实体目标的跟随方法及机器人技术

技术编号:17938676 阅读:34 留言:0更新日期:2018-05-15 19:22
本发明专利技术公开了一种实体目标的跟随方法及机器人,该方法包括以下步骤:检测实体目标的位置和所述实体目标中多个特征点;根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向;根据所述实体目标的位置基于所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标,并跟随所述虚拟目标。本发明专利技术基于实体目标的多个特征点信息,预测前进方向,并在前进方向上获得一个虚拟目标,并跟随这个前方的虚拟目标,这样使跟踪位于用户的视野中,增加用户的安全感。

The following method and robot for solid object

The invention discloses a method of following a solid target and a robot. The method comprises the following steps: detecting the position of an entity target and a plurality of feature points in the entity target; predicting the forward direction of the entity target according to a plurality of feature points in the entity target; based on the position of the entity target based on the reality. The forward direction of the body target obtains the virtual target as any specified point on the relative coordinate system in front, and follows the virtual target. The invention is based on the multiple feature point information of the entity target, predicts the forward direction, and obtains a virtual target in the forward direction, and follows the virtual target in front of the front, so that the tracking is located in the user's field of vision and increases the user's sense of security.

【技术实现步骤摘要】
实体目标的跟随方法及机器人
本专利技术涉及机器人领域,特别涉及一种实体目标的跟随方法及机器人。
技术介绍
普通的跟随功能,是实体目标在前方,机器人在后面跟随实体目标的方向,并保证一定的距离,完成跟随动作。这种跟踪方法,虽然技术上很容易实现,但是在使用体验上并不是最优状态。尤其是,当自动跟随的是贵重而安静的东西,例如平衡车或者行李箱,始终是在用户的身后,没有出现在用户的视野范围内的话,会给用户造成心理的不安全感和实际应用上的危险性,如意外撞击和丢失等。同样的,像无人机这样的拍摄工具,只能拍摄到用户的背影,无法做到像电影中那些拍正面的镜头,降低了拍摄成品的价值。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决上述相关技术中的技术问题之一。为此,本专利技术的一个目的在于提出一种实体目标的跟随方法。该实体目标的跟随方法可以使跟踪位于用户的视野中,增加用户的安全感。本专利技术的另一个目的在于提出一种机器人。本专利技术的再一个目的在于提出另一种实体目标的跟随方法。本专利技术的又一个目的在于提出另一种机器人。为了实现上述目的,本专利技术的第一方面公开了一种实体目标的跟随方法,该方法以下步骤:检测实体目标的位置和所述实体目标中多个特征点;根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向;根据所述实体目标的位置基于所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标,并跟随所述虚拟目标。根据本专利技术的实体目标的跟随方法,基于实体目标的多个特征点信息,预测前进方向,并在前进方向上获得一个虚拟目标,并跟随这个前方的虚拟目标,这样使跟踪位于用户的视野中,增加用户的安全感。另外,根据本专利技术上述实施例的实体目标的跟随方法还可以具有如下附加的技术特征:进一步地,所述根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向的步骤,包括:根据所述实体目标中多个特征点的位置关系得到所述实体目标的前进方向。进一步地,所述实体目标中多个特征点是通过激光雷达、视觉传感器或超声波传感器检测得到的。本专利技术的第二方面公开了一种机器人,包括车轮和/或旋翼,该机器人还包括:第一检测模块,用于检测实体目标的位置和所述实体目标中多个特征点;第一预测模块,用于根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向;第一控制模块,用于根据所述实体目标的位置基于所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标,并控制所述机器人跟随所述虚拟目标。根据本专利技术的机器人,基于实体目标的多个特征点信息,预测前进方向,并在前进方向上创造一个虚拟目标,并跟随这个前方的虚拟目标,机器人在实体目标和虚拟目标的中间位置,使跟踪位于用户的视野中,增加用户的安全感。另外,根据本专利技术上述实施例的机器人还可以具有如下附加的技术特征:进一步地,所述第一预测模块用于:根据所述实体目标中多个特征点的位置关系得到所述实体目标的前进方向。进一步地,所述第一检测模块包括激光雷达、视觉传感器或超声波传感器中的至少一种。本专利技术的第三方面公开了另一种实体目标的跟随方法,包括以下步骤:检测实体目标的实时位置;根据所述实体目标的实时位置的变化情况预测所述实体目标的前进方向;根据所述实体目标的实时位置基于所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标,并跟随所述虚拟目标。根据本专利技术的实体目标的跟随方法,基于实体目标的位置变化情况,预测前进方向,并在前进方向上创造一个虚拟目标,并跟随这个前方的虚拟目标,这样就使跟踪位于用户的视野中,增加用户的安全感。另外,根据本专利技术上述实施例的实体目标的跟随方法还可以具有如下附加的技术特征:进一步地,所述根据所述实体目标的实时位置的变化情况预测所述实体目标的前进方向的步骤包括:根据所述实体目标的实时位置的增量关系预测所述实体目标的前进方向。本专利技术的第四方面公开了一种机器人,包括车轮和/或旋翼,该机器人还包括:第二检测模块,用于检测实体目标的实时位置;第二预测模块,用于根据所述实体目标的实时位置的变化情况预测所述实体目标的前进方向;第二控制模块,用于根据所述实体目标的实时位置基于所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标,并控制所述机器人跟随所述虚拟目标。根据本专利技术的机器人,基于实体目标的位置变化情况,预测前进方向,并在前进方向上创造一个虚拟目标,并跟随这个前方的虚拟目标,机器人在实体目标和虚拟目标的中间位置,使跟踪位于用户的视野中,增加用户的安全感。另外,根据本专利技术上述实施例的机器人还可以具有如下附加的技术特征:进一步地,所述第二预测模块用于:根据所述实体目标的实时位置的增量关系预测所述实体目标的前进方向。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出,部分将从下面的描述中变得明显,或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解,其中:图1是根据本专利技术一个实施例的实体目标的跟随方法的流程图;图2是根据本专利技术一个实施例的实体目标的跟随方法初始位置示意图;图3是根据本专利技术一个实施例的两特征点判断目标前方的示意图图4是根据本专利技术一个实施例的实体目标向右转状态和向右平移的示意图图5根据本专利技术一个实施例的机器人的结构图;图6是根据本专利技术另一个实施例的实体目标的跟随方法的流程图;图7是根据本专利技术一个实施例的增量位置点判断目标前方的示意图;以及图8是根据本专利技术另一个实施例的机器人的结构图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例,所述实施例的示例在附图中示出,其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的,仅用于解释本专利技术,而不能理解为对本专利技术的限制。以下结合附图描述根据本专利技术实施例的实体目标的跟随方法及机器人。图1是根据本专利技术一个实施例的实体目标的跟随方法的流程图。如图1所示,根据本专利技术一个实施例的实体目标的跟随方法,包括以下步骤:S110:检测实体目标的位置和实体目标中多个特征点。具体而言,为了更加容易的检测到实体目标的位置和特征点,可以在实体目标上可以安装自身具有方便被识别的特点,例如视觉的色彩信息,可反射光线、超声波等的实体表面,也可以是主动发出识别信号的装置。同时,作为跟踪的装置上可以安装可探测实体目标的多个特征点的传感器,例如激光雷达、视觉传感器或超声波传感器,其传感器可以安装正面朝向实体目标。S120:根据实体目标中多个特征点预测实体目标的前进方向。如图3所示,在机器人跟踪实体目标400时,根据实体目标400中多个特征点的位置关系得到实体目标400的前进方向,即,检测检测出特征点1和特征点2,并通过特征点1与特征点2之间的位置关系计算得到前进方向。这样获得的方向,不仅具有实时性,还具有可靠性。S130:根据实体目标的位置基于实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标,并跟随虚拟目标。具体而言,通过了多个特征点的位置得到的预测前进方向,使其根据实体目标的位置基于实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得一个虚拟目标,并跟随其虚拟目标,其中,虚拟目标可以是基于正前进方向的延长线上的一个位置,也可以将虚拟目标设置在任何位置的,比如右/左侧方、右前方本文档来自技高网...
实体目标的跟随方法及机器人

【技术保护点】
一种实体目标的跟随方法,其特征在于,包括以下步骤:检测实体目标的位置和所述实体目标中多个特征点;根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向;根据所述实体目标的位置基于所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标,并跟随所述虚拟目标。

【技术特征摘要】
1.一种实体目标的跟随方法,其特征在于,包括以下步骤:检测实体目标的位置和所述实体目标中多个特征点;根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向;根据所述实体目标的位置基于所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标,并跟随所述虚拟目标。2.根据权利要求1所述的实体目标的跟随方法,其特征在于,所述根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向的步骤,包括:根据所述实体目标中多个特征点的位置关系得到所述实体目标的前进方向。3.根据权利要求2所述的实体目标的跟随方法,其特征在于,所述实体目标中多个特征点是通过激光雷达、视觉传感器或超声波传感器检测得到的。4.一种机器人,包括车轮和/或旋翼,其特征在于,还包括:第一检测模块,用于检测实体目标的位置和所述实体目标中多个特征点;第一预测模块,用于根据所述实体目标中多个特征点预测所述实体目标的前进方向;第一控制模块,用于根据所述实体目标的位置基于所述实体目标的前进方向作为前方的相对坐标系上的任意指定点获得虚拟目标,并控制所述机器人跟随所述虚拟目标。5.根据权利要求4所述的机器人,其特征在于,所述第一预测模块用于:根据所述实体目标中多个特征点的位置关系得到所述实...

【专利技术属性】
技术研发人员:李一鹏
申请(专利权)人:深圳乐行天下科技有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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