An ultrasonic obstacle avoidance detection circuit. The detection distance of the ultrasonic wave sensor is greatly influenced by environmental factors. An ultrasonic obstacle avoidance detection circuit (1) includes a direction selection circuit (11) and a signal transmitting circuit (12); the output circuit (2) includes a signal receiving circuit (21), a first stage amplifier (22), a two stage amplifier (23), a signal comparison circuit (24), and a directional selection circuit (11). One end of the control line is connected to the MOSFET array respectively. One end of the direction selection circuit (11) is connected to the input end of the signal transmitting circuit (12); the input end of the signal comparison circuit (24) is connected with the output of the standard voltage circuit and the two stage amplifier (23), and the input end of the two stage amplifier (23) and the input end of the signal line are respectively connected to the input end of the amplifier circuit (23) and the input end of the amplifier circuit (23). The output port of the first level amplifying circuit (22) is connected, and the input end of the first level amplifying circuit (22) is connected with the output end of the signal receiving circuit (21). Compared with the existing ultrasonic obstacle avoidance mode, the reflection speed increases exponentially with the number of ultrasonic points, and the accuracy is high.
【技术实现步骤摘要】
一种超声波避障检测电路
:本专利技术涉及一种超声波避障检测电路。
技术介绍
:现阶段AGV避障使用的传感器主要有超声传感器、视觉传感器、红外传感器、激光传感器等。视觉传感器通常是多个或者与其它传感器配合使用,通过算法得到物体的形状、距离等信息。视觉传感器的优点是探测范围广、获取信息丰富。缺点是图像处理计算量大,实时性差,对处理机要求高。并且不能检测透明障碍物的存在,抗干扰性差。红外传感器基于三角测量原理。红外传感器的优点是范围大,结构简单、价格较便宜。但测量时受环境影响很大,物体的颜色、方向、周围的光线都能导致测量误差,测量不够精确。激光传感器通过测距方式测量到被测物体的距离,判断障碍物的存在。脉冲激光器持续发出高频脉冲激光,投射到被测物体后返回,由光电探测器接收。根据发出信号与回收信号的时间间隔,测算出到目标的距离,判断出距离范围内是否存在障碍物。有反应快、精度高的优点,但多点使用,或多角度传感器造价昂贵。超生波传感器检测距离原理是测算发出超声波和回波的时间差,根据声速计算出与物体的距离,判定障碍物的存在。超声波在空气中的速度与温湿度有关,受环境因素影响大。但超声波使用成本低,使用简单,精度高等优点,使其成为解决避障问题的较优方案。智慧工厂物料调度车选用超声波壁障方式,并在超声波壁障过程中采集温度,光线等环境信息,综合计算弥补超声波测距时存在的误差。采用选取地址,同时触发、同时接收的方式,提高系统对障碍物的检测时间,避免时间盲区。这样的设计解决了视觉传感器、红外传感器、激光传感器所存在的缺点,又解决了现有的超声波传感器避障方式中所存在的受环境影响,轮询触 ...
【技术保护点】
一种超声波避障检测电路,其特征在于,它包含发射电路(1)和接收电路(2)两部分;发射电路(1)包含方向选择电路(11)、信号发射电路(12);输出电路(2)包含信号接收电路(21)、一级放大电路(22)、二级放大电路(23)、信号比较电路(24);方向选择电路(11)控制线的一端与主控芯片控制a引脚、控制b引脚相连,另一端与MOSFET阵分别连接,方向选择电路(11)信号线的一端与主控芯片信号a引脚、信号b引脚相连,另一端分别连接信号发射电路(12)的输入端;信号比较电路(24)的输入端分别与标准电压电路和二级放大电路(23)的输出端相连,信号比较电路(24)的输出端与主控芯片接收a引脚、接收b引脚相连;二级放大电路(23)的输入端与一级放大电路(22)的输出端相连;一级放大电路(22)的输入端与信号接收电路(21)的输出端相连。
【技术特征摘要】
1.一种超声波避障检测电路,其特征在于,它包含发射电路(1)和接收电路(2)两部分;发射电路(1)包含方向选择电路(11)、信号发射电路(12);输出电路(2)包含信号接收电路(21)、一级放大电路(22)、二级放大电路(23)、信号比较电路(24);方向选择电路(11)控制线的一端与主控芯片控制a引脚、控制b引脚相连,另一端与MOSFET阵分别连接,方向选择电路(11)信号线的一端与主控芯片信号a引脚、信号b引脚相连,另一端分别连接信号发射电路(12)的输入端;信号比较电路(24)的输入端分别与标准电压电路和二级放大电路(23)的输出端相连,信号比较电路(24)的输出端与主控芯片接收a引脚、接收b引脚相连;二级放大电路(23)的输入端与一级放大电路(22)的输出端相连;一级放大电路(22)的输入端与信号接收电路(21)的输出端相连。2.根据权利要求1所述的一种超声波避障检测电路,其特征在于所述的方向选择电路(11)由第一反相器(U10)、第二反相器(U11)和MOSFET阵组成,MOSFET阵包括第一MOSFET(Q10)、第二MOSFET(Q11)、第三MOSFET(Q12)、第四MOSFET(Q13)、第五MOSFET(Q14)和第六MOSFET(Q15);第一反相器(U10)分别与第一MOSFET(Q10)、第二MOSFET(Q11)相连组成一级选择电路;第二反相器(U11)分别与第三MOSFET(Q12)、第四MOSFET(Q13)、第五MOSFET(Q14)、第六MOSFET(Q15)相连组成二级选择电路。3.根据权利要求2所述的一种超声波避障检测电路,其特征在于所述的信号发射电路(12)由第七MOSFET(Q20)、第八MOSFET(Q21)、第九MOSFET(Q22)、第十MOSFET(Q23)、第三反相器(U12)、第四反相器(U13)、第五反相器(U14)、第六反相器(U15)、第七反相器(U16)、第八反相器(U17)、第九反相器(U18)、第十反相器(U19)、第一超声波发生器(F10)、第二超声波发生器(F11)、第三超声波发生器(F12)、第四超声波发生器(F13)构成;第一超声波发生器(F10)与第四反相器(U13)、第三反相器(U12)、第七MOSFET(Q20)连接组成方向1发射电路;第二超声波发生器(F11)与第六反相器(U15)、第五反相器(U14)、第八MOSFET(Q21)连接组成方向2发射电路;第三超声波发生器(F12)与第八反相器(U17)、第七反相器(U16)、第九MOSFET(Q22)连接组成方向3发射电路;第四超声波发生器(F13)与第十反相器(U19)、第九反相器(U1...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈庆文,刘琦,董莘,周丽丽,李麒,张志超,吴冈,
申请(专利权)人:黑龙江省科学院自动化研究所,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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