一种车辆盲区预警方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种车辆盲区预警方法及装置，所述方法包括：检测目标车辆是否具有变道倾向，如果是，确定与所述变道倾向对应的车辆盲区；获取与所述车辆盲区对应的图像采集设备当前时刻采集的第一车辆盲区图像，以及第二车辆盲区图像；根据所述第一车辆盲区图像及所述第二车辆盲区图像，确定所述车辆盲区内是否存在非远离目标，如果存在，输出报警信息。本方案中通过图像采集设备采集的车辆盲区图像来辅助变道倾向的判断，以及确定车辆盲区内是否有非远离的移动目标，能够提高车辆盲区检测的精确性。

An early warning method and device for vehicle blind area

An embodiment of the invention discloses an early warning method and a device for the blind area of a vehicle. The method includes: if the target vehicle has a variable path tendency, the vehicle blind area corresponding to the lane change tendency is determined, and the image acquisition device corresponding to the blind area of the vehicle is acquired when the first blind area image of the first vehicle is collected at the previous time. And the second vehicle blind area image, according to the blind area image of the first vehicle and the blind area image of the second vehicle, determine whether there is a non - far away target in the blind area of the vehicle, if there is, the output alarm information. In this scheme, the image of the blind area of the vehicle collected by the image acquisition device is used to assist the judgement of the variable path tendency and to determine whether there is a moving target in the blind area of the vehicle, and the accuracy of the vehicle blind area detection can be improved.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆盲区预警方法及装置
本专利技术涉及智能交通领域，特别是涉及一种车辆盲区预警方法及装置。
技术介绍
在驾驶车辆时，驾驶员位于正常驾驶座位置，其视线会因为被车体遮挡而不能直接观察到车辆侧后方区域，这部分驾驶员不能直接观察到的区域即为车辆盲区。其中，车辆盲区可以包括左后方盲区和右后方盲区。如果车辆盲区内有其他正在行驶的车辆，或有行走的行人，由于驾驶员不能直接看到该车辆或行人，所以很容易发生碰撞等事故。特别是车辆有变道倾向时，发生事故的可能性更大，危害性非常大。如，当车辆有向左变道倾向，左后方盲区有其他车辆或行人时，发生事故的可能性会较大；当车辆有向右变道倾向，右后方盲区有其他车辆或行人时，发生事故的可能性会较大。因此，车辆盲区预警应运而生。车辆盲区预警是指在车辆行驶过程中，特别是在车辆有变道倾向时，实时检测车辆盲区路况，如果盲区内有车辆或行人靠近，则通过A柱信号灯、蜂鸣声等多种方式提醒驾驶员注意安全，避免碰撞等事故的发生。现有的车辆盲区预警方法，主要为采用雷达感知方式来检测车辆盲区内是否存在其他车辆或行人。具体地，可以在车辆安装雷达，从而可以根据雷达感知车辆盲区是否有其它车辆或行人。但是，由于雷达感知范围有限，从而导致这种方法检测范围较小，精确性较低。
技术实现思路
本专利技术实施例公开了一种车辆盲区预警方法及装置，用以解决现有车辆盲区预警方法存在的检测范围小、精确性低的问题。技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆盲区预警方法，所述方法包括：检测目标车辆是否具有变道倾向，如果是，确定与所述变道倾向对应的车辆盲区；获取与所述车辆盲区对应的图像采集设备当前时刻采集的第一车辆盲区图像，以及第二车辆盲区图像，其中，所述第二车辆盲区图像为所述图像采集设备采集的所述第一车辆盲区图像的前一帧图像；根据所述第一车辆盲区图像及所述第二车辆盲区图像，确定所述车辆盲区内是否存在非远离目标，如果存在，输出报警信息。可选的，所述检测目标车辆是否具有变道倾向包括：获取所述目标车辆的全景俯视图，并根据所述全景俯视图，确定所述目标车辆的中心线；将所述全景俯视图转化为灰度图，并通过边缘图像检测算法，确定所述灰度图对应的边缘图像；通过霍夫变换算法，识别所述边缘图像中包括的直线，并将所述直线确定为车道线；计算所述中心线到所述车道线的角，当所述中心线到所述车道线的角大于第一预设阈值，且小于180度时，确定所述目标车辆具有向左变道的倾向；当所述中心线到所述车道线的角大于第二预设阈值，且小于90度时，确定所述目标车辆具有向右变道的倾向。可选的，所述当所述中心线到所述车道线的角大于第一预设阈值，且小于180度时，确定所述目标车辆具有向左变道的倾向；当所述中心线到所述车道线的角大于第二预设阈值，且小于90度时，确定所述目标车辆具有向右变道的倾向包括：计算所述目标车辆前端中点到所述目标车辆左侧车道线的第一距离，及所述目标车辆前端中点到所述目标车辆右侧车道线的第二距离；当所述中心线到所述车道线的角大于第一预设阈值，小于180度，且所述第一距离小于所述第二距离时，确定所述目标车辆具有向左变道的倾向；当所述中心线到所述车道线的角大于第二预设阈值，小于90度，且所述第一距离大于所述第二距离时，确定所述车辆具有向右变道的倾向。可选的，所述通过霍夫变换算法，识别所述边缘图像中包括的直线，并将所述直线确定为车道线包括：通过霍夫变换算法，识别所述边缘图像中包括的直线；在所述直线中，识别与历史车道线的位置关系符合预定条件的直线，并将所识别出的直线确定为车道线。可选的，所述根据所述第一车辆盲区图像及第二车辆盲区图像，确定车辆盲区内是否存在非远离目标包括：计算所述第二车辆盲区图像中各目标的边缘特征点；在所述第一车辆盲区图像中，确定与所述第二车辆盲区图像中各目标的边缘特征点对应的边缘特征点；通过光流算法，根据所述第一车辆盲区图像中的各边缘特征点，以及所述第二车辆盲区图像中对应的各边缘特征点，计算各目标的光流矢量；通过聚类算法，将所述第一车辆盲区图像中的边缘特征点和所述各目标的光流矢量进行聚类，获得各目标的中心位置及其对应的运动矢量；如果运动矢量指向所述目标车辆，则确定该运动矢量对应的目标为非远离目标；如果运动矢量不指向所述目标车辆，则确定该运动矢量对应的目标为远离目标。可选的，所述通过光流算法，根据各对应边缘特征点计算各目标的光流矢量之后，还包括：将所述第一车辆盲区图像中的边缘特征点及所述各目标的光流矢量转换到所述全景俯视图中；相应的，所述通过聚类算法，将所述第一车辆盲区图像中的边缘特征点和所述各目标的光流矢量进行聚类，获得各目标的中心位置及其对应的运动矢量包括：通过聚类算法，将所述全景俯视图中的边缘特征点及各目标的光流矢量进行聚类，获得各目标的中心位置及其对应的运动矢量。可选的，所述报警信息包括所述非远离目标的中心位置及其对应的运动矢量。可选的，所述检测目标车辆是否具有变道倾向包括：获得车载自动诊断系统检测到的所述目标车辆的转向灯信息或方向盘转角信息；当所述转向灯信息为左转向灯开启或所述方向盘转角信息为方向盘向左转动时，确定所述目标车辆具有向左变道的倾向；当所述转向灯信息为右转向灯开启或所述方向盘转角信息为方向盘向右转动时，确定所述目标车辆具有向右变道的倾向。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆盲区预警装置，所述装置包括：车辆盲区确定模块，用于检测目标车辆是否具有变道倾向，如果是，确定与所述变道倾向对应的车辆盲区；车辆盲区图像获取模块，用于获取与所述车辆盲区对应的图像采集设备当前时刻采集的第一车辆盲区图像，以及第二车辆盲区图像，其中，所述第二车辆盲区图像为所述图像采集设备采集的所述第一车辆盲区图像的前一帧图像；报警信息输出模块，用于根据所述第一车辆盲区图像及所述第二车辆盲区图像，确定所述车辆盲区内是否存在非远离的移动目标，如果存在，输出报警信息。可选的，所述车辆盲区确定模块包括：中心线确定单元，用于获取所述目标车辆的全景俯视图，并根据所述全景俯视图，确定所述目标车辆的中心线；边缘图像确定单元，用于将所述全景俯视图转化为灰度图，并通过边缘图像检测算法，确定所述灰度图对应的边缘图像；车道线确定单元，用于过霍夫变换算法，识别所述边缘图像中包括的直线，并将所述直线确定为车道线；第一变道倾向确定单元，用于计算所述中心线到所述车道线的角，当所述中心线到所述车道线的角大于第一预设阈值，且小于180度时，确定所述目标车辆具有向左变道的倾向；当所述中心线到所述车道线的角大于第二预设阈值，且小于90度时，确定所述目标车辆具有向右变道的倾向。可选的，所述第一变道倾向确定单元，包括：距离计算子单元，用于在计算所述中心线到所述车道线的角后，计算所述目标车辆前端中点到所述目标车辆左侧车道线的第一距离，及所述目标车辆前端中点到所述目标车辆右侧车道线的第二距离；变道倾向确定子单元，用于当所述中心线到所述车道线的角大于第一预设阈值，小于180度，且所述第一距离小于所述第二距离时，确定所述目标车辆具有向左变道的倾向；当所述中心线到所述车道线的角大于第二预设阈值，小于90度，且所述第一距离大于所述第二距离时，确定所述车辆具有向右变道的倾向。可选的，所述车道线确定单元包括：直线识别子单元，用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆盲区预警方法，其特征在于，所述方法包括：检测目标车辆是否具有变道倾向，如果是，确定与所述变道倾向对应的车辆盲区；获取与所述车辆盲区对应的图像采集设备当前时刻采集的第一车辆盲区图像，以及第二车辆盲区图像，其中，所述第二车辆盲区图像为所述图像采集设备采集的所述第一车辆盲区图像的前一帧图像；根据所述第一车辆盲区图像及所述第二车辆盲区图像，确定所述车辆盲区内是否存在非远离目标，如果存在，输出报警信息。

【技术特征摘要】
1.一种车辆盲区预警方法，其特征在于，所述方法包括：检测目标车辆是否具有变道倾向，如果是，确定与所述变道倾向对应的车辆盲区；获取与所述车辆盲区对应的图像采集设备当前时刻采集的第一车辆盲区图像，以及第二车辆盲区图像，其中，所述第二车辆盲区图像为所述图像采集设备采集的所述第一车辆盲区图像的前一帧图像；根据所述第一车辆盲区图像及所述第二车辆盲区图像，确定所述车辆盲区内是否存在非远离目标，如果存在，输出报警信息。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标车辆是否具有变道倾向包括：获取所述目标车辆的全景俯视图，并根据所述全景俯视图，确定所述目标车辆的中心线；将所述全景俯视图转化为灰度图，并通过边缘图像检测算法，确定所述灰度图对应的边缘图像；通过霍夫变换算法，识别所述边缘图像中包括的直线，并将所述直线确定为车道线；计算所述中心线到所述车道线的角，当所述中心线到所述车道线的角大于第一预设阈值，且小于180度时，确定所述目标车辆具有向左变道的倾向；当所述中心线到所述车道线的角大于第二预设阈值，且小于90度时，确定所述目标车辆具有向右变道的倾向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述中心线到所述车道线的角大于第一预设阈值，且小于180度时，确定所述目标车辆具有向左变道的倾向；当所述中心线到所述车道线的角大于第二预设阈值，且小于90度时，确定所述目标车辆具有向右变道的倾向包括：计算所述目标车辆前端中点到所述目标车辆左侧车道线的第一距离，及所述目标车辆前端中点到所述目标车辆右侧车道线的第二距离；当所述中心线到所述车道线的角大于第一预设阈值，小于180度，且所述第一距离小于所述第二距离时，确定所述目标车辆具有向左变道的倾向；当所述中心线到所述车道线的角大于第二预设阈值，小于90度，且所述第一距离大于所述第二距离时，确定所述车辆具有向右变道的倾向。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过霍夫变换算法，识别所述边缘图像中包括的直线，并将所述直线确定为车道线包括：通过霍夫变换算法，识别所述边缘图像中包括的直线；在所述直线中，识别与历史车道线的位置关系符合预定条件的直线，并将所识别出的直线确定为车道线。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一车辆盲区图像及第二车辆盲区图像，确定车辆盲区内是否存在非远离目标包括：计算所述第二车辆盲区图像中各目标的边缘特征点；在所述第一车辆盲区图像中，确定与所述第二车辆盲区图像中各目标的边缘特征点对应的边缘特征点；通过光流算法，根据所述第一车辆盲区图像中的各边缘特征点，以及所述第二车辆盲区图像中对应的各边缘特征点，计算各目标的光流矢量；通过聚类算法，将所述第一车辆盲区图像中的边缘特征点和所述各目标的光流矢量进行聚类，获得各目标的中心位置及其对应的运动矢量；如果运动矢量指向所述目标车辆，则确定该运动矢量对应的目标为非远离目标；如果运动矢量不指向所述目标车辆，则确定该运动矢量对应的目标为远离目标。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过光流算法，根据各对应边缘特征点计算各目标的光流矢量之后，还包括：将所述第一车辆盲区图像中的边缘特征点及所述各目标的光流矢量转换到所述全景俯视图中；相应的，所述通过聚类算法，将所述第一车辆盲区图像中的边缘特征点和所述各目标的光流矢量进行聚类，获得各目标的中心位置及其对应的运动矢量包括：通过聚类算法，将所述全景俯视图中的边缘特征点及各目标的光流矢量进行聚类，获得各目标的中心位置及其对应的运动矢量。7.如权利要求5或6其中一项所述的方法，其特征在于，所述报警信息包括所述非远离目标的中心位置及其对应的运动矢量。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测目标车辆是否具有变道倾向包括：获得车载自动诊断系统检测到的所述目标车辆的转向灯信息或方向盘转角信息；当所述转向灯信息为左转向灯开启或所述方向盘转角信息为方向盘向左转动时，确定所述目标车辆具有向左变道的倾向；当所述转向灯信息为右转向灯开启或所述方向盘转角信息为方向盘向右转动时，确定所述目标车辆具有向右变道的倾向。9.一种车辆盲区预警装置，其特征在于，所述装置包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦世亮，邝宏武，孙杰，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33