控制系统、其控制方法及其记录介质技术方案

一种控制系统、其控制方法及其记录介质，其能够减小形状数据的大小。本发明专利技术是具有位移传感器(7)、驱动装置(30、40)以及PLC(1)的PLC系统(SYS)。PLC系统(SYS)获取根据测量间隔(测量记录位置)读取的位移传感器(7)的多个测量信息(一维信息)以及来自驱动装置(30、40)的多个位置信息作为线性测量数据，生成二维形状数据，并且根据一维信息和位置信息的组合的线性测量数据来生成二维形状数据，作为每个测量间隔的一维排列信息。

【技术实现步骤摘要】
控制系统、其控制方法及其记录介质
本专利技术涉及用于测量对象物的形状的控制应用的控制系统、其控制方法及其记录介质。
技术介绍
在许多生产现场中使用的机械、设备利用可编程控制器(ProgrammableLogicController；以下也称为PLC)等控制装置来进行控制。已知有使用这样的控制装置对测量装置进行控制从而测量对象物的形状的控制系统。例如，在专利文献1中公开了一种控制系统，其在测量装置中使用线传感器(二维位移)来测量对象物的形状。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012-103266号公报
技术实现思路
然而，在专利文献1中公开的控制系统中，利用线传感器(二维位移)测量的测量信息例如由X方向的位置信息和Z方向的高度信息构成。因此，在专利文献1中公开的控制系统中，在提高测量分辨率时，X方向的位置信息和Z方向的高度信息以测量数的乘数的形式增加，因此存在形状数据的大小变大的问题。其结果，导致大部分存储器容量被占或者导致两个形状的数据的比较等运算的负荷增加。本专利技术的目的在于，提供能够减小形状数据的大小的控制系统、其控制方法及其程序。根据本专利技术的一个方案，提供一种控制系统，其包括：测量装置，用于测量对象物的一维信息；驱动装置，使测量装置与对象物的相对位置发生变化；以及控制装置，为了基于在所述测量装置中测量的一维信息来获取对象物的二维形状或三维形状的信息，对测量装置和驱动装置进行控制，其中，控制装置具有：测量数据获取部，获取根据测量间隔读取的测量装置的多个一维信息以及来自驱动装置的多个位置信息作为测量数据；以及形状数据生成部，基于在测量数据获取部中获取的测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据，形状数据生成部根据一维信息和位置信息的组合的测量数据来生成形状数据，作为每个测量间隔的一维排列信息。优选地，还具有特征量运算部，该特征量运算部基于由形状数据生成部生成的形状数据，对对象物的特征量进行运算。优选地，特征量运算部通过比较在形状数据生成部中生成的两个形状数据的一维排列信息，运算两个形状数据的比较结果作为特征量。优选地，形状数据生成部能够对测量对象物的测量范围和测量间隔进行设定。优选地，起到主装置功能的控制装置与起到从动装置功能的测量装置及驱动装置经由网络连接。根据本专利技术的某个其它方案，提供一种控制装置的控制方法，该控制装置通过驱动装置使测量对象物的一维信息的测量装置与对象物的相对位置发生变化，并且为了基于在测量装置中测量的一维信息来获取对象物的二维形状或三维形状的信息，对测量装置和驱动装置进行控制，该控制方法包括：获取根据测量间隔读取的测量装置的多个一维信息以及来自驱动装置的多个位置信息作为测量数据的步骤；以及基于获取的测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据的步骤，在生成所述形状数据的步骤中，根据一维信息和位置信息的组合的测量数据来生成形状数据，作为每个测量间隔的一维排列信息。根据本专利技术的某个其它方案，提供一种控制装置的程序，该控制装置通过驱动装置使测量对象物的一维信息的测量装置与对象物的相对位置发生变化，并且为了基于在测量装置中测量的一维信息来获取对象物的二维形状或三维形状的信息，对测量装置和驱动装置进行控制，在控制装置的处理器中执行：对用于测量对象物的测量范围和测量间隔进行设定，获取对应设定的测量间隔读取的测量装置的多个一维信息以及来自驱动装置的多个位置信息作为测量数据的步骤；以及基于获取的测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据的步骤，在生成形状数据的步骤中，根据一维信息和位置信息的组合的测量数据来生成形状数据，作为每个测量间隔的一维排列信息。根据本技术的控制系统，能够根据一维信息和位置信息的组合的测量数据来生成形状数据作为每个测量间隔的一维排列信息，因此与将测量数据直接作为形状数据的情况相比，能够减小形状数据的大小。附图说明图1是表示本实施方式的控制系统的概略结构的示意图。图2是表示本实施方式的控制系统中的测量的结构的示意图。图3是表示本实施方式的CPU单元的硬件结构的示意图。图4是表示用本实施方式的CPU单元执行的软件结构的示意图。图5是表示本实施方式的控制系统的功能结构的框图。图6是用于说明本实施方式的控制系统的控制处理的流程的图。图7是表示本实施方式的控制系统中的线性测量和二维形状数据生成的概况的示意图。图8是用于对本实施方式的控制系统中的测量分辨率进行说明的图。图9是用于对本实施方式的控制系统中的二维形状数据的等间隔化进行说明的图。图10A～图10C是用于对本实施方式的控制系统中的特征量运算进行说明的图。图11A～图11C是用于对本实施方式的控制系统中的特征量运算进行说明的图。图12A～图12B是用于对本实施方式的控制系统中的控制的种类进行说明的图。图13是表示本实施方式的控制系统的线性测量数据获取部的功能结构的功能框图。图14是用于说明本实施方式的控制系统的控制处理的流程的图。图15是用于说明本实施方式的控制系统的控制处理的流程的图。图16是用于说明本实施方式的二维形状数据的比较运算的图。附图标记的说明1PLC，2现场网络，3x、3z伺服马达驱动器，4x、4z伺服马达，5远程I/O终端，6控制器，7位移传感器，8PLC支持装置，10连接电缆，11系统总线，12电源单元，13CPU单元，14、53IO单元，15特殊单元，20测量装置，30、40驱动装置，31载台，51远程I/O终端总线，52通信耦合器，100微处理器，102芯片组，104主存储器，106非易失性存储器，160线性测量数据获取部，161线性测量数据制作部，162仿形控制部，162a目标位置计算部，162b命令轨迹计算部，170二维形状数据生成部，180特征量运算部，230控制程序，300可编程显示器。具体实施方式下面，参照附图对本实施方式详细说明。需要说明的是，图中相同符号表示相同或对应部分。(A.控制系统的结构)本实施方式的控制系统具有对测量装置和驱动装置进行控制而获取对象物的二维形状或三维形状的信息的控制功能。首先，参照图1，对作为本实施方式的控制系统的PLC系统SYS的结构进行说明。图1是表示本实施方式的控制系统的概略结构的示意图。作为控制系统的PLC系统SYS包括：PLC1、伺服马达驱动器3x、3z、远程I/O终端5以及控制器6。伺服马达驱动器3x、3z、远程I/O终端5以及控制器6分别经由现场网络2与PLC1连接。另外，PLC1经由连接电缆10等与PLC支持装置连接；经由网络114与可编程显示器300连接。控制器6连接有用于测量对象物的一维信息(例如，对象物的高度、至对象物的距离等信息)的位移传感器7。由控制器6和位移传感器7构成测量装置20。伺服马达驱动器3x驱动X轴的伺服马达4x。由伺服马达驱动器3x和伺服马达4x构成X轴的驱动装置30。伺服马达驱动器3z驱动Z轴的伺服马达4z。由伺服马达驱动器3z和伺服马达4z构成Z轴的驱动装置40。也可以使控制器6和位移传感器7一体地构成。PLC系统SYS具有获取对象物的二维形状的信息的控制功能，在下面进行说明。首先，对PLC系统SYS中用于获取对象物的二维形状的信息的测量结构具体地说明。图2是表示本实施方式的控制系统中的测量结构的示意图。在图2中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制系统，其包括：测量装置，用于测量对象物的一维信息；驱动装置，使所述测量装置与所述对象物的相对位置发生变化；以及控制装置，为了基于在所述测量装置中测量的一维信息来获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息，对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，其中，所述控制装置具有：测量数据获取部，获取根据测量间隔读取的所述测量装置的多个一维信息以及来自所述驱动装置的多个位置信息作为测量数据；以及形状数据生成部，基于在所述测量数据获取部中获取的所述测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据，所述形状数据生成部根据一维信息和位置信息的组合的测量数据来生成所述形状数据，作为每个所述测量间隔的一维排列信息。

【技术特征摘要】
2016.10.31 JP 2016-2138621.一种控制系统，其包括：测量装置，用于测量对象物的一维信息；驱动装置，使所述测量装置与所述对象物的相对位置发生变化；以及控制装置，为了基于在所述测量装置中测量的一维信息来获取所述对象物的二维形状或三维形状的信息，对所述测量装置和所述驱动装置进行控制，其中，所述控制装置具有：测量数据获取部，获取根据测量间隔读取的所述测量装置的多个一维信息以及来自所述驱动装置的多个位置信息作为测量数据；以及形状数据生成部，基于在所述测量数据获取部中获取的所述测量数据来生成二维形状或三维形状的形状数据，所述形状数据生成部根据一维信息和位置信息的组合的测量数据来生成所述形状数据，作为每个所述测量间隔的一维排列信息。2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，还具有特征量运算部，该特征量运算部基于由所述形状数据生成部生成的所述形状数据，对所述对象物的特征量进行运算。3.根据权利要求2所述的控制系统，其中，所述特征量运算部通过比较在所述形状数据生成部中生成的两个形状数据的一维排列信息，运算两个形状数据的比较结果作为特征量。4.根据权利要求1～3中任一项所述的控制系统，其中，所述形状数据生成部能够对测量所述对象物的测量范围和测量间隔进行设定。5.根据权利要求1～4中任一项所述的控制系统，其中，起到主装置功能的所述控制装置与起到从动装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：椹木洋，中村满，河内学，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP