一种自动化柔性夹持装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动化柔性夹持装置，包括夹爪(10)，所述夹爪(10)包括夹指和夹掌(1004)，夹指包括夹板(1002)，夹板(1002)的外侧设有褶皱(1001)，所述褶皱(1001)与夹板(1002)之间形成气囊(1006)，夹掌上设有进出气口(1003)，所述进出气口(1003)与所述气囊(1006)相连，所述进出气口(1003)连接外部的高气压源。本发明专利技术由于采用了以上技术方案，夹爪的位置能够变换，能够对工作范围内所有柔性工件进行夹持，有效提高了生产效率。

An automatic flexible clamping device

The invention discloses an automatic flexible clamping device, including a claw (10), which includes a pinch and a clamp (1004), which includes a splint (1002), a fold (1001) on the outer side of the splint (1002), and the formation of an air bag (1006) between the fold (1001) and the splint (1002), and the inlet and outlet (1003) of the clamp (1003), and the import and export of the gas. The mouth (1003) is connected with the air bag (1006), and the inlet and outlet (1003) is connected with an external high pressure source. Because of the above technical scheme, the position of the clip claw can be changed, and all the flexible workpiece within the working range can be clamped, and the production efficiency is effectively improved.

【技术实现步骤摘要】
一种自动化柔性夹持装置
本专利技术涉及夹爪领域，尤其涉及了一种位置可调的夹爪。
技术介绍
现有技术中的夹爪如专利CN101203347所示，其能够进行单一维度的伸缩，进行对工件的夹持，但是夹爪本身的位置是不可变换的。若对夹爪进行机械臂的安装，其虽然能够发生位置改变，但是成本高，一般中小企业难以接受。同时在具体工况中，很多工件是易碎品或者在硬性机械手的夹持下会发生形变和损坏，所以导致只能通过工人手工移动，而现有技术中尚没有一种柔性的机械手，可以夹持柔性物件。这增大了生产成本降低了生产效率。
技术实现思路
本专利技术提供了一种位置可变换的机电一体化夹爪，同时该夹爪可夹持柔细物件。为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决：一种自动化柔性夹持装置，包括夹爪，所述夹爪包括夹指和夹掌，夹指包括夹板，夹板的外侧设有褶皱，所述褶皱与夹板之间形成气囊，夹掌上设有进出气口，所述进出气口与所述气囊相连，所述进出气口连接外部的高气压源。作为优选，所述夹板为橡胶夹板，夹板靠近夹爪中心一侧设有防滑凸起。作为优选，所述夹指的数量为3个，3个夹指等角度均布在夹掌下方，夹掌中央处还固定设有摄像头，摄像头的取景中心从3个夹指中心穿过。作为优选，还包括束带，所述束带束缚在夹板外侧的褶皱上。作为优选，还包括夹爪移动结构，所述夹爪包括纬向导轨和两根经向导轨，经向导轨上设有经向齿条，纬向导轨上设有纬向齿条，纬向导轨上还设有经向驱动装置，所述径向驱动装置与径向齿条啮合，径向驱动装置驱动纬向导轨在两根经向导轨上运行，纬向导轨上还设有纬向滑块，所述纬向滑块上设有纬向驱动装置，纬向驱动装置与纬向导轨上的纬向齿条啮合，纬向滑块在纬向导轨上运行。作为优选，纬向滑块底部固定连接有竖直导轨，所述竖直导轨上设有竖向齿条，竖直导轨上设有竖向滑块，竖向滑块设有竖向驱动装置，所述竖向驱动装置与竖向齿条啮合并驱动竖向滑块运行。作为优选，所述经向驱动装置、纬向驱动装置、竖向驱动装置均包括步进电机与齿轮。作为优选，所述竖向滑块上还固定连接有夹爪固定块，夹爪固定连接在夹爪固定块下方。作为优选，纬向导轨、经向导轨上均刻画有标尺。通高压气时，气囊鼓起，夹指向内弯曲，夹爪合拢可以抓取物件，通负压时，夹指向外弯曲，夹爪放开。束带可以限制夹爪向外翻的角度。本专利技术由于采用了以上技术方案，夹爪的位置能够变换，能够对工作范围内所有柔性工件进行夹持，有效提高了生产效率。附图说明图1是夹爪的结构示意图。图2是夹爪的内气体被抽后的示意图。图3是夹指的结构示意图。图4本专利技术的俯视图。图5是夹爪及竖向驱动装置的示意图。图6是图5的左视图。具体实施方式下面结合附图与实施例对本专利技术作进一步详细描述。实施例1一种自动化柔性夹持装置，包括夹爪10，所述夹爪10包括夹指和夹掌1004，夹指包括夹板1002，夹板1002的外侧设有褶皱1001，所述褶皱1001与夹板1002之间形成气囊1006，夹掌上设有进出气口1003，所述进出气口1003与所述气囊1006相连，所述进出气口1003连接外部的高气压源。所述夹板1002为橡胶夹板，夹板1002靠近夹爪中心一侧设有防滑凸起。所述夹指的数量为3个，3个夹指等角度均布在夹掌1004下方，夹掌1004中央处还固定设有摄像头1005，摄像头1005的取景中心从3个夹指中心穿过。还包括束带1007，所述束带1007束缚在夹板1002外侧的褶皱上。还包括夹爪移动结构，所述夹爪包括纬向导轨2和两根经向导轨1，经向导轨1上设有经向齿条101，纬向导轨2上设有纬向齿条201，纬向导轨2上还设有经向驱动装置3，所述径向驱动装置3与径向齿条101啮合，径向驱动装置3驱动纬向导轨2在两根经向导轨1上运行，纬向导轨2上还设有纬向滑块6，所述纬向滑块6上设有纬向驱动装置4，纬向驱动装置4与纬向导轨2上的纬向齿条201啮合，纬向滑块6在纬向导轨2上运行。纬向滑块6底部固定连接有竖直导轨5，所述竖直导轨5上设有竖向齿条501，竖直导轨5上设有竖向滑块7，竖向滑块7设有竖向驱动装置12，所述竖向驱动装置12与竖向齿条501啮合并驱动竖向滑块7运行。所述经向驱动装置3、纬向驱动装置6、竖向驱动装置12均包括步进电机与齿轮。所述竖向滑块7上还固定连接有夹爪固定块8，夹爪固定连接在夹爪固定块8下方。纬向导轨2、经向导轨1上均刻画有标尺。总之，以上所述仅为本专利技术的较佳实施例，凡依本专利技术申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本专利技术专利的涵盖范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动化柔性夹持装置，其特征在于：包括夹爪(10)，所述夹爪(10)包括夹指和夹掌(1004)，夹指包括夹板(1002)，夹板(1002)的外侧设有褶皱(1001)，所述褶皱(1001)与夹板(1002)之间形成气囊(1006)，夹掌上设有进出气口(1003)，所述进出气口(1003)与所述气囊(1006)相连，所述进出气口(1003)连接外部的高气压源。

【技术特征摘要】
1.一种自动化柔性夹持装置，其特征在于：包括夹爪(10)，所述夹爪(10)包括夹指和夹掌(1004)，夹指包括夹板(1002)，夹板(1002)的外侧设有褶皱(1001)，所述褶皱(1001)与夹板(1002)之间形成气囊(1006)，夹掌上设有进出气口(1003)，所述进出气口(1003)与所述气囊(1006)相连，所述进出气口(1003)连接外部的高气压源。2.根据权利要求1所述的一种自动化柔性夹持装置，其特征在于：所述夹板(1002)为橡胶夹板，夹板(1002)靠近夹爪中心一侧设有防滑凸起。3.根据权利要求2所述的一种自动化柔性夹持装置，其特征在于：所述夹指的数量为3个，3个夹指等角度均布在夹掌(1004)下方，夹掌(1004)中央处还固定设有摄像头(1005)，摄像头(1005)的取景中心从3个夹指中心穿过。4.根据权利要求1所述的一种自动化柔性夹持装置，其特征在于：还包括束带(1007)，所述束带(1007)束缚在夹板(1002)外侧的褶皱上。5.根据权利要求1所述的一种自动化柔性夹持装置，其特征在于：还包括夹爪移动结构，所述夹爪包括纬向导轨(2)和两根经向导轨(1)，经向导轨(1)上设有经向齿条(101)，纬向导轨(2)上设...

【专利技术属性】
技术研发人员：王记彩，刘若竹，沈斌，
申请(专利权)人：嘉兴南洋职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33