The utility model discloses a self filled balloon robot, which consists of a hollow long axis. The hollow long shaft is located inside the spherical shell of the air bag. A left direct driving motor and a right straight driving motor are arranged symmetrically at both ends of the hollow shaft. The output shaft of the left direct driving motor is connected with one end of the left moving shaft, and the other end of the left transmission shaft is connected. The left pressure plate is connected to the inner wall of the spherical shell of the air bag. The output axis of the right direct driving motor is connected to the right transmission shaft. The other end of the right drive shaft is connected to the inner wall of the spherical shell of the air bag through the right press disc. After the air bag spherical shell is filled with gas, the axis of the hollow shaft coincides with the diameter of the spherical shell of the air bag. The utility model uses gas generator as an inflating mechanism to realize the self carrying gas source of the soft shell spherical robot. It can be quickly inflated in the water and the ground, lighten the volume of the inflatable mechanism and the mass of the spherical robot, be easy to carry, and can use the way of throwing and throwing to cross the obstacles that the personnel can't pass.
【技术实现步骤摘要】
一种自充气球形机器人
本技术属于机器人
,特别是一种自充气球形机器人。
技术介绍
球形机器人是一类将运动执行、传感器、控制器安装在球壳内的系统的总称。与传统的履带式、轮式或足式移动机器人相比,具有较好的野外环境适应能力,具有不易倾覆失效的特性。自从1996芬兰赫尔辛基科技大学制作第一个球形机器人开始,国内外的专家学者提出了各种结构形式的球形机器人。总体来看,球形机器人壳体的设计,根据功能的不同,分为硬质材料壳体球形机器人和软壳体球形机器人。相对于硬壳球形机器人,软壳球形机器人具有良好的延展性,便于携带,更适用于野外恶劣的环境。软壳球形机器人使用气囊作为壳体,使用前需对其充气。中国技术专利CN102219032A公布了一种软壳体球形机器人,该机器人包括气囊球形壳、充排气装置、运动装置。充排气装置、运动装置通过压盖装在球形壳内,充排气装置由充气泵、单向阀和排气阀组成,单向阀和排气阀固定在气泵的两侧,单向阀串联在气泵的出气口后端,排气阀与气泵的进气口相通,气泵的进气口通过第一压盖与球形壳外部相通,能够在机器人移动前对球形机器人进行充气,移动结束后对球形机器人进行排气,从而实现自主收放功能。现有技术中利用气泵实现气囊自主充气的缺点为:充气泵的结构比较复杂,增加了球形机器人的重量;只能在运动前、静止状态下对球形机器人充气;充气时间不够快,不能在水中进行充气;在有沟壑、土坎等人员无法越过的障碍物的复杂地形环境下,不易利用抛投的方式将机器人抛过障碍物进行作业。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种自充气球形机器人。实现本技术目的的技术解决方案为:一种自充气球形机器人,包 ...
【技术保护点】
一种自充气球形机器人,其特征在于,包括气体发生器(1)、中空长轴(2‑1)、右传动轴(2‑2)、左传动轴(2‑3)、左直行驱动电机(4)、右直行驱动电机(5)、转向电机(6)、搭载平台(7)、摆臂(8)、气囊球形壳(9)、左压盘(10‑1)、右压盘(10‑2);所述中空长轴(2‑1)位于气囊球形壳(9)内部,中空长轴(2‑1)两端对称设置左直行驱动电机(4)和右直行驱动电机(5),其中左直行驱动电机(4)的输出轴与左传动轴(2‑3)的一端相连,左传动轴(2‑3)的另一端通过左压盘(10‑1)与气囊球形壳(9)的内壁相连,右直行驱动电机(5)的输出轴与右传动轴(2‑2)一端相连,右传动轴(2‑2)的另一端通过右压盘(10‑2)与气囊球形壳(9)的内壁相连,气囊球形壳(9)充满气体后,中空长轴(2‑1)的轴线与气囊球形壳(9)的直径重合;中空长轴(2‑1)上设置用于给气囊球形壳(9)充气的气体发生器(1),中空长轴(2‑1)的中心位置设置转向电机(6),转向电机(6)的输出轴与摆臂(8)的一端相连,用于控制摆臂(8)摆动,摆臂(8)的另一端设置搭载平台(7)。
【技术特征摘要】
1.一种自充气球形机器人,其特征在于,包括气体发生器(1)、中空长轴(2-1)、右传动轴(2-2)、左传动轴(2-3)、左直行驱动电机(4)、右直行驱动电机(5)、转向电机(6)、搭载平台(7)、摆臂(8)、气囊球形壳(9)、左压盘(10-1)、右压盘(10-2);所述中空长轴(2-1)位于气囊球形壳(9)内部,中空长轴(2-1)两端对称设置左直行驱动电机(4)和右直行驱动电机(5),其中左直行驱动电机(4)的输出轴与左传动轴(2-3)的一端相连,左传动轴(2-3)的另一端通过左压盘(10-1)与气囊球形壳(9)的内壁相连,右直行驱动电机(5)的输出轴与右传动轴(2-2)一端相连,右传动轴(2-2)的另一端通过右压盘(10-2)与气囊球形壳(9)的内壁相连,气囊球形壳(9)充满气体后,中空长...
【专利技术属性】
技术研发人员:张胜,尹照华,方向,李裕春,武双章,罗先南,刘冠华,况懿,张健令,
申请(专利权)人:中国人民解放军理工大学,
类型:新型
国别省市:江苏,32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。