The invention belongs to the field of robot technology, in particular to a joint structure, a robot arm and a robot, in which the joint structure includes a shell, a first rudder installed in a shell, an electric wire connected to a shell, an electrical connection with the first rudder, and an electronic control component located at the first end of the first rudder. The joint structure also includes a first connecting arm connected to the shell and a second connection arm connected to the housing and relative to the first arm. The first rudder has one side of the output shaft connected with the first arm, and the second connecting arm is connected to one side of the first rudder from the side of the output shaft, and the second connection arm is away from the first. The outer surface of the connecting arm is provided with a lead slot, and the second connecting arm is also provided with a lead hole which connects the lead groove to the shell, and the electric wire is electrically connected to the electronic control component after the lead hole and the lead slot. The structure design of the invention can avoid the pulling of the electric conductor by the shell and the first steering gear, thereby effectively preventing the electric conductor line from breaking.
【技术实现步骤摘要】
关节结构、机器人手臂以及机器人
本专利技术属于机器人
,尤其涉及一种关节结构、机器人手臂以及机器人。
技术介绍
关节结构包括壳体、安装于壳体的第一舵机、容置于壳体且与第一舵机电连接的电导线以及位于第一舵机一端的电控组件,其中,由于电导线需要从前壳体布置到第一舵机,电导线要经过第一舵机和壳体之间的连接处,而又由于第一舵机和壳体的连接处是活动的,第一舵机和壳体相对转动时,会反复拉扯电导线,从而导致电导线容易出现被扯断的情况。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足,提供了一种关节结构,其旨在解决导线容易出现扯断的情况。本专利技术是这样实现的:一种关节结构,包括壳体、安装于所述壳体的第一舵机、容置于所述壳体且与所述第一舵机电连接的电导线以及位于所述第一舵机一端的电控组件,所述关节结构还包括与所述壳体连接的第一连接臂以及与所述壳体连接并与所述第一连接臂相对设置的第二连接臂,所述第一舵机设有输出轴的一侧与所述第一连接臂连接,所述第二连接臂与所述第一舵机的背离其输出轴的一侧转动连接,所述第二连接臂于其背离所述第一连接臂外表面开设有引线槽,所述第二连接臂还开设有将所述引线槽连通至所述壳体内的引线孔,所述电导线依次经所述引线孔、所述引线槽后电连接至所述电控组件。可选地,所述关节结构还包括固定于所述第二连接臂的转接电路板,所述电导线包括依次经所述引线孔、所述引线槽后电连接至所述转接电路板的第一电线以及用于电连接所述转接电路板和所述电控组件的第二电线。可选地,所述第二连接臂开设有转接口,所述第二连接臂从所述转接口口沿向所述第一连接臂方向延伸出转接筒,所述第 ...
【技术保护点】
一种关节结构,包括壳体、安装于所述壳体的第一舵机、容置于所述壳体且与所述第一舵机电连接的电导线以及位于所述第一舵机一端的电控组件,其特征在于,所述关节结构还包括与所述壳体连接的第一连接臂以及与所述壳体连接并与所述第一连接臂相对设置的第二连接臂,所述第一舵机设有输出轴的一侧与所述第一连接臂连接,所述第二连接臂与所述第一舵机的背离其输出轴的一侧转动连接,所述第二连接臂于其背离所述第一连接臂外表面开设有引线槽,所述第二连接臂还开设有将所述引线槽连通至所述壳体内的引线孔,所述电导线依次经所述引线孔、所述引线槽后电连接至所述电控组件。
【技术特征摘要】
1.一种关节结构,包括壳体、安装于所述壳体的第一舵机、容置于所述壳体且与所述第一舵机电连接的电导线以及位于所述第一舵机一端的电控组件,其特征在于,所述关节结构还包括与所述壳体连接的第一连接臂以及与所述壳体连接并与所述第一连接臂相对设置的第二连接臂,所述第一舵机设有输出轴的一侧与所述第一连接臂连接,所述第二连接臂与所述第一舵机的背离其输出轴的一侧转动连接,所述第二连接臂于其背离所述第一连接臂外表面开设有引线槽,所述第二连接臂还开设有将所述引线槽连通至所述壳体内的引线孔,所述电导线依次经所述引线孔、所述引线槽后电连接至所述电控组件。2.如权利要求1所述的关节结构,其特征在于,所述关节结构还包括固定于所述第二连接臂的转接电路板,所述电导线包括依次经所述引线孔、所述引线槽后电连接至所述转接电路板的第一电线以及用于电连接所述转接电路板和所述电控组件的第二电线。3.如权利要求2所述的关节结构,其特征在于,所述第二连接臂开设有转接口,所述第二连接臂从所述转接口口沿向所述第一连接臂方向延伸出转接筒,所述第一舵机于其外表面开设有与所述转接筒转接配合的转接盲孔,所述转接盲孔的孔壁与所述转接筒的外筒壁贴合设置,所述第一舵机的输出轴、所述转接筒、所述转接盲孔同轴设置。4.如权利要求3所述的关节结构,其特征在于,所述关节结构包括固定于所述第二连接臂并用于盖合所述转接盲孔的盖板,所述第一舵机于所述转接...
【专利技术属性】
技术研发人员:熊友军,陈新普,吴晓鹏,胡锋,刘梅春,
申请(专利权)人:深圳市优必选科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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