实施例中，所述底盘包括前壳体，所述中空软管设置在前壳体上。本申请还公开了一种机器人，包括上文所述的碰撞检测机构。本专利技术的有益效果是：本申请通过中空软管来与外部物体进行碰撞，通过测量封闭空间的气压变化来检测碰撞，这种形式结构简单、安全性高而且检测点受限较小，本申请碰撞检测机构的稳定性好，也更为灵敏，中空软管排设也较为方便，检测面积可以设置的很大。附图说明：图1是本专利技术优选实施例机器人的碰撞检测机构的示意图；图2是本专利技术优选实施例机器人的碰撞检测机构的另一角度的示意图；图3是本专利技术优选实施例机器人的碰撞检测机构的爆炸图；图4是图2中第一固定座和第二固定座脱离底盘后的示意图；图5是碰撞测试中气压传感器的数据图。图中各附图标记为：1、底盘；2、前壳体；3、中空软管；4、第一端；5、第二端；6、凹槽；7、安装孔；8、第一固定座；9、气压传感器；10、转接头；11、第二固定座；12、堵头；13、感应头。具体实施方式：下面结合各附图，对本专利技术做详细描述。如图1、2、3和4所示，一种机器人的碰撞检测机构，包括底盘1、中空软管3以及气压传感器9；中空软管3安装在底盘1外侧，中空软管3两端封堵形成封闭空间，气压传感器9用于测量封闭空间内的气体压力。“中空软管3安装在底盘1外侧”，指的是受撞击区域位于底盘1的外侧，中空软管3可以有部分位于底盘1内侧。中空软管3安装在底盘1外侧使得底盘1与外部物体碰撞时，外部物体能够最先跟中空软管3碰撞。在封闭空间中，气体体积与压力成反比，当挤压中空软管3时，中空软管3内的封闭空间体积变小，中空软管3内气体的压强变大，通过气压传感器9检测中空软管3内的气压，即可知道中空软管3被压缩，机器人与外物碰撞了。本申请通过中空软管3来与外部物体进行碰撞，通过测量封闭空间的气压变化来检测碰撞，这种形式结构简单、安全性高而且检测点受限较小，本申请碰撞检测机构的稳定性好，也更为灵敏，中空软管3排设也较为方便，检测面积可以设置的很大。如图3和4所示，于本实施例中，中空软管3包括第一端4和第二端5，中空软管3的第一端4与气压传感器9配合，气压传感器9用于封堵中空软管3的第一端4。此处气压传感器9的在封堵中空软管3的第一端4的同时，其感应头13与封闭空间连通，能够方便可靠的测量封闭空间的气压。如图3和4所示，于本实施例中，气压传感器9上设置有转接头10，中空软管3的第一端4通过转接头10与气压传感器9配合。通过转接头10能够方便中空软管3与气压传感器9的密封配合，装配更为方便可靠。优选的，转接头10为管状结构，气压传感器9的感应头13位于转接头10内，中空软管3的第一端4外套或内套在转接头10上。如图2、3和4所示，于本实施例中，中空软管3的第二端5具有堵头12，堵头12用于封堵中空软管3的第二端5。如图3所示，于本实施例中，底盘1的外侧壁具有凹槽6，凹槽6的两端均具有安装孔7，中空软管3与凹槽6配合，中空软管3的两端分别穿入对应的安装孔7；中空软管3具有碰撞区域，碰撞区域位于凹槽6外部。设置凹槽6，使得安装中空软管3时，中空软管3能够定位在凹槽6处，不易错位晃动，中空软管3与外物碰撞时，受力效果也较好，能保证被压缩；中空软管3两端穿入安装孔7，方便中空软管3的固定；中空软管3的碰撞区域位于凹槽6外部，这样设置使得该碰撞区域能够与外部物体进行碰触。如图2、3和4所示，于本实施例中，还包括均与底盘1固定的第一固定座8和第二固定座11，气压传感器9安装在第一固定座8上，第二固定座11上具有堵头12，堵头12与中空软管3的第二端5配合，用于封堵中空软管3的第二端5。第一固定座8不仅用来安装气压传感器9，而且也用于限定中空软管3的第一端4，第二固定座11通过堵头12将中空软管3的第二端5封堵并限定住。可选的，堵头本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的碰撞检测机构，其特征在于，包括底盘、中空软管以及气压传感器；所述中空软管安装在底盘外侧，中空软管两端封堵形成封闭空间，所述气压传感器用于测量所述封闭空间内的气体压力。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的碰撞检测机构，其特征在于，包括底盘、中空软管以及气压传感器；所述中空软管安装在底盘外侧，中空软管两端封堵形成封闭空间，所述气压传感器用于测量所述封闭空间内的气体压力。2.如权利要求1所述的机器人的碰撞检测机构，其特征在于，所述中空软管包括第一端和第二端，所述中空软管的第一端与所述气压传感器配合，气压传感器用于封堵中空软管的第一端。3.如权利要求2所述的机器人的碰撞检测机构，其特征在于，所述气压传感器上设置有转接头，中空软管的第一端通过转接头与气压传感器配合。4.如权利要求3所述的机器人的碰撞检测机构，其特征在于，所述转接头为管状结构，气压传感器的感应头位于转接头内，中空软管的第一端外套或内套在转接头上。5.如权利要求2所述的机器人的碰撞检测机构，其特征在于，所述中空软管的第二端具有堵头，所述堵头用于封...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋胜建，黄恒凯，孔雄山，
申请(专利权)人：杭州艾米机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33