The invention belongs to the technical field of intelligent robot structure, and provides a robot joint rotation angle detection mechanism and a robot, including a first joint, second joint parts, a driving component installed in the first joint part, a deceleration component connected to the first joint and the second joint part pivot junction, and the coupling. A transmission component connected to the drive component and the deceleration component includes a decelerator and a connecting piece connected with the output end of the decelerator. The connecting part is fixed to the second joint. The robot joint is far away from the reducer, and is also provided for detecting the angle of the joint rotation. This design can solve the problem that the motor will interfere with the sensor and affect the accuracy of the motion of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节转动角度检测机构及机器人
本专利技术属于智能机器人结构
,尤其涉及一种机器人关节转动角度检测机构及机器人。
技术介绍
机器人通过舵机模拟人类关节动作,舵机通常包括外壳以及置于外壳内的电机、减速器、输出轴以及传感器,对于大型人形机器人,为了实现其正常动作,需要输出功率较大的电机。传统的舵机由于电机、控制电路版(包含传感芯片)位于同一壳体内,因此电机工作时会对传感器产生电磁干扰,影响传感器检测精度,进而影响了机器人动作准确性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人关节主动角度检测机构,旨在解决现有的舵机结构内电机工作时会对传感器造成干扰,进而影响机器人动作准确性的问题。本专利技术是这样解决的:一种机器人关节转动角度检测机构,包括第一关节件、第二关节件和安装在所述第一关节件内的驱动组件、连接在所述第一关节件和所述第二关节件枢接处的减速组件以及连接于所述驱动组件和所述减速组件之间的传动组件,所述减速组件包括减速器和与所述减速器输出端连接的转接件,所述转接件与所述第二关节件固定连接,所述机器人关节远离所述减速器的一侧还设有用于检测关节转动角度的检测单元。进一步地,所述检测单元包括安装于所述第一关节件的磁编码传感器和安装于所述转接件的磁铁件,所述磁铁件和所述磁编码器相对设置。进一步地,所述转接件包括可供套设在所述减速器上的套筒件和沿所述套筒件背离所述减速器向外延伸的连接筒,所述套筒件和所述连接筒的分界处还设有可供与所述减速器输出端固定连接的固定盘。进一步地,所述连接筒内还容置有安装支架,所述磁铁件安装在所述安装支架上。进一步地,所述第一关节 ...
【技术保护点】
一种机器人关节转动角度检测机构,其特征在于:包括第一关节件、第二关节件和安装在所述第一关节件内的驱动组件、连接在所述第一关节件和所述第二关节件枢接处的减速组件以及连接于所述驱动组件和所述减速组件之间的传动组件,所述减速组件包括减速器和与所述减速器输出端连接的转接件,所述转接件与所述第二关节件固定连接,所述机器人关节远离所述减速器的一侧还设有用于检测关节转动角度的检测单元。
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节转动角度检测机构,其特征在于:包括第一关节件、第二关节件和安装在所述第一关节件内的驱动组件、连接在所述第一关节件和所述第二关节件枢接处的减速组件以及连接于所述驱动组件和所述减速组件之间的传动组件,所述减速组件包括减速器和与所述减速器输出端连接的转接件,所述转接件与所述第二关节件固定连接,所述机器人关节远离所述减速器的一侧还设有用于检测关节转动角度的检测单元。2.如权利要求1所述的机器人关节转动角度检测机构,其特征在于:所述检测单元包括安装于所述第一关节件的磁编码传感器和安装于所述转接件的磁铁件,所述磁铁件和所述磁编码器相对设置。3.如权利要求2所述的机器人关节转动角度检测机构,其特征在于:所述转接件包括可供套设在所述减速器上的套筒件和沿所述套筒件背离所述减速器向外延伸的连接筒,所述套筒件和所述连接筒的分界处还设有可供与所述减速器输出端固定连接的固定盘。4.如权利要求3所述的机器人关节转动角度检测机构,其特征在于:所述连接筒内还容置有安装支架,所述磁铁件安装在所述安装支架上。5.如权利要求4所述的机器人关节转动角度检测机构,其特征在于:所述第一关节件包括相...
【专利技术属性】
技术研发人员:熊友军,李友朋,丁宏钰,
申请(专利权)人:深圳市优必选科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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