用于控制机器人组的方法和系统技术方案

一种用于控制具有至少一个机器人(1)的机器人组的根据本发明专利技术的方法，包括以下步骤：通过多个被并行激活的安全监视功能(ESM1，ESM2)来监视所述机器人组；以及包括下述特别是在实施所述机器人组的应用(3)期间多次重复的步骤：‑基于具有至少一个选择规则(Rule1，Rule2)的预先给定的规则组，从过程参数的预先给定的集合中选择(S10，S30，S50)过程参数(Fd，vd)的子集；以及‑调整(S20，S40，S60)过程参数的所选择的子集，以避免破坏安全监视功能中的至少一个。

Methods and systems for controlling the robot group

A method for controlling a robot group with at least one robot (1) in accordance with the present invention, including the following steps: to monitor the described robot group through a plurality of parallel activated security monitoring functions (ESM1, ESM2), and the following steps, including the following, especially repeated during the application of the described robot group (3). Based on a pre given set of rules with at least one Rule1 (Rule2), select a subset of (S10, S30, S50) process parameters (Fd, VD) from a pre given set of process parameters, and a selected subset of the process parameters that adjust (S20, S40, S60) to avoid at least one of the security monitoring functions. One.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于控制机器人组的方法和系统
本专利技术涉及一种用于控制具有至少一个机器人的机器人组的方法以及用于执行该方法的一种系统和一种计算机程序产品。
技术介绍
专利文献EP2158064B1公开了一种用于自动调整机器人的过程参数的方法。在该实施例中，针对机器人的不同工作区域设置不同的速度监视功能，它们根据机器人的姿态被替换地激活。控制装置可以根据分别被激活的速度监视功能自动地调整机器人的速度。为此，只要卷闸门被打开，控制装置就在卷闸门区域中将机器人的速度设置为“停止”，否则设置为“慢”。在人机协作工作空间的区域中，只要有人存在，控制装置就会将机器人的速度设置为“停止”，否则设置为“慢”。在其他的工作空间中，只要机器人位于边缘区域中，控制装置就会将机器人的速度设置为“慢”，否则将其设置为“高”。通过对速度的这种自动调整，可以有利地避免对分别被激活的速度监视功能的破坏。由专利文献DE102013000250A1可知：并行结合地激活多个安全监视功能，并且只有在没有破坏任何这些安全监视功能的情况下，才能实施与这些安全监视功能结合的安全响应。在该实施例中，速度监视功能、工具监视功能和操作员保护监视功能是被并行结合地激活的。只有在速度监视功能由于超过速度边界值、工具监视功能由于被激活的激光工具以及操作员保护监视功能由于打开保护室门而被破坏的情况下，才触发安全响应STOP1。因此可以是有利的是，例如在激光工具被激活和/或保护室门被打开的情况下也缓慢地或低于速度边界值地移动，并且只要至少所述激光工具停用或保护室门被关闭，就相反快速地或高于速度边界值地移动。但是，如果并行地激活多个安全监视功能，诸如速度这样的过程参数迄今为止必须费劲地和容易出错地个别地进行手动调整，以避免并行地破坏所有被激活的安全监视功能进而避免实施与之结合的安全响应，因为这种由专利文献EP2158064B1已知的方法是基于如下的事实：即，多个替换的安全监视功能分别仅一个被激活，然后在该安全监视功能的基础上自动地调整明确配属给该安全监视功能的过程参数。
技术实现思路
本专利技术的目的在于改善对机器人组的控制。本专利技术的目的通过一种具有权利要求1特征的方法来实现。权利要求12至14保护了用于执行这里所述方法的一种系统或一种计算机程序产品。有利的改进方案由从属权利要求给出。根据本专利技术的一种实施方式，用于控制具有至少一个机器人的机器人组的方法具有下述步骤：-通过多个被并行激活的安全监视功能来监视机器人组；以及具有以下特别是在实施机器人组的应用期间被多次重复的步骤：-从过程参数的预先给定的集合中选择过程参数子集，其中，在一种改进方案中，通过预先给定的集合中的过程参数、特别是通过对预先给定的集合中的过程参数进行调整，基于具有至少一个选择规则的预先给定的规则组，可以避免破坏这些安全监视功能中的至少一个；和-调整过程参数的所选择子集或者调整所选择子集中的一个或多个过程参数，用以避免破坏这些安全监视功能中的至少一个，或者说方式是避免破坏这些安全监视功能中的至少一个。相应的，在本专利技术的一种实施方式中，用于控制具有至少一个机器人的机器人组或所述机器人组的系统特别是在硬件技术和/或软件技术、特别是在编程技术上被设计用于执行在此所述的方法，和/或具有：-用于通过多个被并行激活的安全监视功能来监视机器人组的装置；-用于特别是在实施机器人组的应用期间多次重复地和/或至少部分自动地从过程参数的预先给定的集合中选择过程参数子集的装置，其中，在一种改进方案中，通过预先给定的集合中的过程参数、特别是通过对预先给定的集合中的过程参数进行调整，基于具有至少一个选择规则的预先给定的规则组能够避免破坏这些安全监视功能中的至少一个；和-用于特别是在实施机器人组的应用期间多次重复地调整过程参数的所选择子集的装置，用以避免破坏这些安全监视功能中的至少一个，或者说方式是避免破坏这些安全监视功能中的至少一个。在一种实施方式中，有利地通过这种基于规则(手册)来选择子集可以至少部分地自动调整机器人组的一个或多个过程参数，以避免破坏这些被并行激活的安全监视功能中的(至少)一个安全监视功能。关于对所选择的一个(多个)过程参数(的子集)进行调整，还请补充参考在前言中所提到的专利文献EP2158064B1，而关于被并行激活的安全监视功能以及与此结合的安全响应也补充参考前言中所提到的专利文献DE102013000250A1，它们的内容分别完全被包括到本申请中。在一种实施方式中，机器人组具有一个或多个机器人，所述机器人具有多个、特别是至少三个、特别是至少六个、特别是至少七个可致动的或者特别是电动马达式致动的(运动)轴、特别是转动轴。在一种实施方式中，过程参数的预先给定集合中的至少一个过程参数取决于机器人组的(至少)一个驱动力和/或由机器人组施加的力，该过程参数特别是可以说明或者说描述该力。为了更紧凑地进行说明，在本专利技术的意义下，当前也将反平行力偶或转矩通称为(一个)力。附加地或替代地，在一种实施方式中，过程参数的预先给定集合中的至少一个过程参数可以取决于机器人组的姿态和/或该姿态的时间导数，特别是说明或描述了该姿态和/或该姿态的时间导数，特别是取决于一个或多个固定于机器人或机器人组的参考物的位姿和/或定向，特别是取决于机器人或机器人组的一个或多个TCP、一个或多个关节坐标、特别是关节角度，和/或取决于相应的速度和/或加速度和/或高阶时间导数。过程参数特别可以是一维的或者说是标量，或者是多维的、特别是矢量。在一种实施方式中，应用可以具有机器人组的或用于机器人组的特别是预先给定的和/或已存储的控制程序，特别是可以通过其来限定或预先给定。在一种实施方式中，控制程序预先给定了机器人组的机器人的(目标)运动和/或机器人组的特别是被机器人引导的工具的动作。在此，特别是将对控制程序的特别是自动的处理称为实施应用。在一种实施方式中，安全监视功能包括特别是可参数化地监视：从外部作用于机器人组上的(至少)一个力；机器人组的(至少)一个驱动力；机器人组的姿态和/或它的至少一个时间导数；特别是高于和/或低于尤其是可参数化的边界。在一种实施方式中，通过被并行激活的安全监视功能来监视机器人组，其方式是，这些安全监视功能(分别)监视机器人组的一个或多个实际过程参数，特别是如下这样的一个或多个实际过程参数：其与过程参数的预先给定集合中的(目标)过程参数相对应或与其相一致或者取决于一个或多个相同的参量，特别是描述或说明了一个(多个)相同的参量，特别就是上述的力、姿态和/或时间导数。在一种实施方式中，本专利技术意义下的对安全监视功能的破坏特别是通过调整过程参数来避免或者是可避免的，只要或者说通过特别是根据要求和/或在预先给定的边界内部这样调整、特别是预先给定过程参数，使得对安全监视功能的破坏、特别是超过边界值的总量等被最小化、特别是不发生。由于安全监视功能即使是在相应(被调整)的过程参数的情况下也可能例如由于外部事件被破坏，因此本专利技术意义下的“可避免/被避免/避免”被理解为特别是“尽可能地可避免/被避免/避免”。因此，例如从外部强制使机器人组运动到被禁止的姿势中可能会导致对姿态安全监视功能的破坏。但是在本专利技术的意义下，在任何情况下只要或者说通过将机器人组的容许姿态预先本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于控制具有至少一个机器人(1)的机器人组的方法，所述方法具有以下步骤：通过多个被并行激活的安全监视功能(ESM1，ESM2)来监视所述机器人组；以及具有以下特别是在实施所述机器人组的应用(3)期间被多次重复的步骤：基于具有至少一个选择规则(Rule1，Rule2)的预先给定的规则组，从过程参数的预先给定的集合中选择(S10，S30，S50)过程参数(Fd，vd)的子集；以及调整(S20，S40，S60)过程参数的所选择的子集，以避免破坏所述安全监视功能中的至少一个安全监视功能。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.09.11 DE 102015011910.91.一种用于控制具有至少一个机器人(1)的机器人组的方法，所述方法具有以下步骤：通过多个被并行激活的安全监视功能(ESM1，ESM2)来监视所述机器人组；以及具有以下特别是在实施所述机器人组的应用(3)期间被多次重复的步骤：基于具有至少一个选择规则(Rule1，Rule2)的预先给定的规则组，从过程参数的预先给定的集合中选择(S10，S30，S50)过程参数(Fd，vd)的子集；以及调整(S20，S40，S60)过程参数的所选择的子集，以避免破坏所述安全监视功能中的至少一个安全监视功能。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述规则组的至少一个选择规则给所述安全监视功能中的一个特别是双射地配属来自过程参数的所述预先给定的集合的多个过程参数中的一个作为待选择子集。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述多个安全监视功能中的至少一个包括：对从外部作用到所述机器人组上的力、所述机器人组的驱动力、所述机器人组的姿态和/或其时间导数进行特别是可参数化的监视。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述预先给定的集合的所述过程参数中的至少一个取决于所述机器人组的驱动力、由所述机器人组施加的力、所述机器人组的姿态和/或其时间导数。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述机器人组的与所述被并行激活的安全监视功能相结合的安全响应只有在其没有受到这些安全监视功能中的任一个抵制的情况下才被实施。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述预先给定的规则组包括分为多级的多个彼此特别是能改变地被设优先级的选择规则。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，具有下述特别是在实施所述应用期间被多...

【专利技术属性】
技术研发人员：Y·库甘，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE