自动注水方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种自动注水方法和装置，所述方法包括：获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像；若在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑，确定激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离；若所述偏差距离大于注水安全距离，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水；若所述偏差距离小于或者等于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。该方法不仅方便，而且注水口和受水口对准精准度高。

Automatic water injection method and device

The invention provides an automatic water injection method and device. The method comprises the following steps: obtaining an image of a water receiving port when a laser is emitted by a cross laser; identifying the laser spot on the edge of the water receiving port in the water receiving port image, determining the deviation distance between the laser cross point and the center point of the water receiving port. If the deviation distance is greater than the safety distance of water injection, the first instruction used to control the movement of the water inlet to the center point of the water inlet is generated according to the deviation distance, until the deviation distance is less than the safe distance from the water injection, and the water injection device of the control is injected from the water injection port to the water receiving port of the water receiving device. If the deviation distance is less than or equal to the safe distance of water injection, the water injection device is controlled to water water from the water inlet to the water receiving port of the water receiving device. This method is not only convenient, but also has high accuracy in water injection port and nozzle.

【技术实现步骤摘要】
自动注水方法和装置
本专利技术涉及注水控制
，尤其是涉及一种自动注水方法和装置。
技术介绍
随着生活水平的逐渐提高，人们愈发注重生活环境的空气质量，扬尘是空气中颗粒物的重要来源，通过对扬尘场所进行有效的降尘处理，能够极大的改善空气的质量状况。现有技术通过对扬尘点位进行全面的喷淋覆，以达到对扬尘压制的效果。现阶段道路除尘的主要手段是通过环卫洒水车进行喷淋抑制扬尘，当环卫车内水量不充足时须到指定加水点进行水量补充，一种水量补充方法是依靠环卫工人的经验，环卫工人通过移动环卫车，将环卫车的受水口和注水口对准，然后开启注水开关，由于环卫工人的个人经验的差异，会导致注水口和受水口在对准过程中存在不同程度的偏差，使得开启注水开关后造成部分水无法准确加注到环卫车水箱内，造成水资源的浪费；另一种水量补充方法是在注水点设置有软管与注水管线相连，但需要环卫工人爬上车顶将软管插入受水口，操作复杂。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种自动注水方法和装置，以缓解了现有技术中存在的由于不能准确的将注水口和受水口对准，造成水资源的浪费的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动注水方法，所述方法包括：获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像，所述十字激光器、图像采集模块与注水口位于受水口的上方且三者之间的相对位置固定；若在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑，确定激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离，所述受水口的中心点根据受水口的边沿形状确定；若所述偏差距离大于注水安全距离，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水；若所述偏差距离小于或者等于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：若在所述受水口图像中所述受水口的边沿未识别到激光光斑，判断所述受水口的中心点是否位于所述受水口图像中预设区域内，所述预设区域根据注水口移动范围确定；若所述受水口的中心点位于所述预设区域内，生成用于控制所述注水装置向所述受水口平移的第二指令，直至在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：若所述受水口的中心点位于所述预设区域外，根据所述受水口图像中受水口的位置生成用于控制所述受水装置向所述注水口平移的第三指令，直至所述受水口的中心点位于所述预设区域内。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：判断所述偏差距离是否大于注水安全距离，所述偏差距离包括X轴方向上的第一偏差距离和Y轴方向上的第二偏差距离，所述注水安全距离包括X轴方向上的第一安全距离和Y轴方向上的第二安全距离；若所述第一偏差距离大于所述第一安全距离，和/或所述第二偏差距离大于所述第二安全距离时，所述偏差距离大于所述注水安全距离。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：当接收到受水装置发送的停止注水指令时，控制所述注水装置停止注水。结合第一方面，本专利技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：接收所述受水装置发送的车辆身份信息，对车辆身份进行合法性校验；判断所述车辆身份是否处于预设的车辆身份信息库中；当所述车辆身份信息处于所述车辆身份信息库中，获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种自动注水装置，所述装置包括：控制模块、行走模块、图像采集模块、十字激光器和注水模块；所述控制模块包括处理器和存储装置，所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如上述第一方面任一项所述的方法；所述图像采集模块的输出端与所述控制模块的第一输入端连接，所述十字激光器的控制端与所述控制模块的第一控制端连接，所述图像采集模块用于在十字激光器发射激光时采集受水口图像，并将所述受水口图像发送至所述控制模块；所述注水模块包括注水控制单元和注水口，注水控制单元的输入端与水源输送管道连接，所述注水控制单元的输出端与所述注水口连接；所述行走模块包括马达和注水口位移驱动单元，所述马达的控制端与所述控制模块的第二控制端连接，输出轴与注水口位移驱动单元连接，用于在接收到所述控制模块发送的第一指令或第二指令时，通过所述马达的所述输出轴的转动驱动所述注水口位移驱动单元带动所述注水口移动。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述注水口位移驱动单元包括第一丝杠、第一螺母、第一联轴器、第一丝杠支撑固定座、第二丝杠、第二螺母、第二联轴器、第二丝杠支撑固定座和十字交叉轨道；所述第一丝杠的一端与所述马达的第一输出轴通过所述第一联轴器同轴连接，另一端与所述第一丝杠支撑固定座连接，所述第一螺母与所述第一丝杠的螺纹连接，所述十字交叉轨道中的第一轨道与所述第一螺母固定；所述第二丝杠的一端与所述马达的第二输出轴通过所述第二联轴器同轴连接，另一端与所述第二丝杠支撑固定座连接，所述第二螺母与所述第二丝杠的螺纹连接，所述十字交叉轨道中的第二轨道与所述第二螺母固定。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述注水控制单元包括：加压泵、第一注水管、控制阀、第二注水管、连接软管和流量计；所述加压泵的进水口连接所述水源输送管道，出水口与所述第一注水管的输入端连接；所述第一注水管的输出端与所述控制阀的输入端连接；所述控制阀的输出端与所述第二注水管的输入端连接，所述控制阀的控制端与所述控制模块的第三控制端连接，用于根据所述控制模块发送的开启指令或关闭指令打开或关闭注水通道；所述第二注水管的输出端与所述连接软管的输入端连接；所述连接软管的输出端与所述注水口的输入端连接；所述流量计设置在所述第一注水管或所述第二注水管上，所述流量计的输出端与所述控制模块的第二输入端连接，用于采集所述注水装置为所述受水装置补水的补水流量，并将所述补水流量发送至所述控制模块。结合第二方面，本专利技术实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述十字激光器、所述图像采集模块和所述注水口设置在所述第一轨道和所述第二轨道的交叉处。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术实施例通过首先获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像，所述十字激光器、图像采集模块与注水口位于受水口的上方且三者之间的相对位置固定；然后若在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑，确定激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离，所述受水口的中心点根据受水口的边沿形状确定；若所述偏差距离大于注水安全距离，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水；若所述偏差距离小于或者等于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。本专利技术实施例通过采集的受水口图像上的激光光斑确定激光十字交叉本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动注水方法，其特征在于，所述方法包括：获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像，所述十字激光器、图像采集模块与注水口位于受水口的上方，且三者之间的相对位置固定；若在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑，确定激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离，所述受水口的中心点根据受水口的边沿形状确定；若所述偏差距离大于注水安全距离，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水；若所述偏差距离小于或者等于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。

【技术特征摘要】
1.一种自动注水方法，其特征在于，所述方法包括：获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像，所述十字激光器、图像采集模块与注水口位于受水口的上方，且三者之间的相对位置固定；若在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑，确定激光十字交叉点与所述受水口的中心点之间的偏差距离，所述受水口的中心点根据受水口的边沿形状确定；若所述偏差距离大于注水安全距离，根据所述偏差距离生成用于控制注水口向所述受水口的中心点移动的第一指令，直至所述偏差距离小于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水；若所述偏差距离小于或者等于注水安全距离，控制所述注水装置由所述注水口向所述受水装置的所述受水口注水。2.根据权利要求1所述的自动注水方法，其特征在于，所述方法还包括：若在所述受水口图像中所述受水口的边沿未识别到激光光斑，判断所述受水口的中心点是否位于所述受水口图像中预设区域内，所述预设区域根据注水口移动范围确定；若所述受水口的中心点位于所述预设区域内，生成用于控制所述注水装置向所述受水口平移的第二指令，直至在所述受水口图像中所述受水口的边沿识别到激光光斑。3.根据权利要求2所述的自动注水方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述受水口的中心点位于所述预设区域外，根据所述受水口图像中受水口的位置生成用于控制所述受水装置向所述注水口平移的第三指令，直至所述受水口的中心点位于所述预设区域内。4.根据权利要求1所述的自动注水方法，其特征在于，所述方法还包括：判断所述偏差距离是否大于注水安全距离，所述偏差距离包括X轴方向上的第一偏差距离和Y轴方向上的第二偏差距离，所述注水安全距离包括X轴方向上的第一安全距离和Y轴方向上的第二安全距离；若所述第一偏差距离大于所述第一安全距离，和/或所述第二偏差距离大于所述第二安全距离时，所述偏差距离大于所述注水安全距离。5.根据权利要求1所述的自动注水方法，其特征在于，所述方法还包括：当接收到受水装置发送的停止注水指令时，控制所述注水装置停止注水。6.根据权利要求2所述的自动注水方法，其特征在于，所述方法还包括：接收所述受水装置发送的车辆身份信息，对车辆身份进行合法性校验；判断所述车辆身份信息是否处于预设的车辆身份信息库中；当所述车辆身份信息处于所述车辆身份信息库中，获取在十字激光器发射激光时采集的受水口图像。7.一种自动注水装置，其特征在于，所述装置包括：控制模块、行走模块、图像采集模块、十字激光器和注水模块；所述控制模块包括处理器和存...

【专利技术属性】
技术研发人员：王秀亮，邵千益，
申请(专利权)人：济南东之林智能软件有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37