自定位式柔性气囊夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了自定位式柔性气囊夹具，包括四连杆机构、水平布置的连接板、竖直设于连接板上的气缸及设于气缸的输出端的套筒架；四连杆机构包括主动杆、斜杆及爪杆；爪杆下端设有气囊；气囊靠近所述套筒架的一侧设有橡胶垫；橡胶垫上嵌设固定有感应器；还包括与气缸电信号连接的控制器及与控制器无线信号连接的遥控器。有益效果是：由于感应器和控制器的作用，当感应器感应到工件时，控制器可控制气缸工作实行对工件的自动对位夹紧，而由于感应器仅与橡胶垫固定，而与气囊处于非固定状态，因此气囊受到挤压后感应器不会突出橡胶垫而硬接触工件表面；通过遥控器与控制器无线信号连接，使得操作人员可对气囊夹具进行远程控制。

Self positioning flexible gasbag fixture

The utility model discloses a self positioning flexible gasbag fixture, which comprises a four connecting rod mechanism, a connecting plate arranged horizontally, a cylinder erect on the connecting plate and a sleeve for the output end of the cylinder. The four connecting rod mechanism includes an active rod, a inclined rod and a claw rod, and a gas sac at the lower end of the claw rod, and the air bag is close to the side of the sleeve. A rubber pad is arranged on the rubber pad, and a inductor is fixed on the rubber pad; a controller connected with the electric signal of the cylinder and a remote controller connected with the wireless signal of the controller are also included. The beneficial effect is: as the inductor and controller function, the controller can control the cylinder work when the inductor is induced to the workpiece, and the sensor is not fixed with the air bag because the inductor is fixed with the rubber pad and the air bag is unfixed, so the sensor will not protrude the rubber pad after the air bag is squeezed. The surface of the workpiece is hard to contact, and the wireless signal of the controller is connected with the controller through the remote controller, so that the operator can control the air bag fixture remotely.

【技术实现步骤摘要】
自定位式柔性气囊夹具
本技术涉及一种夹具，具体地指一种自定位式柔性气囊夹具。
技术介绍
目前，在工业生产领域，许多液体产品采用圆桶包装或易碎成型的耐火材料包装，在运输、摆放中，为了实现不同直径的圆柱型产品叉取和夹持，通常采用叉取设备或夹爪结合程序控制的方式。在运输、摆放中，由于现有的抓取装置通过托抓桶底或者钩抓桶沿2种方式来实现抓取。若采用托抓桶底的码垛方式，当托抓深入桶底时，容易出现托抓与托盘干涉而无法放桶的情况；若采用钩抓桶沿方式，容易在移动过程中晃动，容易造成脱钩、掉桶事故；并且爪体夹持的位置都与圆桶刚性接触，即使在刚性部分设计有尼龙、橡胶等柔性过度件，由于爪体与圆桶接触面较小，接触点压强很大，极易造成圆桶、耐火产品的变形和破碎等问题；另外，现有的夹具在夹持过程中，需要工人观察夹持情况，无法进行远程控制其自动化夹持，耗费人力，而无法控制夹具自动夹持工件的关键阻碍在于夹具无法对工件进行自动对准，夹头与工件之间的间距无法准确判断，容易产生对已经夹持的工件继续夹持而导致工件破碎的情况。
技术实现思路
本技术的目的在于克服现有夹具夹持工件时无法自动对位，夹具与工件距离无法判断的问题，提供一种自定位式柔性气囊夹具，它具有自动识别与工件的间距，远程控制的特点。为实现上述目的，本技术所设计的自定位式柔性气囊夹具，包括四连杆机构、水平布置的连接板、竖直设于所述连接板上的气缸及设于所述气缸的输出端的套筒架；所述四连杆机构有三个，三个所述四连杆机构沿所述套筒架周向均匀布置；所述四连杆机构包括两个平行布置的主动杆、一个斜向布置的斜杆及一个竖直布置的爪杆；所述主动杆一端与所述套筒架铰接，另一端与所述爪杆上端铰接；所述斜杆一端与所述连接板铰接，另一端与靠近所述连接板的主动杆的中部铰接；所述爪杆下端靠近所述套筒架的一侧设有内部填充有气体的气囊；所述爪杆下端对应所述气囊位置设有走线槽；所述气囊靠近所述套筒架的一侧设有橡胶垫，所述气囊对应所述走线槽位置设有通孔，所述气囊的所述通孔边缘缝合有密封线使所述气囊内的气体处于密封状态；所述橡胶垫上嵌设固定有感应器，所述感应器的头部的感应面与所述橡胶垫远离所述气囊的端面平齐；所述感应器穿过所述通孔，且感应器的尾部处于所述走线槽内，所述感应器与所述通孔间隙配合，且所述感应器尾部为自由端；所述气囊夹具还包括与所述气缸电信号连接的控制器及与所述控制器无线信号连接的遥控器；所述控制器设于所述连接板上，所述控制器与所述感应器通过导线连接。进一步地，所述走线槽上间隔设有多个挡片。优选地，与所述感应器连接的一端所述导线设于所述走线槽内。进一步地，所述气缸通过连接架与所述连接板连接。再进一步地，所述连接板上端设有扶手。本技术的有益效果是：通过四连杆机构使得爪杆始终保持竖直装，并通过气缸伸缩调整爪杆间距，节省了气囊夹具的空间；通过在爪杆下端设置气囊并在气囊外层设置橡胶垫，使得气囊夹具通过气囊和橡胶垫对工件进行夹持，接触面缓冲效果好，工件不易破碎；而由于橡胶垫的隔挡作用，气囊不易被工件表面的尖刺物刺破，保证了气囊夹具的使用寿命。另外，由于感应器和控制器的作用，当感应器感应到工件时，控制器可控制气缸工作实行对工件的自动对位夹紧，而由于感应器仅与橡胶垫固定，而与气囊处于非固定状态，因此气囊受到挤压后感应器不会突出橡胶垫而硬接触工件表面；通过遥控器与控制器无线信号连接，使得操作人员可对气囊夹具进行远程控制。附图说明图1为本技术自定位式柔性气囊夹具夹持工件后的结构示意图。图2为图1的主视结构示意图。图中，1.连接板；2.气缸；3.套筒架；4.四连杆机构；5.主动杆；6.斜杆；7.爪杆；8.气囊；9.挡片；10.扶手；11.连接架；12.工件；13.走线槽；14.橡胶垫；15.感应器；16.控制器；17.导线。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本技术作进一步的详细描述。如图1、2所示的自定位式柔性气囊夹具，包括四连杆机构4、水平布置的连接板1、竖直设于连接板1上的气缸2及设于气缸2的输出端的套筒架3；四连杆机构4有三个，三个四连杆机构4沿套筒架3周向均匀布置；四连杆机构4包括两个平行布置的主动杆5、一个斜向布置的斜杆6及一个竖直布置的爪杆7；主动杆5一端与套筒架3铰接，另一端与爪杆7上端铰接；斜杆6一端与连接板1铰接，另一端与靠近连接板1的主动杆5的中部铰接；爪杆7下端靠近套筒架3的一侧设有内部填充有气体的气囊8。爪杆7下端对应气囊8位置设有走线槽13；气囊8靠近套筒架3的一侧设有橡胶垫14，气囊8对应走线槽13位置设有通孔，气囊8的通孔边缘缝合有密封线使气囊8内的气体处于密封状态。橡胶垫14上嵌设固定有感应器15，感应器15的头部的感应面与橡胶垫14远离气囊8的端面平齐；感应器15穿过通孔，且感应器15的尾部处于走线槽13内，感应器15与通孔间隙配合，且感应器15尾部为自由端；气囊夹具还包括与气缸2电信号连接的控制器16及与控制器16无线信号连接的遥控器；控制器16设于连接板1上，控制器16与感应器15通过导线17连接。走线槽13上间隔设有多个挡片9。与感应器15连接的一端导线17设于走线槽13内。气缸2通过连接架11与连接板1连接。连接板1上端设有扶手10。需要夹持工件12时，将气囊夹具移动至工件12上方，遥控器控制气缸2的输出端下移带动四连杆机构4动作，爪杆7分开；下移气囊夹具(可人工或自动化下移，自动化下移只需配备相应的自动化轨道系统即可)，当感应器15接收不到反馈信号时，爪杆7还未处于工件12外围，当感应器15发出的反馈信号被工件12反射并被感应器15接收时，意味着爪杆7下端已经处于工件12外围，此时可进行夹持工件12操作。感应器15将发出的反馈信号和接收的反馈信号的时间差反馈至控制器16，控制器16根据时间差判断感应器15与工件12的间距，即橡胶垫14与工件12的距离。随着橡胶垫14与工件12的距离逐渐缩短，控制器16控制气缸2的速度逐渐降低，防止过快的速度而破坏工件；当橡胶垫14与工件12的距离接近于零时，控制器16控制气缸2进行最后的行程即可将工件12夹紧，而此行程为固定行程，即根据气囊8大小及其承受压力而设定，由于气囊8的大小及其内部气体体积固定，因此其最大压缩形变量是固定的，只要气缸2最后的形成不会使得气囊8超过其最大压缩形变量即可，而气缸2最后的行程的最优值可通过有限次实验得出。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自定位式柔性气囊夹具，其特征在于：包括四连杆机构(4)、水平布置的连接板(1)、竖直设于所述连接板(1)上的气缸(2)及设于所述气缸(2)的输出端的套筒架(3)；所述四连杆机构(4)有三个，三个所述四连杆机构(4)沿所述套筒架(3)周向均匀布置；所述四连杆机构(4)包括两个平行布置的主动杆(5)、一个斜向布置的斜杆(6)及一个竖直布置的爪杆(7)；所述主动杆(5)一端与所述套筒架(3)铰接，另一端与所述爪杆(7)上端铰接；所述斜杆(6)一端与所述连接板(1)铰接，另一端与靠近所述连接板(1)的主动杆(5)的中部铰接；所述爪杆(7)下端靠近所述套筒架(3)的一侧设有内部填充有气体的气囊(8)；所述爪杆(7)下端对应所述气囊(8)位置设有走线槽(13)；所述气囊(8)靠近所述套筒架(3)的一侧设有橡胶垫(14)，所述气囊(8)对应所述走线槽(13)位置设有通孔，所述气囊(8)的所述通孔边缘缝合有密封线使所述气囊(8)内的气体处于密封状态；所述橡胶垫(14)上嵌设固定有感应器(15)，所述感应器(15)的头部的感应面与所述橡胶垫(14)远离所述气囊(8)的端面平齐；所述感应器(15)穿过所述通孔，且感应器(15)的尾部处于所述走线槽(13)内，所述感应器(15)与所述通孔间隙配合，且所述感应器(15)尾部为自由端；所述气囊夹具还包括与所述气缸(2)电信号连接的控制器(16)及与所述控制器(16)无线信号连接的遥控器；所述控制器(16)设于所述连接板(1)上，所述控制器(16)与所述感应器(15)通过导线(17)连接。...

【技术特征摘要】
1.一种自定位式柔性气囊夹具，其特征在于：包括四连杆机构(4)、水平布置的连接板(1)、竖直设于所述连接板(1)上的气缸(2)及设于所述气缸(2)的输出端的套筒架(3)；所述四连杆机构(4)有三个，三个所述四连杆机构(4)沿所述套筒架(3)周向均匀布置；所述四连杆机构(4)包括两个平行布置的主动杆(5)、一个斜向布置的斜杆(6)及一个竖直布置的爪杆(7)；所述主动杆(5)一端与所述套筒架(3)铰接，另一端与所述爪杆(7)上端铰接；所述斜杆(6)一端与所述连接板(1)铰接，另一端与靠近所述连接板(1)的主动杆(5)的中部铰接；所述爪杆(7)下端靠近所述套筒架(3)的一侧设有内部填充有气体的气囊(8)；所述爪杆(7)下端对应所述气囊(8)位置设有走线槽(13)；所述气囊(8)靠近所述套筒架(3)的一侧设有橡胶垫(14)，所述气囊(8)对应所述走线槽(13)位置设有通孔，所述气囊(8)的所述通孔边缘缝合有密封线使所述气囊(8)内的气体处于密封状态；所述橡胶垫(14)上嵌设固定有感应器...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏民，李宝生，聂媛，毕亚球，
申请(专利权)人：武汉汉唐智能工业技术有限公司，
类型：新型
国别省市：湖北,42