一种用于自动化生化设备的夹爪装置和自动化生化设备制造方法及图纸

本申请公开了一种用于自动化生化设备的夹爪装置和自动化生化设备。本申请的夹爪装置包括驱动器、安装底板、带动器、夹爪安装座、右夹爪、左夹爪、限位块、止动销钉；驱动器固定在驱动器安装板上并固定于安装底板，带动器装于驱动器活动端；夹爪安装座成对的通过转动销钉可转动的装于带动器左右两端；左夹爪、右夹爪分别装于夹爪安装座上，两个夹爪由弹性元件拉紧；限位块左右成对装于带动器行程的两侧，并具有与左/右夹爪配合的定位面；止动销钉左右成对固定装于安装底板上，设于两个夹爪上下移动的行程末端。本申请的夹爪装置，仅用一个驱动器就可实现夹爪的上下移动和水平开合，结构简单、使用方便；为自动化生化设备，提供了一种新型夹爪。

Gripping device and automatic biochemical device for automatic biochemical equipment

The invention discloses a claw device and an automatic biochemical device for an automatic biochemical device. The claw device of the application includes a driver, a bottom plate, a driver, a claw mounting seat, a right claw, a Zuo Jiazhua, a limit block, and a stop pin, the driver is fixed on the drive mounting plate and fixed to the installation plate, and the driver is mounted on the drive end, and the clamp mounting seat is rotatable by a rotating pin. The left claw and the right claw are installed on the claw mounting seat, and the two claw is tightened by the elastic element; the limit block is arranged on both sides of the drive stroke and has a positioning surface fitted with the left / right claw; the stop pin is fixed on the installation plate and moved up and down on the two claw. The end of the moving stroke. The clamping device of this application can only use one driver to realize the upper and lower movement and horizontal opening and closing of the claw. It is simple in structure and convenient in use, and provides a new type of claw for automatic biochemical equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种用于自动化生化设备的夹爪装置和自动化生化设备
本申请涉及自动化生化设备领域，特别是涉及一种用于自动化生化设备的夹爪装置，以及采用该夹爪装置的自动化生化设备。
技术介绍
在自动化生化设备中，一些反应常常需要加各种盖板或者抓取试验板，如PCR反应，酶免反应等，需要用到夹爪将盖板或试验板抓起，并移动到特定位置。目前的夹爪往往结构复杂，体积很大，无形中加大了仪器的体积。例如，中国专利201610810400.8披露了一种机器人抓手，该抓手抓取的力很大，但该抓手只能控制夹爪的开合，无法控制夹爪的上下运动。又如市面上有一种自适应抓手，该抓手能上下运动和进行抓手开合的水平运动，但结构复杂，并且需要2个驱动，一个驱动控制抓手上下移动，一个驱动控制抓手开合。总的来说，现有自动化生化设备中使用的抓手，大多数都是结构比较复杂，并且无法调节抓手抓取盖板或试验板的力度。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种结构改进的用于自动化生化设备的夹爪装置，以及采用该夹爪装置的自动化生化设备。本申请采用了以下技术方案：本申请公开了一种用于自动化生化设备的夹爪装置，包括驱动器1、安装底板2、带动器3、夹爪安装座41和42、右夹爪5、左夹爪6、限位块71和72、止动销钉81和82；驱动器1固定安装在驱动器安装板11上，驱动器安装板11和安装底板2固定安装在一起，带动器3安装在驱动器1的活动端；夹爪安装座41和42成对的安装在带动器3的左右两端，并且通过转动销钉411和421将两个夹爪安装座41和42可转动的固定在带动器3上；左夹爪6和右夹爪5分别固定安装在左右两个夹爪安装座41和42上，左夹爪6和右夹爪5的中下方设置有弹性元件安装座61和51，弹性元件52的两端分别安装在弹性元件安装座51和61上，将左夹爪6和右夹爪5拉紧，为左夹爪6和右夹爪5的夹合提供动力；限位块71和72固定安装在安装底板2上，限位块71和72左右成对的安装在所述带动器3行程的两侧，限位块71和72具有与左夹爪6和右夹爪5配合的定位面，用于限定左夹爪6和右夹爪5夹合后的距离，并防止左夹爪6和右夹爪5倾斜；止动销钉81和82固定安装在安装底板2上，止动销钉81和82左右成对的设置于两个夹爪安装座41和42的下方，并设置于左夹爪6和右夹爪5上下移动行程的末端。本申请的夹爪装置，运行时，驱动器1驱动带动器3向下位移，带动器3带动左右两个夹爪安装座41和42，以及安装在两个夹爪安装座上的左夹爪6和右夹爪5一起向下移动，直到移动至止动销钉81和82，在止动销钉81和82的阻挡下左夹爪6、右夹爪5停止向下移动，此时带动器3会带动两个夹爪安装座41和42继续向下，但是由于止动销钉81和82的阻挡，两个夹爪安装座41和42开始转动，带动左夹爪6、右夹爪5张开；此时，通过机械手将夹爪装置移动到被夹取物品的上方，再控制驱动器1驱动带动器3向上移动，在弹性元件52的拉力下，左夹爪6和右夹爪5将物品夹紧。本申请的夹爪装置，结构简单，利用弹性元件提供夹爪夹紧的动力，因此，只需要一个驱动器即可完成夹爪的上下移动和开合。本申请中，左右、上下的方位限定参考图1所示夹爪装置结构示意图的方位。优选的，带动器3上设置有凸起的定位销钉31，与定位销钉31相应的安装底板2上开设有带动器3的行程槽21，定位销钉31凸起插入行程槽21内，用于限定带动器3的行程，并防止带动器3偏移。可以理解，带动器3在驱动器1的驱动下进行上下移动，实现夹爪装置的功能，但是左右方向上并没有对带动器3进行严格的限定，因此，在本申请的改进方案中，在安装底板2设置一个行程槽21，在带动器3上设置定位销钉31，定位销钉31插入行程槽21内，即可保障带动器3只能沿着行程槽21上下移动，避免其偏移。优选的，限位块71和72位置可调的安装在安装底板2上，左右两个限位块71和72可相向或背向调节，以调节左夹爪6和右夹爪5夹合后的距离。可以理解，左夹爪6和右夹爪5夹合后的距离通常都是与被夹持物件匹配的，可以保障被夹持物件有效的夹取，而在弹性元件的拉力一定的情况下，适当缩小左夹爪6和右夹爪5夹合后的距离，夹持更紧，从而起到提升夹持的力度的作用；即可以通过限位块71和72的位置调节，实现夹爪抓取力度的调整。当然，对于抓取力度的调整，在配合限位块71和72位置调节的同时，还可以通过采用不同强度的弹性元件进行调整，在此不做具体限定。优选的，本申请的夹爪装置还包括防尘罩9，防尘罩9固定安装在安装底板2上，将带动器3、夹爪安装座41和42、限位块71和72、止动销钉81和82罩于其中。可以理解，右夹爪5和左夹爪6的安装端也是罩于防尘罩9内的，右夹爪5和左夹爪6的夹持端，则是伸出于防尘罩9的，以方便夹持物件。优选的，弹性元件52为拉伸弹簧。优选的，驱动器1为推杆电机，带动器3固定安装在推杆电机的伸缩端。本申请的另一面公开了一种安装有本申请的夹爪装置的机械手。本申请的再一面公开了一种安装有本申请的夹爪装置或本申请的机械手的自动化生化设备。需要说明的是，本申请的夹爪装置虽然是针对自动化生化设备而研发的，可以理解，由于其结构简单，方便实施，因此，不仅限用于自动化生化设备，其它工业设备的机械手都可以采用本申请的夹爪装置。可以理解，本申请的关键在于夹爪装置的结构改进，至于机械手的其它组件在此不做具体限定。本申请的有益效果在于：本申请的夹爪装置，仅用一个驱动器就可以实现夹爪的上下移动和水平开合控制，结构简单、使用方便；为自动化生化设备或其它自动化设备，提供了一种新型的夹爪装置。附图说明图1是本申请实施例中夹爪装置的内部结构示意图；图2是本申请实施例中夹爪装置的爆炸结构示意图；图3是本申请实施例中夹爪装置夹取盖板的示意图；图4是本申请实施例中夹爪装置夹取盖板另一视角的示意图。具体实施方式下面通过具体实施例对本申请作进一步详细说明。以下实施例仅对本申请进行进一步说明，不应理解为对本申请的限制。实施例本例用于自动化生化设备的夹爪装置，如图1至图4所示，包括驱动器1、安装底板2、带动器3、夹爪安装座41和42、右夹爪5、左夹爪6、限位块71和72、止动销钉81和82。本例的驱动器1具体采用推杆电机，驱动器1固定安装在驱动器安装板11上，驱动器安装板11和安装底板2固定安装在一起，带动器3安装在推杆电机的伸缩端；夹爪安装座41和42成对的安装在带动器3的左右两端，并且通过转动销钉411和421将两个夹爪安装座41和42可转动的固定在带动器3上；左夹爪6和右夹爪5分别固定安装在左右两个夹爪安装座41和42上，左夹爪6和右夹爪5的中下方设置有弹性元件安装座61和51，弹性元件52的两端分别安装在弹性元件安装座61和51上，将左夹爪6和右夹爪5拉紧，为左夹爪6和右夹爪5的夹合提供动力，本例具体的弹性元件52采用拉伸弹簧；限位块71和72固定安装在安装底板2上，限位块71和72左右成对的安装在所述带动器3行程的两侧，限位块71和72具有与左夹爪6和右夹爪5配合的定位面，用于限定左夹爪6和右夹爪5夹合后的距离，并防止左夹爪6和右夹爪5倾斜；止动销钉81和82固定安装在安装底板2上，止动销钉81和82左右成对的设置于两个夹爪安装座41和42的下方，并设置于左夹爪6和右夹爪5上下移动行程的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于自动化生化设备的夹爪装置，其特征在于：包括驱动器(1)、安装底板(2)、带动器(3)、夹爪安装座(41和42)、右夹爪(5)、左夹爪(6)、限位块(71和72)、止动销钉(81和82)；所述驱动器(1)固定安装在驱动器安装板(11)上，驱动器安装板(11)和安装底板(2)固定安装在一起，所述带动器(3)安装在所述驱动器(1)的活动端；所述夹爪安装座(41和42)成对的安装在带动器(3)的左右两端，并且通过转动销钉(411和421)将两个夹爪安装座(41和42)可转动的固定在所述带动器(3)上；所述左夹爪(6)和右夹爪(5)分别固定安装在左右两个夹爪安装座(41和42)上，左夹爪(6)和右夹爪(5)的中下方设置有弹性元件安装座(61和51)，弹性元件(52)的两端分别安装在弹性元件安装座(51和61)上，将左夹爪(6)和右夹爪(5)拉紧，为左夹爪(6)和右夹爪(5)的夹合提供动力；所述限位块(71和72)安装在所述安装底板(2)上，限位块(71和72)左右成对的安装在所述带动器(3)行程的两侧，限位块(71和72)具有与所述左夹爪(6)和右夹爪(5)配合的定位面，用于限定左夹爪(6)和右夹爪(5)夹合后的距离，并防止左夹爪(6)和右夹爪(5)倾斜；所述止动销钉(81和82)固定安装在所述安装底板(2)上，止动销钉(81和82)左右成对的设置于两个夹爪安装座(41和42)的下方，并设置于所述左夹爪(6)和右夹爪(5)上下移动行程的末端。...

【技术特征摘要】
1.一种用于自动化生化设备的夹爪装置，其特征在于：包括驱动器(1)、安装底板(2)、带动器(3)、夹爪安装座(41和42)、右夹爪(5)、左夹爪(6)、限位块(71和72)、止动销钉(81和82)；所述驱动器(1)固定安装在驱动器安装板(11)上，驱动器安装板(11)和安装底板(2)固定安装在一起，所述带动器(3)安装在所述驱动器(1)的活动端；所述夹爪安装座(41和42)成对的安装在带动器(3)的左右两端，并且通过转动销钉(411和421)将两个夹爪安装座(41和42)可转动的固定在所述带动器(3)上；所述左夹爪(6)和右夹爪(5)分别固定安装在左右两个夹爪安装座(41和42)上，左夹爪(6)和右夹爪(5)的中下方设置有弹性元件安装座(61和51)，弹性元件(52)的两端分别安装在弹性元件安装座(51和61)上，将左夹爪(6)和右夹爪(5)拉紧，为左夹爪(6)和右夹爪(5)的夹合提供动力；所述限位块(71和72)安装在所述安装底板(2)上，限位块(71和72)左右成对的安装在所述带动器(3)行程的两侧，限位块(71和72)具有与所述左夹爪(6)和右夹爪(5)配合的定位面，用于限定左夹爪(6)和右夹爪(5)夹合后的距离，并防止左夹爪(6)和右夹爪(5)倾斜；所述止动销钉(81和82)固定安装在所述安装底板(2)上，止动销钉(81和82)左右成对...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴文昊，高建东，彭美超，李景，刘健，
申请(专利权)人：深圳华大智造科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44