The invention discloses a medical robot bone drill component, which belongs to the field of bone drill, including a bone drill and a clamping device for a fixed bone drill. The clamping device is fixed on a robot. The open component of the invention can be more stable and accurate in carrying out the drill bone operation.
【技术实现步骤摘要】
一种医疗机器人骨钻组件
本专利技术涉及医疗领域,具体来说是一种骨钻组件。
技术介绍
骨钻在医用中经常用到,在神经外科、心胸外科、骨科、烧伤科等经常需要用在,现有的骨钻通常是电动的,通过一个电机控制钻头的转动进而在相应的骨头上开孔。随着医疗手术机器人的发展,其微创、高效等作用得到了很大的体现,比如医生可以在手术室之外进行手术操作,这样就可以避免了医生的频繁消毒。在一些手术对需要在骨骼上进行钻孔操作,而在钻孔如果通过手术机器人完成,医生则在远程观察钻孔的具体进程,并且钻孔的位置更加的精细。而在机器人用骨钻进行钻孔的过程当中,遇到一个严重的问题,就是钻头的震动性,由于钻头、钻柄都是刚性的,在用机器人开钻的时候钻杆和机器人臂都会产生剧烈的震动,大大减少了钻孔的精度和安全性。同时骨钻在使用的时候需要多个自由度转动,进而更精确的找到钻骨的位置。
技术实现思路
本专利技术主要为了解决机器人手术钻孔当中的震动性问题,公开了一种医疗机器人骨钻组件,具体而言包括骨钻和夹持装置。所述的骨钻包括:钻柄和夹持件,夹持件或者环状的方式固定钻柄,所述的夹持件和手术机器人连接;钻头,所述的钻头和钻柄连接,所述的钻头包括和钻柄连接的动力端以及开孔的钻杆,所述的钻杆和动力端之间为轴向缓冲件和径向缓冲件,所述的轴向缓冲件或者缓冲在钻骨过程当中轴向方向的震动,径向缓冲件用于缓冲在径向方向钻杆震动,其中径向缓冲件和轴向缓冲件具有以下特征:一般情况下,轴向和径向的钻杆是刚性的,但是当轴向或者径向受到较大的力的时候,轴向或者径向就会变成弹性的缓冲,这样能够大大的减少震动的发生,提高钻骨过程的稳定性。为了实 ...
【技术保护点】
一种医疗机器人骨钻组件,其特征在于,包括:钻柄(1)和夹持件(3),夹持件或者环状的方式固定钻柄(1),所述的夹持件和手术机器人连接;钻头(2),所述的钻头和钻柄连接,所述的钻头包括和钻柄连接的动力端以及开孔的钻杆(201),所述的钻杆(201)和动力端之间为轴向缓冲件(202)和径向缓冲件(203);底板(4),所述的底板端部设有和机器人固联的连接座(601),所述的底板(4)分别连接有第一驱动装置(5)以及固定有第二驱动装置(6),所述的底板上设有一个对第一驱动装置转动限位的导轨(602),所述的导轨为弧形,弧形有一个弧心;第一驱动装置(5),第一驱动装置能够沿着导轨(602)转动,第一驱动装置安装有夹持件(3),夹持件(3)能够垂直于导轨(602)方向移动,夹持件为圆环结构;第二驱动装置(6),所述的第二驱动装置控制第一驱动装置沿着导轨转动;所述的底板(4)上设有能够对导轨弧心轴和夹持件中心轴延长线交点进行定位的光学定位装置。
【技术特征摘要】
1.一种医疗机器人骨钻组件,其特征在于,包括:钻柄(1)和夹持件(3),夹持件或者环状的方式固定钻柄(1),所述的夹持件和手术机器人连接;钻头(2),所述的钻头和钻柄连接,所述的钻头包括和钻柄连接的动力端以及开孔的钻杆(201),所述的钻杆(201)和动力端之间为轴向缓冲件(202)和径向缓冲件(203);底板(4),所述的底板端部设有和机器人固联的连接座(601),所述的底板(4)分别连接有第一驱动装置(5)以及固定有第二驱动装置(6),所述的底板上设有一个对第一驱动装置转动限位的导轨(602),所述的导轨为弧形,弧形有一个弧心;第一驱动装置(5),第一驱动装置能够沿着导轨(602)转动,第一驱动装置安装有夹持件(3),夹持件(3)能够垂直于导轨(602)方向移动,夹持件为圆环结构;第二驱动装置(6),所述的第二驱动装置控制第一驱动装置沿着导轨转动;所述的底板(4)上设有能够对导轨弧心轴和夹持件中心轴延长线交点进行定位的光学定位装置。2.根据权利要求1所述的医疗机器人骨钻组件,其特征在于,所述的轴向缓冲件(202)包括与钻杆连接的第一转动座(2021)以及第二转动座(2022),第二转动座上设有活动通道(2028),第二转动座上设有深入活动通道(2028)的活动柱(2025),活动通道端部为活动槽(2027),活动柱末端为卡在活动槽内并且能够沿着活动槽轴向移动的活动块(2026)(活动块和活动主连接方式),第一转动座和第二转动座之间设有高分子材料制备的弹性片或者第一弹簧(2024),弹性片或者弹弹簧位于压缩状态,第二转动座和连接片(2023)固联。3.根据权利要求2所述的医疗机器人骨钻组件,其特征在于,所述的径向缓冲件(203),...
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