控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质技术方案

本发明专利技术提供控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质，根据本发明专利技术能够减轻对待测量形状的对象物的限制。本発明的PLC系统(SYS)包括：位移传感器(7)、驱动装置(30、40)以及PLC(1)。PLC系统(SYS)判断为在某个获取位置不可测量时(S2的“是”)，返回到该不可测量的获取位置(S8)，再次执行测量(S12)。在再次执行的测量过程中检测到不可测量时(S16的“是”)，将载台移动到下一个获取位置(S19)，再次执行测量(S22)。

Control system and its control method, computer-readable storage medium

The invention provides a control system and a control method thereof, and a computer readable storage medium. According to the invention, the limitation of objects for measuring shapes can be reduced. The developed PLC system (SYS) includes: displacement sensor (7), driving device (30, 40) and PLC (1). The PLC system (SYS) determines that when an acquisition location is not measurable (S2's \yes\), it returns to the non measurable acquisition position (S8) and performs the measurement again (S12). In the process of re executing the measurement, it is detected that it is not measurable (S16's \yes\), and the platform is moved to the next acquisition location (S19) to perform the measurement again (S22).

【技术实现步骤摘要】
控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质
本专利技术涉及测量对象物形状的控制应用程序的控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质。
技术介绍
对许多在生产现场使用的机器、设备，利用可编程逻辑控制器(ProgrammableLogicController，以下也称为PLC)等控制装置来进行控制。已知一种控制系统，其使用这种控制装置来控制测量装置并测量对象物的形状。例如，专利文献1中公开了一种使用不接触对象物的非接触式传感器来测量对象物的形状的控制系统。专利文献1：日本特开2012-177620号公报然而，在专利文献1所公开的控制系统中，对象物的表面粗糙或对象物具有非常高的部位时等，由于传感器不能正确地获取测量对象物形状所需的信息，因此，有可能不能准确地测量该对象物的形状。如上所述，专利文献1中公开的控制系统存在待测量形状的对象物受限制的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质，能够减轻对待测量形状的对象物的限制。根据本专利技术的一个方面，提供了一种控制系统，其中，包括：测量装置，测量对象物的一维信息；驱动装置，使测量装置与对象物之间的相对位置发生变化；以及控制装置，对测量装置和驱动装置进行控制，以便基于在测量装置中测量的一维信息，获取对象物的二维形状或三维形状的信息；所述控制装置包括：测量数据获取部，执行一边使相对位置发生变化，一边将测量装置的一维信息和来自驱动装置的位置信息作为测量数据来获取的获取处理；以及形状数据生成部，执行基于在测量数据获取部获取的测量数据生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理；所述测量数据获取部在相对位置每次变化到与设定的测量间隔对应的获取位置时，执行获取处理；获取处理失败时，使发生变化的相对位置返回到发生失败的获取位置后，在返回的获取位置再次执行获取处理。优选地，测量数据获取部在获取处理失败时，使该测量装置退避到测量装置和对象物不相撞的位置。优选地，测量数据获取部在再次执行的获取处理失败时，使相对位置变化到下一个获取位置后，在下一个获取位置执行获取处理。优选地，与获取处理失败的获取位置对应的一维信息与作为测量数据获取的一维信息不同。优选地，控制装置对获取处理失败的次数进行统计，统计的次数达到预先确定的次数时执行错误处理。优选地，还包括：特征量运算部，其基于由形状数据生成部生成的形状数据，运算对象物的特征量。优选地，起到主装置作用的控制装置和起到从装置作用的测量装置及驱动装置通过网络相连接。根据本专利技术的另一方面，提供了一种控制装置的控制方法，该控制装置对驱动装置进行控制，使得驱动装置使测量对象物的一维信息的测量装置与对象物之间的相对位置发生变化，并且对测量装置和驱动装置进行控制，以便基于在测量装置中测量的一维信息，获取对象物的二维形状或三维形状的信息；所述控制方法包括：执行一边使相对位置发生变化，一边将测量装置的一维信息和来自驱动装置的位置信息作为测量数据来获取的获取处理步骤；以及执行基于测量数据生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理步骤；执行获取处理步骤在相对位置每次变化到与设定的测量间隔对应的获取位置时执行；在执行获取处理步骤中，获取处理失败时，使发生变化的相对位置返回到发生失败的获取位置后，在返回的获取位置再次执行获取处理。根据本专利技术的又另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，存储有被控制装置的处理器执行的程序，该控制装置对驱动装置进行控制，使得驱动装置使测量对象物的一维信息的测量装置与对象物之间的相对位置发生变化，并且对测量装置和驱动装置进行控制，以便基于在测量装置中测量的一维信息，获取对象物的二维形状或三维形状的信息；所述程序在控制装置的处理器中执行：一边使相对位置发生变化，一边将测量装置的一维信息和来自驱动装置的位置信息作为测量数据来获取的获取处理步骤；以及执行基于测量数据生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理步骤；执行获取处理步骤在相对位置每次变化到与设定的测量间隔对应的获取位置时执行；在执行获取处理步骤中，获取处理失败时，使发生变化的相对位置返回到发生失败的获取位置后，在返回的获取位置再次执行获取处理。根据本专利技术的控制系统及其控制方法、计算机可读存储介质，能够减轻对待测量形状的对象物的限制。附图说明图1是表示本实施方式的控制系统的概略结构的示意图。图2是表示本实施方式的控制系统中的测量结构的示意图。图3是表示本实施方式的CPU单元的硬件结构的示意图。图4是表示本实施方式的CPU单元中执行的软件结构的示意图。图5是表示本实施方式的控制系统的功能结构的框图。图6是用于说明本实施方式的控制系统的控制处理流程的图。图7是表示本实施方式的控制系统中的线测量和二维形状数据的生成的概要的示意图。图8是用于说明本实施方式的控制系统中的测量分辨率的图。图9是用于说明本实施方式的控制系统中的二维形状数据的等间隔化的图。图10A～图10C是用于说明本实施方式的控制系统中的特征量运算的图。图11A～图11C是用于说明本实施方式的控制系统中的特征量运算的图。图12A和图12B是用于说明本实施方式的控制系统中的控制种类的图。图13是表示本实施方式的控制系统的线测量数据获取部的功能结构的功能框图。图14是用于说明测量状态和非测量状态的图。图15是用于说明处于测量状态时执行的流程的图。图16是用于说明处于非测量状态时执行的流程的图。图17A和图17B是用于说明具有不可测量的部分的对象物的形状数据的图。附图标记的说明1：PLC，2：现场网络，3x、3z：伺服马达驱动器，4x、4z：伺服马达，5：远程IO终端，6：控制器，7：位移传感器，8：PLC支持装置，10：连接电缆，11：系统总线，12：电源单元，13：CPU单元，14、53：IO单元，15：特殊单元，20：测量装置，30、40：驱动装置，31：载台，51：远程IO终端总线，52：通信耦合器，100：微处理器，102：芯片组，104：主存储器，106：非易失性存储器，160：线测量数据获取部，161：线测量数据生成部，162：仿形控制部，162a：目标位置计算部，162b：指令轨迹计算部，170：二维形状数据生成部，180：特征量运算部，230：控制程序，300：可编程显示器。具体实施方式下面，参照附图详细说明本实施方式。需要说明的是，图中相同的附图标记表示相同或相应的部分。(A.控制系统的结构)本实施方式的控制系统具有对测量装置和驱动装置进行控制来获取对象物的二维形状或三维形状的信息的控制功能。首先，参照图1说明作为本实施方式的控制系统的PLC系统SYS的结构。图1是表示本实施方式的控制系统的概略结构的示意图。作为控制系统的PLC系统SYS包括：PLC1、伺服马达驱动器3x、3z、远程IO终端5以及控制器6。伺服马达驱动器3x、3z、远程IO终端5以及控制器6分别经由现场网络2连接到PLC1。PLC1经由连接电缆10等与PLC支持装置连接，并且经由网络114与可编程显示器300连接。控制器6连接有用于测量对象物的一维信息(例如，对象物的高度、到对象物的距离等信息)的位移传感器7。由控制器6和位移传感器7构成测量装置20。伺服马达驱动器3x驱动X轴的伺服马达4x。由伺服马达驱动器3x和本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制系统，其中，包括：测量装置，测量对象物的一维信息；驱动装置，使所述测量装置与所述对象物的相对位置发生变化；以及控制装置，对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，以便基于在所述测量装置中测量的一维信息，获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息；所述控制装置包括：测量数据获取部，执行一边使所述相对位置发生变化，一边将所述测量装置的一维信息和来自所述驱动装置的位置信息作为测量数据来获取的获取处理；以及形状数据生成部，执行基于在所述测量数据获取部获取的所述测量数据生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理；所述测量数据获取部在所述相对位置每次变化到与设定的测量间隔对应的获取位置时，执行所述获取处理；所述获取处理失败时，使发生变化的所述相对位置返回到发生失败的所述获取位置后，在返回的所述获取位置再次执行所述获取处理。

【技术特征摘要】
2016.10.31 JP 2016-2138601.一种控制系统，其中，包括：测量装置，测量对象物的一维信息；驱动装置，使所述测量装置与所述对象物的相对位置发生变化；以及控制装置，对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，以便基于在所述测量装置中测量的一维信息，获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息；所述控制装置包括：测量数据获取部，执行一边使所述相对位置发生变化，一边将所述测量装置的一维信息和来自所述驱动装置的位置信息作为测量数据来获取的获取处理；以及形状数据生成部，执行基于在所述测量数据获取部获取的所述测量数据生成二维形状或三维形状的形状数据的生成处理；所述测量数据获取部在所述相对位置每次变化到与设定的测量间隔对应的获取位置时，执行所述获取处理；所述获取处理失败时，使发生变化的所述相对位置返回到发生失败的所述获取位置后，在返回的所述获取位置再次执行所述获取处理。2.如权利要求1所述的控制系统，其中，所述测量数据获取部在所述获取处理失败时，使该测量装置退避到所述测量装置和所述对象物不相撞的位置。3.如权利要求2所述的控制系统，其中，所述测量数据获取部在再次执行的所述获取处理失败时，使所述相对位置变化到下一个所述获取位置后，在下一个所述获取位置执行所述获取处理。4.如权利要求1至3中任一项所述的控制系统，其中，与所述获取处理失败的所述获取位置对应的所述一维信息与作为所述测量数据获取的所述一维信息不同。5.如权利要求1至4中任一项所述的控制系统，其中，所述控制装置对所述获取处理失败的次数进行统计，统计的次数达到预先确定的次数时执行错误处理。6.如权利要求1至5中任一项所述的控制系统，其中，还包括：特征量运算部，基于由所述形状数据生成部生成的所述形状数据，运算所述对象物的特征量。7.如权利要求1至6中任一项...

【专利技术属性】
技术研发人员：椹木洋，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP