清理机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种清理机器人，其解决了现有二沉池清理手段清理不干净，效率低，成本高的技术问题，其包括第一底面转刷架、第二底面转刷架、第一侧面转刷架、第二侧面转刷架和行走机构，第一底面转刷架上连接有第一底面转刷驱动电机，第二底面转刷架连接有第二底面转刷驱动电机，第一底面转刷驱动电机、第二底面转刷驱动电机分别连接有底面转刷；第一侧面转刷架连接有第一侧面转刷驱动电机；第二侧面转刷架连接有第二侧面转刷驱动电机，第一侧面转刷驱动电机、第二侧面转刷驱动电机分别连接有侧面转刷；第一底面转刷架、第二底面转刷架分别与第一侧面转刷架、第二侧面转刷架转动连接；第一侧面转刷架和第二侧面转刷架通过铰链机构连接；本发明专利技术广泛用于清理物体表面。

Cleaning robot

The invention relates to a cleaning robot which solves the technical problems of clean cleaning, low efficiency and high cost of the existing two sedimentation tank cleaning means, which includes a first face brush frame, a second bottom face rotating frame, a first side brush frame, a second side brush frame and a walking mechanism, and a first bottom is connected with a first bottom. The second bottom brushes are connected with a second bottom brush drive motor. The first side brushes drive motor and the second bottom brush drive motor are connected to the bottom brushes respectively. The first side brush frame is connected with the first side brush drive motor, and the second side brush frame is connected with second side brushes. The motor, the first side brush drive motor and the second side brush drive motor are connected with the side brushes respectively. The first side brush frame and the second bottom brush frame are respectively connected with the first side brush frame and the second side brush frame, and the first side brush frame and the second side brush frame are connected by the hinge mechanism. It is widely used to clean up the surface of the object.

【技术实现步骤摘要】
清理机器人
本专利技术涉及二沉池清理
，具体而言，涉及一种用于清理二沉池出水槽的清理机器人。
技术介绍
在污水处理
，污水处理厂二沉池的出水槽长期浸泡在水中,极易滋生藻类和苔藓类,附着在池壁上不易清理，既影响出水均匀分布和效果,也影响池壁的美观。尤其对二沉池出水槽，问题尤为严重。为了解决这一问题,通常是人工手动使用清扫或清洗工具处理污垢和青苔。这就存在清理不干净，效率低，成本高的技术问题。
技术实现思路
本专利技术就是为了解决现有二沉池清理手段清理不干净，效率低，成本高的技术问题，提供了一种清理机器人。本专利技术的技术方案是，提供一种清理机器人，包括第一底面转刷架、第二底面转刷架、第一侧面转刷架、第二侧面转刷架、第一底面转刷驱动电机、第二底面转刷驱动电机、第一侧面转刷驱动电机和第二侧面转刷驱动电机，第一底面转刷驱动电机与第一底面转刷架连接，第一底面转刷驱动电机的输出轴连接有底面转刷；第二底面转刷驱动电机与第二底面转刷架连接，第二底面转刷驱动电机的输出轴连接有底面转刷；第一侧面转刷驱动电机与第一侧面转刷架连接，第一侧面转刷驱动电机的输出轴连接有侧面转刷；第二侧面转刷驱动电机与第二侧面转刷架连接，第二侧面转刷驱动电机的输出轴连接有侧面转刷；第一底面转刷架与第一侧面转刷架转动连接，第二底面转刷架与第二侧面转刷架转动连接；第一侧面转刷架和第二侧面转刷架通过铰链机构连接；清理机器人还包括行走机构，行走机构包括第一底面行走轮、第二底面行走轮、第一底面支撑轮、第二底面支撑轮、第一引导轮、第二引导轮、第一侧面行走轮、第二侧面行走轮、第一底面行走轮安装板和第二底面行走轮安装板，第一底面行走轮安装板与第一侧面转刷架的底部连接，第一底面行走轮与第一底面行走轮安装板连接，第二底面行走轮安装板与第二侧面转刷架的底部连接，第二底面行走轮与第二底面行走轮安装板连接；第一底面支撑轮与第一底面转刷架连接，第一引导轮与第一底面转刷架的自由端连接，第二底面支撑轮与第二底面转刷架连接，第二引导轮与第二底面转刷架的自由端连接；第一侧面行走轮、第二侧面行走轮分别与第一侧面转刷架、第二侧面转刷架连接。优选地，清理机器人还包括第一转动驱动机构和第二转动驱动机构，第一转动驱动机构用于驱动第一底面转刷架在第一侧面转刷架上转动，第二转动驱动机构用于驱动第二底面转刷架在第二侧面转刷架上转动。优选地，第一底面转刷架上固定连接有第一连接架，第一侧面转刷架上固定连接有第一轴座，第一连接架上固定连接有第一角度调整轴，第一角度调整轴与第一轴座转动连接；第二底面转刷架上固定连接有第二连接架，第二侧面转刷架上固定连接有第二轴座，第二连接架上固定连接有第二角度调整轴，第二角度调整轴与第二轴座转动连接；第一转动驱动机构包括第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的活塞杆与第一底面行走轮安装板铰接，第一电动伸缩杆的缸体与第一连接架铰接；第一转动驱动机构包括第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆的活塞杆与第二底面行走轮安装板铰接，第二电动伸缩杆的缸体与第二连接架铰接。优选地，第一侧面转刷架和第二侧面转刷架之间的铰链机构包括第一导向轴支架、第一导向轴、第二导向轴支架、第二导向轴、第一滑动座、第二滑动座、第一铰接杆、第二铰接杆、第一铰接座、第二铰接座和铰接轴，第一导向轴支架与第一侧面转刷架固定连接，第一导向轴通过支架与第一导向轴支架固定连接，第一铰接座与第一导向轴支架连接；第二导向轴支架与第二侧面转刷架固定连接，第二导向轴通过支架与第二导向轴支架固定连接，第二铰接座与第二导向轴支架连接；第一滑动座与第一导向轴滑动连接，第二滑动座与第二导向轴滑动连接；第一铰接杆的一端与第一滑动座铰接在一起，另一端与第二滑动座铰接在一起；第二铰接杆的一端与第二铰接座铰接在一起，另一端与第一铰接座铰接在一起，第一铰接杆和第二铰接杆之间通过铰接轴交叉地铰接在一起。优选地，第一侧面转刷架和第二侧面转刷架之间的铰链机构还包括滑动驱动机构，所述滑动驱动机构用于驱动第二滑动座在第二导向轴上滑动。优选地，滑动驱动机构包括第三电动伸缩杆，第三电动伸缩杆的活塞杆与第二滑动座铰接，第三电动伸缩杆的缸体与第二铰接座铰接。优选地，第一侧面转刷架和第二侧面转刷架之间的铰链机构还包括滑动驱动机构，滑动驱动机构用于驱动第一滑动座在第一导向轴上滑动。优选地，滑动驱动机构包括第四电动伸缩杆，第四电动伸缩杆的活塞杆与第一滑动座铰接，第四电动伸缩杆的缸体与第一铰接座铰接。优选地，第一底面转刷驱动电机的输出轴通过传动机构连接有多个底面转刷，第二底面转刷驱动电机的输出轴通过传动机构连接有多个底面转刷；第一侧面转刷驱动电机的输出轴通过传动机构连接有多个侧面转刷，第二侧面转刷驱动电机的输出轴通过传动机构连接有多个侧面转刷。优选地，传动机构为同步带传动机构。本专利技术的有益效果是，自动实施清理作业，代替人工手动作业，自动化程度高；效率高，成本低，清理效果更好。本专利技术进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。附图说明图1是清理机器人的立体图；图2是清理机器人的主视图；图3是清理机器人的后视图；图4是清理机器人的俯视图；图5是清理机器人的仰视图；图6是清理机器人的左视图；图7是清理机构中第二底面转刷驱动电机通过同步带连接底面转刷的示意图；图8是调整机构中第一角度调整轴以及第一电动伸缩杆安装示意图；图9是清理机器人另一视角的立体图；图10是清理机器人在二沉池出水槽中移动的示意图。图中符号说明：1.第一底面转刷架，101.第1底面转刷，102.第2底面转刷，103.第3底面转刷，104第一底面转刷驱动电机，2.第二底面转刷架，201.第4底面转刷，202.第5底面转刷，203.第6底面转刷，204第二底面转刷驱动电机，205.同步带，206.同步带，207.从动轮，208.从动轮，209.主动轮，3.第一侧面转刷架，301.第1侧面转刷，302.第2侧面转刷，303.第3侧面转刷303，304.第4侧面转刷，305.第5侧面转刷，306.第6侧面转刷，307.第7侧面转刷，308.第一侧面转刷驱动电机，309.同步带，310.从动轮，311.从动轮，4.第二侧面转刷架，401.第8侧面转刷，402.第9侧面转刷，403.第10侧面转刷，404.第11侧面转刷，405.第12侧面转刷，406.第13侧面转刷，407.第14侧面转刷，408.第二侧面转刷驱动电机；5.第一底面行走轮，5-1.第一底面行走轮安装板，6.第二底面行走轮，6-1.第二底面行走轮安装板，7.第一底面支撑轮，8.第二底面支撑轮，9.第一引导轮，10.第二引导轮，11.第一侧面行走轮，12.第二侧面行走轮，13.第一角度调整轴，14.第二角度调整轴，15.第一轴座，16.第二轴座，17.第一连接架，18.第二连接架，19.第一电动伸缩杆，20.第二电动伸缩杆，21.第三电动伸缩杆，22.第一导向轴支架，22-1.第一导向轴，23.第二导向轴支架，23-1.第二导向轴，24.第一滑动座，25.第二滑动座，26.第一铰接杆，27.第二铰接杆，28.第一铰接座，29.第二铰接座，30.铰接轴；100.出水槽外墙，200.出水槽内墙。具体实施方式以下参照附图，以具体实施例对本专利技术作进一步详细本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种清理机器人，其特征在于，包括第一底面转刷架、第二底面转刷架、第一侧面转刷架、第二侧面转刷架、第一底面转刷驱动电机、第二底面转刷驱动电机、第一侧面转刷驱动电机和第二侧面转刷驱动电机，所述第一底面转刷驱动电机与第一底面转刷架连接，所述第一底面转刷驱动电机的输出轴连接有底面转刷；所述第二底面转刷驱动电机与第二底面转刷架连接，第二底面转刷驱动电机的输出轴连接有底面转刷；第一侧面转刷驱动电机与第一侧面转刷架连接，第一侧面转刷驱动电机的输出轴连接有侧面转刷；第二侧面转刷驱动电机与第二侧面转刷架连接，第二侧面转刷驱动电机的输出轴连接有侧面转刷；第一底面转刷架与第一侧面转刷架转动连接，第二底面转刷架与第二侧面转刷架转动连接；所述第一侧面转刷架和第二侧面转刷架通过铰链机构连接；所述清理机器人还包括行走机构，所述行走机构包括第一底面行走轮、第二底面行走轮、第一底面支撑轮、第二底面支撑轮、第一引导轮、第二引导轮、第一侧面行走轮、第二侧面行走轮、第一底面行走轮安装板和第二底面行走轮安装板，所述第一底面行走轮安装板与第一侧面转刷架的底部连接，所述第一底面行走轮与第一底面行走轮安装板连接，所述第二底面行走轮安装板与第二侧面转刷架的底部连接，所述第二底面行走轮与第二底面行走轮安装板连接；所述第一底面支撑轮与第一底面转刷架连接，所述第一引导轮与第一底面转刷架的自由端连接，所述第二底面支撑轮与第二底面转刷架连接，所述第二引导轮与第二底面转刷架的自由端连接；所述第一侧面行走轮、第二侧面行走轮分别与第一侧面转刷架、第二侧面转刷架连接。...

【技术特征摘要】
1.一种清理机器人，其特征在于，包括第一底面转刷架、第二底面转刷架、第一侧面转刷架、第二侧面转刷架、第一底面转刷驱动电机、第二底面转刷驱动电机、第一侧面转刷驱动电机和第二侧面转刷驱动电机，所述第一底面转刷驱动电机与第一底面转刷架连接，所述第一底面转刷驱动电机的输出轴连接有底面转刷；所述第二底面转刷驱动电机与第二底面转刷架连接，第二底面转刷驱动电机的输出轴连接有底面转刷；第一侧面转刷驱动电机与第一侧面转刷架连接，第一侧面转刷驱动电机的输出轴连接有侧面转刷；第二侧面转刷驱动电机与第二侧面转刷架连接，第二侧面转刷驱动电机的输出轴连接有侧面转刷；第一底面转刷架与第一侧面转刷架转动连接，第二底面转刷架与第二侧面转刷架转动连接；所述第一侧面转刷架和第二侧面转刷架通过铰链机构连接；所述清理机器人还包括行走机构，所述行走机构包括第一底面行走轮、第二底面行走轮、第一底面支撑轮、第二底面支撑轮、第一引导轮、第二引导轮、第一侧面行走轮、第二侧面行走轮、第一底面行走轮安装板和第二底面行走轮安装板，所述第一底面行走轮安装板与第一侧面转刷架的底部连接，所述第一底面行走轮与第一底面行走轮安装板连接，所述第二底面行走轮安装板与第二侧面转刷架的底部连接，所述第二底面行走轮与第二底面行走轮安装板连接；所述第一底面支撑轮与第一底面转刷架连接，所述第一引导轮与第一底面转刷架的自由端连接，所述第二底面支撑轮与第二底面转刷架连接，所述第二引导轮与第二底面转刷架的自由端连接；所述第一侧面行走轮、第二侧面行走轮分别与第一侧面转刷架、第二侧面转刷架连接。2.根据权利要求1所述的清理机器人，其特征在于，所述清理机器人还包括第一转动驱动机构和第二转动驱动机构，所述第一转动驱动机构用于驱动第一底面转刷架在第一侧面转刷架上转动，所述第二转动驱动机构用于驱动第二底面转刷架在第二侧面转刷架上转动。3.根据权利要求2所述的清理机器人，其特征在于，所述第一底面转刷架上固定连接有第一连接架，所述第一侧面转刷架上固定连接有第一轴座，所述第一连接架上固定连接有第一角度调整轴，第一角度调整轴与第一轴座转动连接；所述第二底面转刷架上固定连接有第二连接架，所述第二侧面转刷架上固定连接有第二轴座，第二连接架上固定连接有第二角度调整轴，所述第二角度调整轴与第二轴座转动连接；所述第一转动驱动机构包括第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的活塞杆与第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟鸣，刘亚欣，姚玉峰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：山东,37