挖土机以及挖土机的控制方法技术

本发明专利技术提供一种能够监控单体电压的偏差的挖土机以及挖土机的控制方法。本发明专利技术的实施方式所涉及的挖土机具有下部行走体(1)、以回转自如的方式搭载于下部行走体(1)的上部回转体(3)、搭载于上部回转体(3)的具有多个电容器单体(19‑1～19‑n)的电容器(19)、对电容器(19)的充放电进行控制的控制器(30)以及对电容器单体(19‑n)的单体电压进行测定的电压测定部(149‑n)，电压测定部(149‑n)的输出被发送至控制器(30)。

【技术实现步骤摘要】
挖土机以及挖土机的控制方法本申请是申请日为2013年12月27日、申请号为201310741256.3、专利技术创造名称为挖土机以及挖土机的控制方法的分案申请
本申请主张基于2013年2月8日申请的日本专利申请第2013-023620号的优先权。其申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。本专利技术涉及一种具有由多个蓄电单体构成的蓄电器的挖土机以及挖土机的控制方法。
技术介绍
以往，已知有一种搭载蓄电装置的挖土机，所述蓄电装置具有串联连接的多个双电层型电容器(单体)和对每个单体设置的均衡电路(例如参考专利文献1)。专利文献1的均衡电路将单体的电极间电压(单体电压)利用电阻进行分压并利用检测元件检测出来，从而判定单体电压是否为工作电压以上，若为工作电压以上，则接通半导体开关，通过旁通电路泄漏电流。如此，专利文献1的均衡电路通过对单体电压为工作电压以上的单体进行个别放电，防止每个单体的电压变得大于工作电压，并将每个单体的电压维持在恒定范围内，从而均等地维持单体之间的电压。专利文献1：日本特开2011-30389号公报但是，专利文献1的挖土机并不监控多个单体之间的单体电压之差即偏差。因此，当单体电压为工作电压以上时，尽管每个单体的单体电压没有发生偏差，也会进行放电。这会是无用的放电，并且反而会产生多个单体之间的单体电压之差。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种能够监控单体电压的偏差的挖土机以及挖土机的控制方法。为了实现上述目的，本专利技术的实施方式所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，其以回转自如的方式搭载于下部行走体；动臂，其一端以转动自如的方式安装于上部回转体上；斗杆，其一端以转动自如的方式安装于动臂的另一端；工作要件，其以能够转动的方式安装于斗杆的另一端；蓄电器，其搭载于上部回转体，具有多个蓄电单体；控制器，其对蓄电器的充放电进行控制；以及多个电压测定部，所述多个电压测定部分别对多个蓄电单体的单体电压进行测定，其中，单体电压的信息被发送至控制器。并且，本专利技术的实施方式所涉及的挖土机的控制方法中，所述挖土机具备：下部行走体；上部回转体，其以回转自如的方式搭载于下部行走体；动臂，其一端以转动自如的方式安装于上部回转体上；斗杆，其一端以转动自如的方式安装于动臂的另一端；工作要件，其以能够转动的方式安装于斗杆的另一端；蓄电器，其搭载于上部回转体，具有多个蓄电单体；控制器，其对蓄电器的充放电进行控制；以及多个电压测定部，所述多个电压测定部分别对多个蓄电单体的单体电压进行测定，其中，所述挖土机的控制方法具有将单体电压的信息发送至控制器的步骤。专利技术效果根据上述手段，本专利技术能够提供一种能够监控单体电压的偏差的挖土机以及挖土机的控制方法。附图说明图1是混合式挖土机的侧视图。图2是表示图1的混合式挖土机的驱动系统的结构的框图。图3是蓄电装置的电路图。图4是表示电容器的结构的概略图。图5是表示均等化要否判定处理的流程的流程图。图6是表示接通时均等化处理的流程的流程图。图7是表示断开时均等化处理的流程的流程图。图中：1-下部行走体，1A、1B-液压马达，2-回转机构，3-上部回转体，4-动臂，5-斗杆，6-铲斗，7-动臂缸，8-斗杆缸，9-铲斗缸，10-驾驶室，11-引擎，12-电动发电机，13-变速器，14-主泵，15-先导泵，16-高压液压管路，17-控制阀，18、20-逆变器，19-电容器，19-1～19-n-电容器单体，21-回转用电动机，22-分解器，23-机械制动器，24-回转变速器，25-先导管路，26-操作装置，26A、26B-操纵杆，26C-踏板，27-液压管路，28-液压管路，29-压力传感器，30-控制器，32-驱动控制部，40-电动回转控制部，60-主控制部，101-电抗器，102A-升压用IGBT，102B-降压用IGBT，104-电源连接端子，106-输出端子，107-电容器，110-DC母线，111-DC母线电压检测部，112-电容器电压检测部，113-电容器电流检测部，114、117-电源管路，120-蓄电装置，140-蓄电管理装置，141-1～141-n-均衡电路部，142-均衡控制部，146-1～146-n-平衡用开关，148-1～148-n-放电电阻，149-1～149-n-电压测定部，600-均等化要否判定部。具体实施方式参考附图对本专利技术的一实施方式进行说明。图1是一实施方式的挖土机的侧视图。图1所示的挖土机为混合式挖土机，但本专利技术不限于混合式挖土机，只要作为电负载的驱动用电源而具备蓄电器，则还能够应用于任何类型的挖土机。如图1所示，在混合式挖土机的下部行走体1经由回转机构2搭载有上部回转体3。在上部回转体3设置有动臂4、斗杆5、铲斗6以及用于对这些动臂4、斗杆5、铲斗6进行液压驱动的动臂缸7、斗杆缸8、铲斗缸9。并且，在上部回转体3搭载有驾驶室10以及动力源。图2是表示混合式挖土机的驱动系统的结构的框图。在图2中，分别用双重线表示机械动力系统，用实线表示高压液压管路，用虚线表示先导管路，用单点划线表示电力驱动/控制系统。作为机械式驱动部的引擎11和作为辅助驱动部的电动发电机12均与变速器13的输入轴连接。并且，在变速器13的输出轴连接有主泵14以及先导泵15。在主泵14经由高压液压管路16连接有控制阀17。控制阀17是进行液压系统的控制的控制装置。下部行走体1用的液压马达1A(右侧用)以及1B(左侧用)、动臂缸7、斗杆缸8以及铲斗缸9经由高压液压管路与控制阀17连接。在电动发电机12经由逆变器18连接有包括作为蓄电用的电容器或蓄电池的蓄电器的蓄电装置120。在本实施方式的蓄电装置120中，作为蓄电器包含双电层型电容器(ElectricDoubleLayerCapacitor(EDLC))等电容器。并且，在蓄电装置120经由逆变器20连接有回转用电动机21。并且，在上述内容中，举例示出电容器作为蓄电器，但是也可以将锂离子电池(LithiumIonBattery(LIB))等可充放电的二次电池或能够进行电力的授受的其他形式的电源用作蓄电器，以代替电容器。在回转用电动机21的旋转轴21A连接有分解器22、机械制动器23以及回转变速器24。并且，在先导泵15经由先导管路25连接有操作装置26。在操作装置26经由液压管路27和28分别连接有控制阀17以及作为操纵杆操作检测部的压力传感器29。在该压力传感器29连接有进行电力系统的驱动控制的控制器30。逆变器18设置在如上述的电动发电机12与蓄电装置120之间，且根据来自控制器30的指令进行电动发电机12的运行控制。由此，当电动发电机12进行动力运行时，逆变器18能够从蓄电装置120向电动发电机12供给所需的电力。并且，当电动发电机12进行再生运行时，能够将电动发电机12所发电的电力蓄电给蓄电装置120的蓄电器。蓄电装置120配设在逆变器18与逆变器20之间。由此，在电动发电机12与回转用电动机21中的至少任意一方进行动力运行时，蓄电装置120能够供给动力运行所需的电力。并且，在电动发电机12与回转用电动机21中的至少任意一方进行再生运行时，蓄电装置120能够将通过再生运行产生的再生电力作为电能蓄积。逆变器20设置在如上述的回本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，其以回转自如的方式搭载于所述下部行走体；动臂，其一端以转动自如的方式安装于所述上部回转体上；斗杆，其一端以转动自如的方式安装于所述动臂的另一端；工作要件，其以能够转动的方式安装于所述斗杆的另一端；蓄电器，其搭载于所述上部回转体，具有多个蓄电单体；控制器，其对所述蓄电器的充放电进行控制；以及多个电压测定部，所述多个电压测定部分别对所述多个蓄电单体的单体电压进行测定，所述单体电压的信息被发送至所述控制器。

【技术特征摘要】
2013.02.08 JP 2013-0236201.一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，其以回转自如的方式搭载于所述下部行走体；动臂，其一端以转动自如的方式安装于所述上部回转体上；斗杆，其一端以转动自如的方式安装于所述动臂的另一端；工作要件，其以能够转动的方式安装于所述斗杆的另一端；蓄电器，其搭载于所述上部回转体，具有多个蓄电单体；控制器，其对所述蓄电器的充放电进行控制；以及多个电压测定部，所述多个电压测定部分别对所述多个蓄电单体的单体电压进行测定，所述单体电压的信息被发送至所述控制器。2.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述控制器在接通期间根据在相同的条件下测定的所述多个蓄电单体的单体电压，判定是否需要进行单体电压的均等化。3.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述控制器在判断为在接通期间的预定时间内未进行所述蓄电器的充放电的情况下，当判断为在该预定时间内测定的所述多个蓄电单体的单体电压存在偏差时，判定为需要进行单体电压的均等化。4.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述控制器在判定为需要进行单体电压的均等化时，对所述多个蓄电单体中单体电压为预定电压以上的蓄电单体的单体电压进行均等化。5.根据权利要求1所述的挖土机，其中，所述控制器在每次判断为在接通期间的预定时间内未进行所述蓄电器的充放电时，根据在该预定时间内测定的所述多个蓄电单体的单体电压，判定是否需要进行单体电压的均等化。6.根据权利要求2或3所述的挖土机，其中，所述控制器在判定为需要进行单体电压的均等化的情况下，当正在进行所述蓄电器的充放电时，对所述多个蓄电单体中单体电压为预定电压以上的蓄电单体的单体电压进行均等化。7.根据权利要求2或3所述的挖土机，其中，所述控制器在判定为需要进行单体电压的均等化的情况下，当未进行所述蓄电器的充放电时，对所述多个蓄电单体中单体电压为预定电压以上的蓄电单体的单体电压进行均等化。8.根据权利要求1所述的挖土机...

【专利技术属性】
技术研发人员：竹尾实高，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP