The invention discloses a walking control method, a device and a robot for a biped robot. The method includes: obtaining the self vibration frequency of biped robot, determining the frequency of the self vibration frequency corresponding to the biped robot based on the presupposition relation, the step frequency as the walking frequency of the biped robot, and controlling the biped robot to walk according to the frequency. The invention solves the technical problem that the biped robot walks slowly in related technologies.
【技术实现步骤摘要】
双足机器人的行走控制方法、装置和机器人
本专利技术涉及机器人领域,具体而言,涉及一种双足机器人的行走控制方法、装置和机器人。
技术介绍
随着经济的发展,人们的生活变得越来越智能化,各种各样的机器人被应用到生活中,虽然机器人被广泛地应用到了生活中,但是其仍然存在诸多的问题,如行走较慢的问题。例如,论文“仿人机器人双足行走平衡控制算法研究”所披露的机器人行走方案,该方案主要针对腿部具有6个自由度的拟人行走方式,该方案控制复杂,目前技术尚未成熟,运动过程中抗干扰能力较差,且其自由度较多导致了使用成本极高,且行走速度较慢;再如,对于腿部具有2个自由度的机器人,通过在行走过程中交替调整重心到两只脚上,实现静态平衡,可以以较慢的速度行走,虽然该方案控制较为简单,成本相对较低,但行走速度受到静态平衡的约束,步频不能太高,每秒的步频小于1步。针对相关技术中双足机器人行走较慢的技术问题,目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种双足机器人的行走控制方法、装置和机器人,以至少解决相关技术中双足机器人行走较慢的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面,提供了一种双足机器人的行走方法,该方法包括:获取双足机器人的自振频率;基于预设关系确定与双足机器人的自振频率对应的步频,其中,步频为双足机器人行走的频率;控制双足机器人按照步频行走。进一步地,获取双足机器人的自振频率包括:获取双足机器人的当前重心高度,根据双足机器人的当前重心高度与自振频率间的对应关系,确定与当前重心高度对应的自振频率。进一步地,在获取双足机器人的自振频率之前,该方法还包括:获取预设重心高度 ...
【技术保护点】
一种双足机器人的行走控制方法,其特征在于,包括:获取双足机器人的自振频率;基于预设关系确定与所述双足机器人的自振频率对应的步频,其中,所述步频为所述双足机器人行走的频率;控制所述双足机器人按照所述步频行走。
【技术特征摘要】
1.一种双足机器人的行走控制方法,其特征在于,包括:获取双足机器人的自振频率;基于预设关系确定与所述双足机器人的自振频率对应的步频,其中,所述步频为所述双足机器人行走的频率;控制所述双足机器人按照所述步频行走。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,获取双足机器人的自振频率包括:获取所述双足机器人的当前重心高度,根据所述双足机器人的当前重心高度与自振频率间的对应关系,确定与当前重心高度对应的自振频率。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,在获取双足机器人的自振频率之前,所述方法还包括:获取预设重心高度范围内的多个重心高度对应的多个自振频率,其中,所述多个重心高度中任一重心高度对应的自振频率为所述双足机器人在该重心高度时平稳行走所需的最大行走频率所对应的频率;对所述多个重心高度和所述多个自振频率进行拟合处理,得到所述对应关系。4.根据权利要求3所述的方法,其特征在于,获取预设重心高度范围内的多个重心高度对应的多个自振频率包括:调整所述双足机器人的重心高度至目标重心高度;在所述双足机器人以预设步频范围内的步频行走时,获取所述双足机器人的摇摆频率和摇摆幅值,其中,所述预设步频范围包括多个顺序排列的步频;在当前步频对应的摇摆幅值大于所述当前步频的前一步频对应的摇摆幅值,且大于所述当前步频的后一步频对应的摇摆幅值情况下,将当前摇摆频率作为所述目标重心高度对应的自振频率。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,获取所述双足机器人的摇摆频率和摇摆幅值包括:在所述双足机器人以所述当前步频行走时,采集所述双足机器人在左右摇摆时的重心坐标;通过采集到的所述重心坐标计算所述双足机器人左右摇摆的摇摆频率和摇摆幅值。6.根据权利要求2至5中任意一项所述的方法,其特征在于,在确定与当前重心高度对应的自振频率之后,所述方法还包括:判断与所述双足机器人的当前自振频率对应的步频是否小于预设值;在判断出与所述双足机器人的当前自振频率对应的步频小于所述预设值的情况下,则调节所述双足机器人的重心高度,以使经过调节后的所述双足机器人的自振频率对应的步频不小于所述预设值。7.根据权利要求1至5中任意一项所述的方法,其特征在于,所述预设关系为线性关系。8.一种双足机器人的行走控制装置,其特征在于,包括:第一获取单元...
【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人,
申请(专利权)人:深圳光启合众科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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