一种自动取货机制造技术

本发明专利技术涉及一种自动取货机。取货机包括旋转盛货架及两自由度的机械手；盛货架包括水平转盘，转盘上方竖立有两根以上的、相互平行的支撑杆，每根支撑杆上套有两个以上的水平托架，每根支撑杆上的托架数量相同，相邻两个支撑杆上的、设在同一水平面上的两个相邻托架用于同时托住同一个货物；机械手用于取货和出货，机械手设在转盘的中心位置正上方，机械手的一个自由度为沿着支撑杆长度方向上下平移，另一自由度为沿着转盘径向水平平移。本发明专利技术取货机存货量得到增加，功能得到增强，使用方便性得到提升，同时增加了机械手，方便了取货。

An automatic pick - up machine

The invention relates to an automatic pick - up machine. A picking machine includes a manipulator with a rotating shelf and two degrees of freedom; the shelf consists of a horizontal turntable with two or more parallel supporting poles above the turntable, with more than two horizontal brackets on each support rod, the same number of brackets on each support rod, and the same water on the two supporting poles. Two adjacent brackets on the plane are used to hold the same goods at the same time; the manipulator is used for picking and shipping. The manipulator is located at the center position of the turntable. One degree of freedom of the manipulator is moved up and down along the length direction of the supporting rod and the other degree of freedom moves along the radial level of the turntable. The inventories of the invention are increased, the functions are enhanced, the use convenience is enhanced, and the manipulator is increased, and the goods are conveniently picked up.

【技术实现步骤摘要】
一种自动取货机
本专利技术涉及售货机械，尤其涉及一种自动取货机。
技术介绍
自动贩卖机、自动取餐机或自动售货机，是能根据投入的钱币或者在线支付而自动付货或者取餐的机器。自动售货机是商业自动化的常用设备，它不受时间、地点的限制，能节省人力、方便交易。是一种全新的商业零售形式，又被称为24小时营业的微型超市。目前国内常见的自动售卖机共分为四种：饮料自动售货机、食品自动售货机、综合自动售货机、化妆品自动售卖机。通常的自动贩卖机里面带有货架，货架有多层，每层有多列，每列均由前后排布的货位组成，这样的货架结构存放体积较大的货物时，如餐盒，其存货量少，也不便存放，同时取货的机构不便于取出体积较大的货物，有待改进。
技术实现思路
本专利技术的目的在于为克服现有技术的缺陷，而提供一种自动取货机，增加存货量及方便存放、取出餐盒/商品等。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种自动取货机，其包括旋转盛货架及两自由度的机械手；盛货架包括水平转盘，转盘上方竖立有两根以上的、相互平行的支撑杆，每根支撑杆上套有两个以上的水平托架，每根支撑杆上的托架数量相同，相邻两个支撑杆上的、设在同一水平面上的两个相邻托架用于同时托住同一个货物；机械手用于取货和出货，机械手设在转盘的中心位置正上方，机械手的一个自由度为沿着支撑杆长度方向上下平移，另一自由度为沿着转盘径向水平平移。进一步地，盛货架还包括用于驱动转盘在水平面上自转的驱动装置，驱动装置设在转盘下方，驱动装置包括电机以及减速器，电机通过皮带或者联轴器驱动减速器的输入轴，减速器的输出轴垂直固定连接转盘中间位置。进一步地，机械手包括垂直丝杠机构以及水平丝杠机构，垂直丝杠机构用于驱动水平丝杠机构上下往复运动，水平丝杠机构的螺母上固定有一个用于托起货物的水平托板。进一步地，机械手还设有货物检测传感器以及货物到位检测传感器。进一步地，支撑杆有10根，并且围绕着转盘的转动轴形成环形均匀分布；支撑杆围绕在机械手外围。每根支撑杆上的托架中至少有1个托架为取货托架，所有的支撑杆的取货托架设在同一水平面上。进一步地，取货托架包括A字型板，支撑杆穿过A字型板中间位置，A字型板的开口背向转盘的转动轴，A字型板的两侧设有两条形成锐角夹角的且前后贯通的通道，水平面上相邻两个A字型板的相邻通道组成取货通道。进一步地，每根支撑杆上的托架中至少有1个托架为存货托架；存货托架呈A字型，支撑杆穿过存货托架的中间位置，存货托架的开口背向转盘的转动轴，存货托架的两侧分别设有存货槽位，水平面上相邻两个存货托架的存货槽位组成存货位。进一步地，盛货架的上方设有一个圆环板，圆环板的中心重合于转盘的转动轴，每根支撑杆的顶部固定连接于圆环板上。进一步地，圆环板的外边缘均布有至少三个用于固定圆环板位置的滚轮，滚轮与圆环板外边缘相互抵顶并且滚轮与圆环板同步转动。本专利技术与现有技术相比的有益效果是：本专利技术将盛货架做成旋转式，能够方便存放体积较大的餐盒、商品等，同时充分利用了整个设备的空间，存货量得到增加，功能得到增强，使用方便性得到提升，满足市场需求。同时盛货架中间设有机械手，盛货架每列都配有一个取货出口，取物当列货物时，机械手可从单列出货口直接出货，减少了再次旋转找单一取货出口的动作，缩短了取物的周期，改善了消费者排队等待的现象，增强了客户体验。附图说明图1为本专利技术自动取货机装配立体图。图2为本专利技术盛货架立体图。图3为本专利技术盛货架局部放大图。图4为本专利技术机械手立体图。图5为图4区域A放大图。具体实施方式为了更充分理解本专利技术的
技术实现思路
，下面结合具体实施例对本专利技术的技术方案作进一步介绍和说明。本实施例的自动取货机具体结构如图1-5所示。如图1所示，自动取货机包括机台90、旋转盛货架100及两自由度的机械手80。盛货架100和机械手80均设在机台90内，机械手80设在盛货架100内。机台90为框架结构，机台90下方设有滑轮91，方便移动。如图2所示，盛货架100包括水平转盘10、用于驱动转盘10在水平面上自转的驱动装置20以及上方的圆环板34。本实施例中，货物指的是餐盒或商品。如图2所示，驱动装置20设在转盘10正下方。本实施例中，驱动装置20包括电机21以及减速器23。电机21通过皮带22驱动减速器23的输入轴231，减速器23的输出轴232垂直固定连接转盘10中间位置。减速器23采用蜗轮蜗杆减速器。在其他实施例中，电机可通过联轴器驱动减速器。如图2所示，转盘10上方竖立有两根以上的、相互平行的支撑杆33，本实施例中支撑杆33有10根，围绕着转盘10的转动轴形成环形均匀分布，并且10根支撑杆33围绕在机械手80外围。每根支撑杆33上套有两个以上的水平托架30，每根支撑杆33上的托架30数量相同，托架30通过夹紧固定在支撑杆33上。相邻两个支撑杆33上的、设在同一水平面上的两个相邻托架30用于同时托住同一个货物。本实施例中，每根支撑杆33上套有13个托架30，其中，有一个托架30为取货托架32，另外12个托架31为存货托架。如图2、3所示，具体地，所有的支撑杆33的取货托架32设在同一水平面上，使得无论盛货架100转到哪一个位置上，取货托架32都能够对上外部机台的取货口(未示出)。本实施例中，取货托架32包括A字型板321，支撑杆33穿过A字型板321中间位置，A字型板321的开口背向转盘10的转动轴。A字型板321的两侧设有两条形成锐角夹角的且前后贯通的通道322，水平面上相邻两个A字型板321的相邻通道322组成取货通道323，货物可被机械手80从取货通道323上直接向外推出，即货物可从取货通道323上直接通过。如图2、3所示，具体地，存货托架31呈A字型，支撑杆33穿过存货托架31的中间位置，而且存货托架31的开口背向转盘10的转动轴。存货托架31的两侧分别设有存货槽位311，水平面上相邻两个存货托架31的存货槽位311组成存货位312。货物放在存货位312上时，盛货架100转动也不会让货物受离心力而脱离存货托架31，不会出现货物掉落的情况。如图2所示，盛货架100的上方的圆环板34的中心重合于转盘10的转动轴，而且每根支撑杆33的顶部固定连接于圆环板34上，因此转盘10、支撑杆33和圆环板34都同时转动。圆环板34的作用是将支撑杆33的顶部固定，避免支撑杆33受力而产生偏侧。另外，本实施例的圆环板34的外边缘均布有4个用于固定圆环板34位置的滚轮35，滚轮35与圆环板34外边缘相互抵顶并且滚轮35与圆环板34同步转动。同时，每个滚轮35的中轴通过一个角板36固定连接机台90(图1)，使得滚轮35中轴固定不动，而滚轮35能绕中轴转动。如图1所示，机械手80用于取货和出货，机械手80设在转盘10的中心位置正上方。本实施例的取货机在工作时，机械手80整体静止，并不会跟随转盘10转动。机械手80的其中一个自由度为沿着支撑杆33长度方向上下平移，另一自由度为沿着转盘10径向水平平移。具体地，如图4、5所示，机械手80包括垂直丝杠机构70以及水平丝杠机构60。垂直丝杠机构70用于驱动水平丝杠机构60上下往复运动。垂直丝杠机构70的顶端固定连接机台90，避免垂直丝杠机构70出现偏侧。垂直丝杠机构70的驱动电机71带动丝杠(未示出)转动，丝杠驱动螺母7本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动取货机，其特征在于，其包括旋转盛货架及两自由度的机械手；所述盛货架包括水平转盘，所述转盘上方竖立有两根以上的、相互平行的支撑杆，每根支撑杆上套有两个以上的水平托架，每根支撑杆上的托架数量相同，相邻两个支撑杆上的、设在同一水平面上的两个相邻托架用于同时托住同一个货物；所述机械手用于取货和出货，所述机械手设在所述转盘的中心位置正上方，所述机械手的一个自由度为沿着支撑杆长度方向上下平移，另一自由度为沿着所述转盘径向水平平移。

【技术特征摘要】
1.一种自动取货机，其特征在于，其包括旋转盛货架及两自由度的机械手；所述盛货架包括水平转盘，所述转盘上方竖立有两根以上的、相互平行的支撑杆，每根支撑杆上套有两个以上的水平托架，每根支撑杆上的托架数量相同，相邻两个支撑杆上的、设在同一水平面上的两个相邻托架用于同时托住同一个货物；所述机械手用于取货和出货，所述机械手设在所述转盘的中心位置正上方，所述机械手的一个自由度为沿着支撑杆长度方向上下平移，另一自由度为沿着所述转盘径向水平平移。2.如权利要求1所述的自动取货机，其特征在于，所述盛货架还包括用于驱动所述转盘在水平面上自转的驱动装置，驱动装置设在转盘下方，所述驱动装置包括电机以及减速器，所述电机通过皮带或者联轴器驱动减速器的输入轴，所述减速器的输出轴垂直固定连接转盘中间位置。3.如权利要求1所述的自动取货机，其特征在于，所述机械手包括垂直丝杠机构以及水平丝杠机构，所述垂直丝杠机构用于驱动水平丝杠机构上下往复运动，所述水平丝杠机构的螺母上固定有一个用于托起货物的水平托板。4.如权利要求3所述的自动取货机，其特征在于，所述机械手还设有货物检测传感器以及货物到位检测传感器。5.如权利要求1所述的自动取货机，其特征在于，所述支撑...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄元富，
申请(专利权)人：深圳市步频电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44