具有语音交互功能的表面处理设备制造技术

本公开提供了一种具有语音交互功能的表面处理设备，包括：底盘；支撑臂，支撑臂绕第一枢转轴线可上下摆动地设置在底盘上；表面处理器具，设置在底盘底部，用于清理地上的灰尘；头部，设置在支撑臂上；传声器，设置在底盘和/或头部内，用于语音交互；其中，支撑臂具有在表面处理时便于在地面穿行的回收位置，支撑臂还具有在语音交互时绕第一枢转轴线摆动的至少一个外摆位置。本公开的技术方案至少有效地解决了相关技术中表面处理设备不具有语音交互的问题，并提高了语音交互的体验。

Surface processing equipment with voice interaction function

The present disclosure provides a surface treatment equipment with voice interaction functions, including: chassis, support arm, supporting arm around the first pivot axis to swing up and down on the chassis; surface treatment apparatus, set at the bottom of the chassis, for cleaning the dust on the ground; head, set on the support arm; microphone, setting In the chassis and / or head, it is used for voice interaction; in which the support arm has a recovery position that is easy to travel through the surface while the surface is processed. The support arm also has at least one outer pendulum position that wobble around the first pivot axis in the voice interaction. The technical proposal of the disclosure effectively solves the problem that the surface processing equipment does not have voice interaction in the related technology at least, and improves the experience of voice interaction.

【技术实现步骤摘要】
具有语音交互功能的表面处理设备
本公开涉及清洁设备领域，具体而言，涉及一种具有语音交互功能的表面处理设备。
技术介绍
近年来，机器人已经在我们的生活中得到了广泛的利用。比如，在博物馆中进行讲解的机器人，在餐馆里负责送餐的机器人，室内清洁机器人(也称为扫地机、或表面处理机器人)，以及可以陪伴人聊天的机器人等等。但相关技术中的机器人功能单一，无法满足多种多样的用户需求。此外，具有语音交互的机器人一般比较高，机器人占用了大量的空间，不便于收纳。
技术实现思路
本公开旨在提供一种表面处理设备，其具有语音交互功能，包括：底盘；表面处理器具，设置在底盘底部，用于清理地上的灰尘；支撑臂，其绕第一枢转轴线可上下摆动地设置在底盘的顶部；头部，设置在支撑臂上；其中，头部可包括用于显示可视元素的显示装置；传声器，设置在底盘和/或头部内，用于语音交互；其中，支撑臂具有在表面处理时便于在地面穿行的回收位置，支撑臂还具有在语音交互时绕第一枢转轴线摆动的至少一个外摆位置。非限制性地，该表面处理设备不仅具有清洁功能，还具有语音交互功能。并且，通过绕第一枢转轴线可上下摆动地设置在底盘上的支撑臂，在清洁时回收支撑臂，使得该表面处理设备能够通过诸如沙发、床等低矮空间，保证了清洁范围的全面性；在语音交互时外摆支撑臂，使得该表面处理设备具有一定的高度，从而便于语音交互。另外，在传声器设置于头部时，还能调整表面处理设备与声源的相对位置，从而便于声音采集。此外，支撑臂回收还便于表面处理设备的收纳。简言之，该表面处理设备兼具在地面穿行的需求，又能够具有适于语音交互的高度。在某些实施例中，支撑臂还具有在语音交互时绕第一枢转轴线摆动以调整与语音交互对象之间的相对位置的至少一个外摆位置。该实施例可以使得支臂适应与语音交互之间的相对位置变化，有利于语音交互质量，以及使得语音交互更为生动。在某些实施例中，上述表面处理设备还包括：第一驱动机构，设置在底盘内或者设置在支撑臂内，第一驱动机构驱动支撑臂，以使支撑臂具有回收位置及外摆位置。在某些实施例中，第一驱动机构包括第一电机及第一传动机构，第一电机的输出轴的延伸方向垂直于第一枢转轴线，第一电机通过第一传动机构驱动支撑臂。在某些实施例中，第一驱动机构设置在底盘内，第一传动机构包括相互啮合的蜗轮和蜗杆以及与蜗轮同轴转动的第一传动轴，蜗杆被第一电机的输出轴驱动，第一传动轴的转动带动支撑臂摆动。在某些实施例中，第一驱动机构设置在底盘内，第一传动机构包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮以及与第二锥齿轮同轴转动的第一传动轴，第一锥齿轮被第一电机的输出轴驱动，第一传动轴的转动带动支撑臂摆动。在某些实施例中，第一驱动机构设置在支撑臂内，第一传动机构包括相互啮合的第一锥齿轮和第二锥齿轮以及与第二锥齿轮同轴连接的定轴，第一锥齿轮被第一电机的输出轴驱动，定轴相对底盘固定设置。在某些实施例中，支撑臂包括第一支撑臂和第二支撑臂，第一支撑臂的第一端绕第一枢转轴线可摆动地设置在底盘上并被第一驱动机构驱动，第二支撑臂的第一端绕第二枢转轴线可摆动地设置在第一支撑臂的第二端上，头部设置在第二支撑臂的第二端上。在某些实施例中，机器人还包括：第二驱动机构，设置在第一支撑臂内或者设置在第二支撑臂内，第二驱动机构驱动第二支撑臂，以使第二支撑臂摆动。在某些实施例中，第二驱动机构包括第二电机及第二传动机构，第二电机的输出轴的延伸方向垂直于第二枢转轴线，第二电机通过第二传动机构驱动第二支撑臂。在某些实施例中，第二驱动机构设置在第一支撑臂内，第二传动机构包括相互啮合的第三锥齿轮和第四锥齿轮以及与第四锥齿轮同轴转动的第二传动轴，第三锥齿轮被第二电机的输出轴驱动，第二传动轴的转动带动第二支撑臂摆动。在某些实施例中，第二驱动机构包括第三电机，第三电机设置在第二支撑臂内，第三电机的输出轴的轴线与第二枢转轴线重合，第三电机的输出轴与第一支撑臂连接。在某些实施例中，第一支撑臂为相对设置的两个，第二支撑臂为一个并设置在两个第一支撑臂之间。在某些实施例中，第一支撑臂和第二支撑臂均包括骨架及设置在骨架外部的外壳，第二支撑臂的骨架为镂空网格状结构。在某些实施例中，上述表面处理设备具有人机交互功能，头部被布置成在实现人机交互功能时产生摇头或者点头动作。在某些实施例中，头部上设置有显示部件和扬声器，显示部件和扬声器被配置为显示使用状态或者与人交流。在某些实施例中，底盘上设置有容纳支撑臂和头部的容纳槽，支撑臂处于回收位置时支撑臂和头部回收至容纳槽内并不突出于底盘的上表面。在某些实施例中，头部绕第三枢转轴线可上下摆动地设置在支撑臂上，头部能够绕第四枢转轴线左右摆动。在某些实施例中，头部包括基座及头部本体，基座绕第三枢转轴线可摆动地设置在支撑臂上，头部本体沿第四枢转轴线可转动地设置在基座上。在某些实施例中，基座包括连接座及设置在连接座上的第一舵机，头部本体可转动地设置在连接座上。在某些实施例中，头部本体包括外壳、设置在外壳上的显示部件及设置在外壳内的第二舵机，外壳通过第二舵机与连接座连接。在某些实施例中，底盘上设置有行走机构。在某些实施例中，底盘上设置有扫地机构。在某些实施例中，头部还包括触敏装置，用于采集触摸介质的触摸信号；触敏装置采集到触摸信号时发出控制支撑臂和/或头部的位置变更的信号。在某些实施例中，机器人还包括声源定位装置，用于采集语音交互对象的位置信息，声源定位装置采集到位置信息时发出控制支撑臂和/或头部的位置变更的信号。在某些实施例中，表面处理器具包括：灰尘箱，设置在底盘内，用于存储灰尘；以及刷单元，用于将地上的灰尘清扫到灰尘箱中。在某些实施例中，上述表面处理设备包括：无线通信装置，用于发射和/或接收无线信号。在某些实施例中，上述表面处理设备包括：测距传感器，设置用于采集设备所处空间的用于建立地图的环境数据。在某些实施例中，上述表面处理设备包括：障碍物检测单元，用于检测支撑臂和头部所在的竖直方向上的障碍物，并输出检测信号。在某些实施例中，上述表面处理设备包括：设置在头部上的用于显示可视元素的显示装置。在某些实施例中，上述表面处理设备包括：导航装置，用于在语音交互时调整设备在空间中的位置，以调语音交互的位置。在某些实施例中，上述表面处理设备包括：生命体检测传感器，用于检测生命体信号，生命体检测传感器采集到生命体信号时发出控制支撑臂和/或头部的位置变更的信号。该信号可用于调整与生命体之间的相对位置。在某些实施例中，上述表面处理设备包括：导航装置，导航装置在清洁功能时调整设备在所处空间中的位置，以清洁多个位置；和/或，导航装置在语音交互时调整设备在所处空间中的位置，以调整语音交互的位置。附图说明构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本公开的进一步理解，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：图1示出了根据本公开的表面处理设备的实施例一的立体结构示意图；图2示出了图1的表面处理设备的侧视示意图；图3示出了图1的表面处理设备的支撑臂、第一驱动机构及第二驱动机构的配合状态示意图；图4示出了图1的表面处理设备的头部的结构示意图；图5示出了图4的头部的基座的结构示意图；图6示出了图4的头部与支撑臂之间的安装套筒的结构示意图；图7示出了根据本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种表面处理设备，其特征在于，具有语音交互功能，其中，所述表面处理设备包括：底盘(10)；表面处理器具，设置在所述底盘(10)底部，用于清理地上的灰尘；支撑臂(20)，所述支撑臂(20)绕第一枢转轴线(S1)可上下摆动地设置在所述底盘(10)的顶部；头部(30)，设置在所述支撑臂(20)上；以及传声器，设置在所述底盘(10)和/或所述头部(30)内，用于语音交互；其中，所述支撑臂(20)具有在表面处理时便于在地面穿行的回收位置，所述支撑臂(20)还具有在语音交互时绕所述第一枢转轴线(S1)摆动的至少一个外摆位置。

【技术特征摘要】
1.一种表面处理设备，其特征在于，具有语音交互功能，其中，所述表面处理设备包括：底盘(10)；表面处理器具，设置在所述底盘(10)底部，用于清理地上的灰尘；支撑臂(20)，所述支撑臂(20)绕第一枢转轴线(S1)可上下摆动地设置在所述底盘(10)的顶部；头部(30)，设置在所述支撑臂(20)上；以及传声器，设置在所述底盘(10)和/或所述头部(30)内，用于语音交互；其中，所述支撑臂(20)具有在表面处理时便于在地面穿行的回收位置，所述支撑臂(20)还具有在语音交互时绕所述第一枢转轴线(S1)摆动的至少一个外摆位置。2.根据权利要求1所述的表面处理设备，其特征在于，所述头部(30)还包括触敏装置，用于采集触摸介质的触摸信号；所述触敏装置采集到所述触摸信号时发出控制所述支撑臂(20)和/或所述头部(30)的位置变更的信号。3.根据权利要求1所述的表面处理设备，其特征在于，所述表面处理设备还包括声源定位装置，用于采集语音交互对象的位置信息，所述声源定位装置采集到所述位置信息时发出控制所述支撑臂(20)和/或所述头部(30)的位置变更的信号。4.根据权利要求1所述的表面处理设备，其特征在于，所述支撑臂(20)还具有在语音交互时绕所述第一枢转轴线(S1)摆动以调整与语音交互对象之间的相对位置的至少一个外摆位置。5.根据权利要求1所述的表面处理设备，其特征在于，所述表面处理设备还包括：导航装置，用于在语音交互时调整设备在所处空间中的位置，以调整语音交互的位置。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：聂华闻，曾卓，
申请(专利权)人：北京贝虎机器人技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11