用于机器人的限位方法和装置及机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种用于机器人的限位方法和装置及机器人。其中，该方法包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。本发明专利技术解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。

Limit method and device for robot and robot

The invention discloses a method and device for limiting a robot, and a robot. The method includes: obtaining the actual motion situation of each joint of the robot, determining the actual motion space of each joint of the robot according to the actual motion situation, and judging whether the actual motion space satisfies the predefined space limit condition of the motion space. The invention solves the technical problems that robots can not operate safely in related technologies.

【技术实现步骤摘要】
用于机器人的限位方法和装置及机器人
本专利技术涉及机器人领域，具体而言，涉及一种用于机器人的限位方法和装置及机器人。
技术介绍
工业机器人的控制系统中，为了保证机器人在工作空间内安全运行，设置了硬限位和软限位两种安全措施。而在日常使用中，如果机器人的电机的编码器电池失效或者非正常机械碰撞都会导致机器人的原点丢失，进而导致机器人安全运行受到威胁。针对上述问题，目前尚未提出有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种用于机器人的限位方法和装置及机器人，以至少解决相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。根据本专利技术实施例的一个方面，提供了一种用于机器人的限位方法，包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据上述实际运动情况，确定上述机器人各关节的实际运动空间；判断上述实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。进一步地，在判断上述实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件之后，上述方法还包括：若判断结果为上述实际运动空间不满足上述预先设定的运动空间限位条件，则重新配置上述机器人各关节的运动空间限位条件。进一步地，重新配置上述机器人各关节的运动空间限位条件包括：接收外部示教器发送的空间限位参数；根据上述空间限位参数，判断是否需要修改上述机器人各关节的运动空间限位条件；若是，则根据上述空间限位参数修改上述机器人各关节的运动空间限位条件。进一步地，在根据上述空间限位参数，判断是否需要修改上述机器人各关节的运动空间限位条件之后，上述方法还包括：若否，则继续获取上述机器人各关节的上述实际运动情况，以监控上述机器人是否出现限位超限情况。进一步地，上述预先设定的运动空间限位条件包括以下至少之一：机器人轴关节限位参数；机器人笛卡尔坐标空间限位参数。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种用于机器人的限位装置，包括：获取单元，用于获取机器人各关节的实际运动情况；确定单元，用于根据上述实际运动情况，确定上述机器人各关节的实际运动空间；判断单元，用于判断上述实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。进一步地，上述装置还包括：配置单元，用于在判断上述实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件之后，在判断结果为上述实际运动空间不满足上述预先设定的运动空间限位条件的情况下，重新配置上述机器人各关节的运动空间限位条件。进一步地，上述配置单元包括：接收模块，用于接收外部示教器发送的空间限位参数；判断模块，用于根据上述空间限位参数，判断是否需要修改上述机器人各关节的运动空间限位条件；修改模块，用于在是的情况下，根据上述空间限位参数修改上述机器人各关节的运动空间限位条件。进一步地，上述装置还包括：监控单元，用于在根据上述空间限位参数，判断是否需要修改上述机器人各关节的运动空间限位条件之后，且在否的情况下，继续获取上述机器人各关节的上述实际运动情况，以监控上述机器人是否出现限位超限情况。进一步地，上述预先设定的运动空间限位条件包括以下至少之一：机器人轴关节限位参数；机器人笛卡尔坐标空间限位参数。根据本专利技术实施例的另一方面，还提供了一种机器人，包括：任一项上述的用于机器人的限位装置。在本专利技术实施例中，采用实时监控机器人的运动空间是否超限以确定是否修改当前的限位条件的方式，通过获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件，达到了及时调整机器人的限位参数的目的，从而实现了保证机器人安全运行的技术效果，进而解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的一种可选的用于机器人的限位方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种可选的用于监控机器人的限位情况的示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种可选的用于机器人的限位装置的示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1根据本专利技术实施例，提供了一种用于机器人的限位方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。图1是根据本专利技术实施例的一种可选的用于机器人的限位方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：步骤S102，获取机器人各关节的实际运动情况；步骤S104，根据上述实际运动情况，确定上述机器人各关节的实际运动空间；步骤S106，判断上述实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。实施时，可以实时监控并获取机器人各关节的实际运动情况，以确定其实际运动空间，进而基于预先设定的运动空间限位条件，判断机器人是否运动超限。若超限，则需要使机器人停止运行，这个可以避免机器人由于运动超限而磨损甚至损坏。若超限，则可以让机器人继续运行，同时继续实时监控机器人运行是否超限。通过本专利技术实施例，采用实时监控机器人的运动空间是否超限以确定是否修改当前的限位条件的方式，通过获取机器人各关节的实际运动情况；根据实际运动情况，确定机器人各关节的实际运动空间；判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件，达到了及时调整机器人的限位参数的目的，从而实现了保证机器人安全运行的技术效果，进而解决了相关技术中机器人无法安全运行的技术问题。作为一种可选的实施例，在判断实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件之后，上述方法还包括：若判断结果为实际运动空间不满足预先设定的运动空间限位条件，则重新配置机器人各关节的运动空间限位条件。实施时，若超限，则可以先控制机器人停止运行，待工作人员通过与机器人控制器连接的示教器重新配置机器人各关节的运动空间限位条件后，再开机并接收示教器上传的配置参数，以实现重新配置机器人各关节的运动空间限位条件的目的。作为一种可选的实施例，重新配置机器人各关节的运动空间限位条件包括：接收外部示教器发送的空间限位参数；根据空间限位参数，判断是否需要修改机器人各关节的运动空间限位条件；若是，则根据空间限位参数修改机器人各关节的运动空间限位条件。具体地，如图2所示，在接收到示教器上传的数据后，机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人的限位方法，其特征在于，包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据所述实际运动情况，确定所述机器人各关节的实际运动空间；判断所述实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的限位方法，其特征在于，包括：获取机器人各关节的实际运动情况；根据所述实际运动情况，确定所述机器人各关节的实际运动空间；判断所述实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在判断所述实际运动空间是否满足预先设定的运动空间限位条件之后，所述方法还包括：若判断结果为所述实际运动空间不满足所述预先设定的运动空间限位条件，则重新配置所述机器人各关节的运动空间限位条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，重新配置所述机器人各关节的运动空间限位条件包括：接收外部示教器发送的空间限位参数；根据所述空间限位参数，判断是否需要修改所述机器人各关节的运动空间限位条件；若是，则根据所述空间限位参数修改所述机器人各关节的运动空间限位条件。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据所述空间限位参数，判断是否需要修改所述机器人各关节的运动空间限位条件之后，所述方法还包括：若否，则继续获取所述机器人各关节的所述实际运动情况，以监控所述机器人是否出现限位超限情况。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述预先设定的运动空间限位条件包括以下至少之一：机器人轴关节限位参数；机器人笛卡尔坐标空间限位参数。6.一种用于机器人的限位装置，其特征在于，包括：获取单元，用于获取机器人各关节的实际运动情况；确...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑麒麟，王林冰，晏晚君，王鑫，杨裕才，古鹏，马威，朱茂娟，李健斌，韩冰，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44