The sensor fusion system for autonomous driving control includes sensor fusion module and decision module. The sensor fusion module combines multiple sensor data from one or more sensors of the steering system with multiple driver state data from multiple driver state sensors into multiple fusion state data in time. The decision module determines whether to switch from autonomous driving mode to manual driving mode based on the fusion of state data.
【技术实现步骤摘要】
用于自动驾驶切换控制的传感器融合
技术介绍
高级驾驶员辅助系统(ADAS)和自动驾驶系统开始使用感测系统来在车辆被自主或接近自主地(半自主地)驾驶时监测驾驶员状态。这些系统需要监测驾驶员,以确保驾驶员状态对于驾驶模式是合适的。示例包括内置的转向和扭矩传感器以评估驾驶员输入,包括方向盘触摸传感器以检查驾驶员的手在方向盘上是否存在以用于车道保持辅助和类似功能,以及包括摄像机监测以确保驾驶员状态对于无人驾驶状况而言具有足够的注意力,即驾驶员没有睡觉或眼睛离开道路超过规定的时间间隔。然而,当从自动驾驶切换到手动驾驶时,这些感测系统中的每一个都具有限制。如果该切换不是驾驶员的意图,那么就会产生安全隐患,因为系统会对一个尚未准备好接管的人放弃控制权。考虑使用内置的转向系统扭矩和位置传感器来检测驾驶员输入作为信号以覆盖自主控制和切换到手动控制的应用。如果在这种情况下,除了驾驶员的手以外的其他事物是转向输入的来源(例如,驾驶员的膝盖接触方向盘),那么系统可能会最终与驾驶员的意图相反地切换到手动驾驶,从而造成危险。
技术实现思路
用于自主驾驶切换控制的传感器融合的系统包括传感器融合模块和决策模块。传感器融合模块将来自转向系统的一个或多个传感器的多个转向传感器数据与来自多个驾驶员状态传感器的多个驾驶员状态数据融合成在时间上对准的多个融合状态数据。决策模块基于融合状态数据确定是否从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。转向系统包括可操作地产生多个转向传感器数据的一个或多个传感器,可操作地产生多个驾驶员状态数据的多个驾驶员状态传感器,转向致动器马达和控制模块。控制模块可操作以在自主驾驶模式和手动 ...
【技术保护点】
一种用于自主驾驶切换控制的传感器融合的系统,所述系统包括:传感器融合模块,其将来自转向系统的一个或多个传感器的多个转向传感器数据与来自多个驾驶员状态传感器的多个驾驶员状态数据融合成在时间上对准的多个融合状态数据;以及决策模块,其基于所述融合状态数据确定是否从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。
【技术特征摘要】
2016.10.17 US 15/295,0391.一种用于自主驾驶切换控制的传感器融合的系统,所述系统包括:传感器融合模块,其将来自转向系统的一个或多个传感器的多个转向传感器数据与来自多个驾驶员状态传感器的多个驾驶员状态数据融合成在时间上对准的多个融合状态数据;以及决策模块,其基于所述融合状态数据确定是否从自主驾驶模式切换到手动驾驶模式。2.根据权利要求1所述的系统,其中所述转向传感器数据包括从方向盘扭矩传感器和方向盘位置/速度传感器中的一个或多个中感测或推导的数据。3.根据权利要求1所述的系统,其中所述驾驶员状态数据包括从方向盘触摸传感器和照相机中的一个或多个中感测或推导的数据。4.根据权利要求3所述的系统,其中,从所述方向盘触摸传感器中感测或推导的所述驾驶员状态数据包括以下中的一个或多个:与方向盘的接触面积,与方向盘的接触宽度,与方向盘的接触力以及与方向盘接触的位置,并且其中从所述照相机感测或推导的所述驾驶员状态数据包括以下中的一个或多个:驾驶员身体姿势,驾驶员头部姿势,驾驶员眼睛注视和驾驶员手的位置。5.根据权利要求1所述的系统,还包括融合状态数据的最近数据存储和融合状态数据的历史数据存储,其中所述历史数据存储能够操作为收集融合状态数据的比所述最近数据存储中所收集的更早的值。6.根据权利要求5所述的系统,其中所述决策模块能够操作为将来自所述历史数据存储的融合状态数据的多个样本进行平均以作为时间平均融合状态数据,并且基于来自所述最近数据存储的融合状态数据与所述时间平均融合状态数据的组合确定是否从所述自主驾驶模式切换到所述手动驾驶模式。7.根据权利要求1所述的系统,其中所述决策模块能够操作为在所述自主驾驶模式至所述手动驾驶模式的切换已经开始之后继续监测融合状态...
【专利技术属性】
技术研发人员:A·强迪,
申请(专利权)人:操纵技术IP控股公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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