用于自主车辆的行驶控制设备和方法技术

本发明专利技术提供一种用于自主车辆的行驶控制设备和方法。该行驶控制方法包括：在自主行驶期间确定主体车辆是否已经进入口袋车道区域；当主体车辆进入口袋车道区域时，根据基于主体车辆的周围环境信息确定的口袋车道状况来确定主体车辆是否进入口袋车道；当确定进入口袋车道时，生成关于前方车辆的跟踪路径；以及通过根据关于前方车辆的跟踪路径控制主体车辆跟随前方车辆来执行自主行驶。

Driving control equipment and methods for autonomous vehicles

The invention provides a driving control device and method for autonomous vehicles. The driving control method includes: determine whether the main vehicle has entered the pocket Lane area during the independent driving period; when the main vehicle enters the pocket Lane area, it determines whether the main vehicle enters the pocket lane according to the pocket lane condition determined by the surrounding environment information based on the main vehicle; when it is determined to enter the pocket car, the main vehicle is determined to enter the pocket car. In the path, the tracking path of the vehicle ahead is generated; and the autonomous driving is performed by controlling the main vehicle following the front vehicle according to the tracking path of the vehicle ahead.

【技术实现步骤摘要】
用于自主车辆的行驶控制设备和方法相关申请的交叉引用本申请基于2016年10月14日向韩国知识产权局提交的申请号为10-2016-0133644的韩国专利申请并要求该韩国专利申请的优先权的权益，其公开内容通过引用整体并入本文。
本公开涉及一种用于自主车辆的行驶控制设备和方法，其根据口袋车道(pocketlane)状况，帮助自主车辆在存在于自主车辆的前进路径上的口袋车道上安全地行驶。
技术介绍
在道路上的各种情况下存在许多变量，其中一个是交叉路口状况。不同于一般道路，在交叉路口处可能存在口袋车道(转弯口袋)，并且车辆正在等待以在口袋车道中进行左转。当存在许多等待左转的车辆时，车辆可在行驶车道以及口袋车道上形成队列。在这种情况下，如果自主车辆仅试图沿着最初生成的路径(全局路径(globalpath))行驶，则可能导致事故。
技术实现思路
本公开的方面提供一种用于自主车辆的行驶控制设备和方法，其当自主车辆进入口袋车道以进行左转或U形转弯时，通过分析口袋车道状况控制自主行驶以允许自主车辆安全地进入口袋车道。根据本公开的一个方面，用于自主车辆的行驶控制方法包括以下步骤：在自主行驶期间确定主体车辆是否已经进入口袋车道区域；当主体车辆进入口袋车道区域时，根据基于主体车辆的周围环境信息确定的口袋车道状况来确定主体车辆是否进入口袋车道；当确定进入口袋车道时，生成关于前方车辆的跟踪路径；以及通过根据关于前方车辆的跟踪路径控制主体车辆跟随前方车辆来执行自主行驶。口袋车道区域可被定义为距位于口袋车道的右侧上的直线行驶车道中的口袋车道进入点预定距离内的区域。可使用道路速度限制和当车辆以道路速度限制行驶时车辆到达口袋车道所花费的时间来计算口袋车道区域的长度。确定主体车辆是否进入口袋车道的步骤可包括：基于传感器测量的数据，通过检测口袋车道中的交通拥堵程度、后方车辆与主体车辆之间的距离、后方车辆的相对速度以及开启的交通灯的颜色来确定口袋车道状况；根据口袋车道状况确定是否允许主体车辆停止；当允许主体车辆停止时，打开转向信号并且降低车辆速度；当主体车辆正在降低车辆速度时，检查前方车辆是否存在于口袋车道中；当前方车辆存在于口袋车道中时，检测前方车辆的位置；基于前方车辆的位置来确定是否允许主体车辆沿着行驶路径进入口袋车道；以及当允许主体车辆进入口袋车道时，沿着行驶路径执行自主行驶。行驶控制方法可进一步包括：生成新的行驶路径以通过在直线行驶车道上行驶来到达预定的目的地，除非在确定是否允许主体车辆停止的步骤中允许主体车辆停止。行驶控制方法可进一步包括：沿着行驶路径执行自主行驶，除非在检查前方车辆是否存在于口袋车道中的步骤中前方车辆存在于口袋车道中。行驶控制方法可进一步包括：确定主体车辆是否进入口袋车道，除非在确定是否允许主体车辆沿着行驶路径进入口袋车道的步骤中允许主体车辆进入口袋车道。根据本公开的另一个方面，用于自主车辆的行驶控制设备包括：传感器单元，其感测主体车辆的周围环境信息；行驶路径生成器，其当主体车辆在自主行驶期间进入口袋车道区域时，基于周围环境信息来检测口袋车道状况，根据检测的口袋车道状况确定主体车辆是否进入口袋车道，并且生成行驶路径；以及车辆控制器，其根据行驶路径控制主体车辆的自主行驶。行驶路径生成器可通过经由传感器单元检测口袋车道中的交通拥堵程度、后方车辆与主体车辆之间的距离、后方车辆的相对速度以及开启的交通灯的颜色来分析口袋车道状况。行驶路径生成器可根据分析口袋车道状况的结果来确定是否允许主体车辆停止。当允许主体车辆停止时，行驶路径生成器可控制车辆控制器打开转向信号并且降低车辆速度，并且检查前方车辆是否存在于口袋车道中。当前方车辆存在于口袋车道中时，行驶路径生成器可检测前方车辆在口袋车道中的位置，并且确定是否允许主体车辆沿着行驶路径进入口袋车道。当允许主体车辆沿着行驶路径进入口袋车道时，行驶路径生成器可将行驶路径提供给车辆控制器。行驶路径生成器可生成关于前方车辆的跟踪路径，除非允许主体车辆沿着行驶路径进入口袋车道。行驶路径生成器可搜索并且生成新的行驶路径以通过在直线行驶路径上行驶来到达预定的目的地，除非允许主体车辆停止。附图说明根据结合附图的以下详细描述，本公开的上述和其它目的、特征以及优点将更加显而易见：图1是示出根据本公开的实施例的用于自主车辆的行驶控制设备的框图；图2是示出根据本公开的实施例的用于自主车辆的行驶控制方法的流程图；图3是示出图2所示的确定是否进入口袋车道的过程的流程图；图4示出自主车辆进入口袋车道区域的情况；以及图5至图9示出根据口袋车道状况的行驶控制。附图中每个元件的符号111摄像机112雷达113激光雷达120地图存储部130用户输入部141速度传感器142加速度传感器143偏航率传感器144转向角传感器150行驶路径生成器160输出部170车辆控制器180转向控制器190制动控制器200驱动控制器210变速器控制器S110自主行驶S120进入口袋车道区域？S130确定是否进入口袋车道S140进入口袋车道？S150生成前方车辆跟踪路径S160通过前方车辆跟踪控制进入口袋车道S170搜索和重置直线行驶路径S131确定口袋车道状况S132允许主体车辆停止？S133打开转向信号并且降低车辆速度S134前方车辆存在于口袋车道中？S135检测前方车辆的位置S136允许主体车辆沿着行驶路径进入口袋车道？S137沿着现有的行驶路径行驶S138确定是否进入口袋车道具体实施方式在本说明书中使用的术语仅用于描述特定实施例，并且不旨在限制本专利技术构思。除非明确地描述为相反，否则本文使用的术语“包括(包括有)”、“具有(有)”等将被理解为暗示包括相应的元件，但不排除任何其它元件。另外，本文中使用的术语“单元”、“－器(－部)”、“模块”等可指示用于处理至少一个功能或操作的单元，其可被设置为硬件、软件或硬件和软件的组合。此外，限定词“一(一个)”、“所述”等可用于包括单数表达和复数表达，除非它们在上下文中具有明显不同的含义。在下文中，将参照附图详细描述本公开的实施例。在道路上的各种情况下存在许多变量，其中一个是交叉路口状况。不同于一般道路，在交叉路口处可能存在口袋车道(转弯口袋)，并且车辆正在等待以在口袋车道处进行左转或右转。当存在许多等待左转的车辆时，车辆可在行驶车道以及口袋车道上形成队列。在这种情况下，如果自主车辆仅试图沿着最初生成的路径(全局路径)行驶而不考虑在口袋里的等待汽车、跟随的交通量或不考虑可选的路径，则可能导致事故。当在交叉路口处进行左(或右)转时，自主车辆可采取以下两个步骤：第一，在由(原始生成的)全局路径设置的交叉路口处跟随左转路径；并且第二，考虑在接近交叉路口时识别的状况生成区域路径(localpath)。如果一旦已经生成原始全局路径而自主车辆不能生成新的或更新的路径，则车辆仅能沿着原始全局路径行驶，而不管口袋附近的交通情况，这可能导致不期望的延迟或事故。图1至图9示出的实施例涉及使用在交叉路口处包括(转弯)口袋的预定的行驶路线(原始全局路径)的自主车辆的行驶。当车辆沿着原始全局路径接近口袋时，车辆从其传感器收集信息并确定口袋附近的交通情况。基于确定的交通情况，车辆确定是根据原始全局路径进入口袋还是使用本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于自主车辆的行驶控制方法，所述方法包括：在自主行驶期间确定主体车辆是否已经进入口袋车道区域；随后，当所述主体车辆进入所述口袋车道区域时，基于口袋车道状况来确定所述主体车辆是否将进入口袋车道，所述口袋车道状况基于所述主体车辆的周围环境信息确定；当确定进入所述口袋车道时，生成关于前方车辆的跟踪路径；以及通过根据关于所述前方车辆的跟踪路径控制所述主体车辆跟随所述前方车辆来执行所述自主行驶。

【技术特征摘要】
2016.10.14 KR 10-2016-01336441.一种用于自主车辆的行驶控制方法，所述方法包括：在自主行驶期间确定主体车辆是否已经进入口袋车道区域；随后，当所述主体车辆进入所述口袋车道区域时，基于口袋车道状况来确定所述主体车辆是否将进入口袋车道，所述口袋车道状况基于所述主体车辆的周围环境信息确定；当确定进入所述口袋车道时，生成关于前方车辆的跟踪路径；以及通过根据关于所述前方车辆的跟踪路径控制所述主体车辆跟随所述前方车辆来执行所述自主行驶。2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其中所述口袋车道区域被定义为距位于所述口袋车道的右侧上的直线行驶车道中的口袋车道进入点预定距离内的区域。3.根据权利要求2所述的行驶控制方法，其中使用道路速度限制和当车辆以所述道路速度限制行驶时所述车辆到达所述口袋车道所花费的时间来计算所述口袋车道区域的长度。4.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其中确定所述主体车辆是否将进入所述口袋车道包括：基于由传感器测量的数据，通过检测所述口袋车道中的交通拥堵程度、后方车辆与所述主体车辆之间的距离、所述后方车辆的相对速度以及开启的交通灯的颜色来确定所述口袋车道状况；根据所述口袋车道状况来确定是否允许所述主体车辆停止；当允许所述主体车辆停止时，打开转向信号并且降低车辆速度；当所述主体车辆正在降低所述车辆速度时，检查所述前方车辆是否存在于所述口袋车道中；当所述前方车辆存在于所述口袋车道中时，检测所述前方车辆的位置；基于所述前方车辆的位置来确定是否允许所述主体车辆沿着行驶路径进入所述口袋车道；以及当允许所述主体车辆进入所述口袋车道时，沿着所述行驶路径执行所述自主行驶。5.根据权利要求4所述的行驶控制方法，其进一步包括：生成新的行驶路径以通过在直线行驶车道上行驶来到达预定目的地，除非在确定是否允许所述主体车辆停止时确定允许所述主体车辆停止。6.根据权利要求4所述的行驶控制方法，其进一步包括：沿着所述行驶路径执行所述自主行驶，除非在检查所述前方车辆是否存在于所述口袋车道中时确定所述前方车辆存在于所述口袋车道中。7.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：李东辉，朱建烨，刘水贞，崔太星，
申请(专利权)人：现代自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR