The invention discloses a double motor redundant linear control steering device and its control method, including the electronic control unit ECU, the torque sensor, the motor, the steering gear rack, the steering gear and the line control steering mechanism. The electronic control unit ECU of the device determines the steering intention of the driver by collecting the steering angle signal of the steering wheel. When the line control steering mechanism works normally, the electromagnetic clutch disconnects, the motor plays the role of providing the sense of road, and the roller screw steering mechanism completes the steering instruction. When the line control steering machine is in fault, the electromagnetic clutch is closed and electric. The machine reverses, the steering gear pinion and the steering gear rack complete the steering command, providing the power of steering assistance. The invention has the advantages of simple structure, high accuracy and reliable work, and the roller screw steering mechanism can accurately control the steering displacement. At the same time, the device can automatically restore to the mechanical steering state and complete the steering instruction when the on-line control steering mechanism fails.
【技术实现步骤摘要】
一种双电机冗余线控转向装置及其控制方法
本专利技术涉及一种双电机冗余线控转向装置及其控制方法。
技术介绍
汽车智能化正在飞速发展,线控转向是汽车智能化发展过程中的关键环节。线控转向技术逐渐成熟,已经应用到各类车型中。线控转向系统一般具有容错功能,这需要大量精确的算法,导致线控转向系统硬件布置复杂,成本较高,硬件利用率低。为了解决上述系统容错功能复杂的问题,针对国内现有研究基础,其中北京理工大学的杨林、吴志成等专利技术的“一种混合型线控转向系统”(申请号201610989594.2),该系统的方向盘和转向轮之间具有实时可控的力传递特性和角传递特性,在系统失效时自动恢复到机械转向状态。但是该系统控制系统复杂,冗余控制量过多,系统容错性提高的同时也加大了控制系统设计的难度。
技术实现思路
为解决现有技术的不足,本专利技术的目的在于提供一种双电机冗余线控转向装置及其控制方法,结构简单,可提高汽车线控转向的稳定性。为了实现上述目标,本专利技术采用如下的技术方案:一种双电机冗余线控转向装置,其特征是,包括转向盘、转向管柱、减速器、电机、电控单元、转向器齿条、行星架和行星轮;所述减速器中包括同轴的大齿轮和小齿轮;所述减速器的小齿轮与电机同轴;所述转向管柱从上到下依次设置有转向盘、方向盘传感器、减速器的大齿轮、电磁离合器和转向器小齿轮;所述转向器小齿轮与转向器齿条啮合;所述转向器齿条的两侧均依次连接横拉杆和车轮;所述行星架采用左右对称结构,中间部分与转向器齿条配合,行星架的两端均呈齿轮状,分别与行星轮啮合;所述行星轮另一端均连接有电机;所述电控单元用于采集方向盘传感器的扭矩、 ...
【技术保护点】
一种双电机冗余线控转向装置,其特征是,包括转向盘、转向管柱、减速器、电机、电控单元、转向器齿条、行星架和行星轮;所述减速器中包括同轴的大齿轮和小齿轮;所述减速器的小齿轮与电机同轴;所述转向管柱从上到下依次设置有转向盘、方向盘传感器、减速器的大齿轮、电磁离合器和转向器小齿轮;所述转向器小齿轮与转向器齿条啮合;所述转向器齿条的两侧均依次连接横拉杆和车轮;所述行星架采用左右对称结构,中间部分与转向器齿条配合,行星架的两端均呈齿轮状,分别与行星轮啮合;所述行星轮另一端均连接有电机;所述电控单元用于采集方向盘传感器的扭矩、转角信号,汽车车速,横摆角速度信号、转向器齿条的线控转向位移信号。
【技术特征摘要】
1.一种双电机冗余线控转向装置,其特征是,包括转向盘、转向管柱、减速器、电机、电控单元、转向器齿条、行星架和行星轮;所述减速器中包括同轴的大齿轮和小齿轮;所述减速器的小齿轮与电机同轴;所述转向管柱从上到下依次设置有转向盘、方向盘传感器、减速器的大齿轮、电磁离合器和转向器小齿轮;所述转向器小齿轮与转向器齿条啮合;所述转向器齿条的两侧均依次连接横拉杆和车轮;所述行星架采用左右对称结构,中间部分与转向器齿条配合,行星架的两端均呈齿轮状,分别与行星轮啮合;所述行星轮另一端均连接有电机;所述电控单元用于采集方向盘传感器的扭矩、转角信号,汽车车速,横摆角速度信号、转向器齿条的线控转向位移信号。2.根据权利要求1所述的一种双电机冗余线控转向装置,其特征是,所述行星架采用工字型结构。3.根据权利要求1所述的一种双电机冗余线控转向装置,其特征是,所述转向器齿条内侧设置有滚柱丝杠;所述行星架中间部分与滚柱丝杠配合连接。4.一种根据权利要求1-3任意一项所述的双电机冗余线控转向装置的控制方法,其特征是,所述电控单元根据采集方向盘传感器的扭矩、转角信号,汽车车速,横摆角速度信号,线控转向位移信号后进入下列模式:1)线控转向正常工作模式:电磁离合器断开,电机起到提供路感的作用;2)线控转向失效模式:电磁离合器闭合,电机起到提供转向助力的作用。5.根据权利要求4所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员:陈国钰,严正华,金智林,李静轩,
申请(专利权)人:南京航空航天大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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