一种道路曲线检测方法、装置和终端制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种道路曲线检测方法、装置和终端，涉及辅助驾驶技术领域，包括：获取待检测图像的视差图后生成V‑视差图，对V‑视差图进行霍夫变换得到霍夫矩阵，从霍夫矩阵的像素点中确定出满足预设条件的目标像素点，根据目标像素点在V‑视差图中对应的直线确定道路点包络区域，进而在道路点包络区域内检测道路点，并最终得到道路曲线。由于在V‑视差图中检测得到的各条直线，代表道路的直线上像素点个数最多，因此，通过筛选出V‑视差图中包括像素点个数最多的各条直线，可确定道路点包络区域，从而有效缩小道路点检测的范围，使道路曲线的检测更符合道路的真实情况，提高检测准确度。

A method, device and terminal for road curve detection

The embodiment of the invention discloses a method, device and terminal of road curve detection, which involves the field of auxiliary driving technology. It includes: after obtaining the parallax graph of the image to be detected, the V parallax diagram is generated, and the Hof matrix is obtained by Hof transformation of the parallax graph, and the target is determined from the image point of the Hof matrix to meet the preset condition. Pixel points, according to the target pixels in the V parallax diagram of the corresponding line to determine the road point envelope area, and then the road point envelope region detection of road points, and finally get the road curve. Because of the straight lines detected in the V parallax diagram, the number of pixels on the line of the road is the most. Therefore, by screening out the lines of the V parallax diagram including the largest number of pixels, the envelope area of the road point can be determined, thus effectively reducing the range of road point detection, so that the detection of road curves is more consistent. The actual situation of the road, improve the accuracy of detection.

【技术实现步骤摘要】
一种道路曲线检测方法、装置和终端
本专利技术涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种道路曲线检测方法、装置和终端。
技术介绍
在辅助驾驶、自动驾驶技术中，快速、准确、稳定的检测路面障碍物是关键技术，而准确的提取道路区域是检测路面障碍物的必要步骤。只有在准确的提取道路区域的前提下，才能准确地检测出路面障碍物。在现有的方案中，基于双目立体视觉技术的检测技术由于其成本低、探测视野大等优点，受到了各大公司以及研究人员的普遍关注。目前，基于双目立体视觉技术的方案大同小异，通常为同时采集两张图像(左视图和右视图)，以其中一幅图像作为基准图像，另一幅作为比较图像，使用立体匹配算法获取视差图，基于视差图生成V-视差图，通过检测V-视差图中的直线检测道路区域。由于V-视差图中的直线不仅包含道路区域的视差点，还包含道路以外区域的视差点，而且现实世界中的道路复杂多变，不仅包括平面道路，还可能包括上坡、下坡等曲面道路，因此，根据V-视差图中检测到的直线并不能准确地提取出道路区域，尤其是在道路区域占图像区域面积较小的情况下，该方法的检测准确率更低。综上所述，目前亟需要一种道路曲线检测方法，用以解决现有技术中的道路检测方法中检测准确率较低、无法准确提取道路区域的技术问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种道路曲线检测方法、装置及终端，用以解决现有技术中的道路检测方法中检测准确率较低、无法准确提取道路区域的技术问题。本专利技术实施例提供的一种道路区域检测方法，包括：获取待检测图像的视差图，根据所述视差图生成V-视差图；对所述V-视差图进行霍夫变换，得到霍夫矩阵；从所述霍夫矩阵的像素点中确定出满足预设条件的目标像素点，并根据所述目标像素点在所述V-视差图中对应的直线，确定出所述V-视差图中的道路点包络区域；在所述道路点包络区域内的像素点中确定出道路点，根据所述道路点在所述V-视差图中确定出道路曲线。可选地，从所述霍夫矩阵的像素点中确定出像素值满足预设条件的目标像素点，包括：选取所述霍夫矩阵中像素值前N大的像素点作为所述目标像素点，其中，N为大于等于1的正整数。；可选地，所述选取所述霍夫矩阵中的像素值前N大的像素点作为所述目标像素点，包括：从所述霍夫矩阵中确定出像素值大于第一阈值的像素点，选取所述像素值大于第一阈值的像素点中像素值前N大的像素点作为所述目标像素点。可选地，在所述道路点包络区域内的像素点中确定出道路点，包括：将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域，将所述搜索区域中像素值最大的像素点作为所述搜索区域中的道路点。可选地，将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域，包括：按照行将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域；其中，所述搜索区域包括所述道路点包络区域中的设定行数的像素点；或者，按照列将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域；其中，所述搜索区域包括所述道路点包络区域中的设定列数的像素点。可选地，根据所述道路点，在所述V-视差图中确定出所述道路曲线，包括：将所述道路点中的全部道路点或者满足预设条件的部分道路点依次连接，将连接后得到的折线作为所述道路曲线；或者，根据所述道路点中的全部道路点或者满足预设条件的部分道路点进行曲线拟合，将拟合得到的曲线作为所述道路曲线。基于同样的专利技术构思，本专利技术还提供一种道路曲线检测装置，包括：获取模块，用于获取待检测图像的视差图，根据所述视差图生成V-视差图；处理模块，用于对所述V-视差图进行霍夫变换，得到霍夫矩阵；所述处理模块还用于，从所述霍夫矩阵的像素点中确定出满足预设条件的目标像素点，并根据所述目标像素点在所述V-视差图中对应的直线，确定出所述V-视差图中的道路点包络区域；确定模块，用于在所述道路点包络区域内的像素点中确定出路点，根据所述道路点在所述V-视差图中确定出道路曲线。可选地，所述处理模块具体用于：选取所述霍夫矩阵中像素值前N大的像素点作为所述目标像素点，其中，N为大于等于1的正整数。可选地，所述处理模块还具体用于：从所述霍夫矩阵中确定出像素值大于第一阈值的像素点，选取所述像素值大于第一阈值的像素点中像素值前N大的像素点作为所述目标像素点。可选地，所述确定模块具体用于：将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域，将所述搜索区域中像素值最大的像素点作为所述搜索区域中的道路点。可选地，所述确定模块还具体用于：按照行将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域；其中，所述搜索区域包括所述道路点包络区域中的设定行数的像素点；或者，按照列将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域；其中，所述搜索区域包括所述道路点包络区域中的设定列数的像素点。可选地，所述确定模块具体用于：将所述道路点中的全部道路点或者满足预设条件的部分道路点依次连接，将连接后得到的折线作为所述道路曲线；或者，根据所述道路点中的全部道路点或者满足预设条件的部分道路点进行曲线拟合，将拟合得到的曲线作为所述道路曲线。本专利技术另一实施例提供了一种道路曲线检测终端，其包括摄像头组件、存储器和处理器，其中，所述摄像头组件，用于采集图像输入到处理器中进一步处理，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序执行上述任一种方法。本专利技术另一实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使所述计算机执行上述任一种方法。本专利技术实施例中，首先获取待检测图像的视差图，根据视差图生成V-视差图，随后对V-视差图进行霍夫变换，得到霍夫矩阵，从所述霍夫矩阵的像素点中确定出满足预设条件的目标像素点，根据目标像素点在V-视差图中对应的各条直线，确定出V-视差图中的道路点包络区域，进而在确定出的道路点包络区域内的像素点中确定出多个道路点，根据这多个道路点在V-视差图中确定出道路曲线和视差图中对应的道路区域。如此，由于在V-视差图中由像素值不为0的像素点构成的各条直线中，代表道路的像素点所构成的直线上包括的像素点的个数最多，因此，本专利技术实施例中通过采用霍夫变换的方式确定出霍夫矩阵中满足预设条件的目标像素点，可筛选出V-视差图中包括的像素点个数最多的各条直线，以确定道路点包络区域，从而有效缩小了道路点检测的范围，进而再根据在道路点包络区域中检测到的多个道路点确定道路曲线，相比于现有技术中直接在V-视差图中检测直线的方法，本专利技术实施例中检测到的道路曲线的检测更符合道路的真实情况，提高了道路区域检测的准确性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种道路曲线检测方法所对应的流程示意图；图2a为本专利技术实施例中双目相机采集的某一场景的左图像；图2b为本专利技术实施例中双目相机采集的某一场景的右图像；图3为本专利技术实施例中对待检测图像进行特征匹配后得到的视差图；图4为本专利技术实施例中视差图的检测区域；图5为本专利技术实施例中的待检测图像的视差图进行统计得到的V-视差图；图6为本专利技术实施例中进行二值化处理后的二值化V-视差图；图7为本专利技术实施例中利用霍夫变换选择出的V-视差图中的N条直线；图8为本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种道路曲线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测图像的视差图，根据所述视差图生成V‑视差图；对所述V‑视差图进行霍夫变换，得到霍夫矩阵；从所述霍夫矩阵的像素点中确定出满足预设条件的目标像素点，并根据所述目标像素点在所述V‑视差图中对应的直线，确定出所述V‑视差图中的道路点包络区域；在所述道路点包络区域内的像素点中确定出道路点，根据所述道路点在所述V‑视差图中确定出道路曲线。

【技术特征摘要】
1.一种道路曲线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取待检测图像的视差图，根据所述视差图生成V-视差图；对所述V-视差图进行霍夫变换，得到霍夫矩阵；从所述霍夫矩阵的像素点中确定出满足预设条件的目标像素点，并根据所述目标像素点在所述V-视差图中对应的直线，确定出所述V-视差图中的道路点包络区域；在所述道路点包络区域内的像素点中确定出道路点，根据所述道路点在所述V-视差图中确定出道路曲线。2.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，从所述霍夫矩阵的像素点中确定出像素值满足预设条件的目标像素点，包括：选取所述霍夫矩阵中像素值前N大的像素点作为所述目标像素点，其中，N为大于等于1的正整数。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述选取所述霍夫矩阵中的像素值前N大的像素点作为所述目标像素点，包括：从所述霍夫矩阵中确定出像素值大于第一阈值的像素点，选取所述像素值大于第一阈值的像素点中像素值前N大的像素点作为所述目标像素点。4.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，在所述道路点包络区域内的像素点中确定出道路点，包括：将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域，将所述搜索区域中像素值最大的像素点作为所述搜索区域中的道路点。5.根据权利要求4中所述的方法，其特征在于，将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域，包括：按照行将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域；其中，所述搜索区域包括所述道路点包络区域中的设定行数的像素点；或者，按照列将所述道路点包络区域划分为多个搜索区域；其中，所述搜索区域包括所述道路点包络区域中的设...

【专利技术属性】
技术研发人员：高伟杰，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37