The invention discloses an end clamping device of a bone drill of a medical robot, which belongs to the field of bone drill, including a floor. The bottom of the floor is provided with a connecting seat with a robot. The bottom plate is respectively connected with a first driving device and a fixed second driving device. The floor is provided with a first drive mounted on the floor. A guide rail with a rotational limit is arranged, the guide rail is arc-shaped, and an arc core is arranged in the arc. The first driving device is able to rotate along the guide rail, the first drive device is equipped with a clamping piece with a pneumatic drill. The clamp can move vertically to the guide direction and the clamp is a ring structure; the second drive device controls the second drive device to control the first driving device to rotate along the guide rail. The bottom plate is provided with an optical positioning device capable of positioning the intersection point of the arc rail and the center shaft of the clamping device.
【技术实现步骤摘要】
一种医疗机器人骨钻末端夹持装置
本专利技术涉及骨钻装置。
技术介绍
骨钻在医用中经常用到,在神经外科、心胸外科、骨科、烧伤科等经常需要用在,现有的骨钻通常是电动的,通过一个电机控制钻头的转动进而在相应的骨头上开孔。随着医疗手术机器人的发展,其微创、高效等作用得到了很大的体现,比如医生可以在手术室之外进行手术操作,这样就可以避免了医生的频繁消毒。在一些手术对需要在骨骼上进行钻孔操作,而在钻孔如果通过手术机器人完成,医生则在远程观察钻孔的具体进程,并且钻孔的位置更加的精细。而在一些微创手术的骨钻中,需要在人体皮肤(如神经外科中头皮)中开个小口,将手术器材通过小口深入到体内其次通过末端钻杆进行钻骨。所以对这个小口的定位十分重要,尽量使得骨钻能够在小口处固定,这是骨钻在微创手术中的使用至关重要的。
技术实现思路
一种医疗机器人骨钻末端夹持装置,包括:底板,所述的底板端部设有和机器人固联的连接座,所述的底板分别连接有第一驱动装置以及固定有第二驱动装置,所述的底板上设有一个对第一驱动装置转动限位的导轨,所述的导轨为弧形,弧形有一个弧心。第一驱动装置,第一驱动装置能够沿着导轨转动,第一驱动装置安装有夹持气动骨钻的夹持件,夹持件能够垂直于导轨方向移动,夹持件为圆环结构;第二驱动装置,所述的第二驱动装置控制第一驱动装置沿着导轨转动;所述的底板上设有能够对导轨弧心轴和夹持件中心轴延长线交点进行定位的光学定位装置。通过上述结构设计,弧形导轨的中心轴和夹持件中轴交点就是
技术介绍
中固定不变的开口处,不管是骨钻前进、后退以及绕着导轨转动的时候,这个点上的骨钻部件始终不会对皮肤切口有影响, ...
【技术保护点】
一种医疗机器人骨钻末端夹持装置,其特征在于,包括:底板(1),所述的底板端部设有和机器人固联的连接座(101),所述的底板(1)分别连接有第一驱动装置(2)以及固定有第二驱动装置(4),所述的底板上设有一个对第一驱动装置转动限位的导轨(102),所述的导轨为弧形,弧形有一个弧心。
【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人骨钻末端夹持装置,其特征在于,包括:底板(1),所述的底板端部设有和机器人固联的连接座(101),所述的底板(1)分别连接有第一驱动装置(2)以及固定有第二驱动装置(4),所述的底板上设有一个对第一驱动装置转动限位的导轨(102),所述的导轨为弧形,弧形有一个弧心。2.第一驱动装置(2),第一驱动装置能够沿着导轨(102)转动,第一驱动装置安装有夹持气动骨钻的夹持件(3),夹持件(3)能够垂直于导轨(102)方向移动,夹持件为圆环结构;第二驱动装置(4),所述的第二驱动装置控制第一驱动装置沿着导轨转动;所述的底板(1)上设有能够对导轨弧心轴和夹持件中心轴延长线交点进行定位的光学定位装置。3.根据权利要求1所述的医疗机器人骨钻末端夹持装置,其特征在于,所述的第一驱动装置包括第一电机(201)...
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