基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法技术方案

一种基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法，双目摄像头包括两个单目摄像头，双目摄像头调试方法包括：步骤1：分别针对每个单目摄像头进行调试；步骤2：通过双目摄像头拍摄图像和视频，并采集图像和视频；步骤3：基于采集到的图像和视频进行边缘提取，判断边缘提取结果与实际边缘之间的误差，如果误差不满足误差要求，则返回所述步骤1，分别针对每个单目摄像头重新进行调试，直到误差满足误差要求。该方法在单目摄像头调试的基础上，根据双目摄像头拍摄的图像和视频的质量进行反馈，从而达到优化双目摄像头的拍摄效果的目的，为后续的物体识别和车道线检测提供基础。

【技术实现步骤摘要】
基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法
本专利技术涉及高级驾驶辅助系统
，具体涉及一种基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法。
技术介绍
目前的ADAS(高级驾驶辅助系统)双目系统利用安装于车上的各类传感器收集车前环境数据，进行辨别静动态物体、侦测车道线和追踪前车等处理。ADAS在进行物体动、静态辨认的时候会对收集来的数据进行处理，实验证明具有针对性的画质会对ADAS的图像识别有很大的帮助。因此，在进行处理时，画质的针对性调试显得尤为重要，在目前的ADAS双目系统中，并没有针对于双目摄像头画质的调试，而只是将适合的摄像头安装在ADAS双目系统中，然后将摄像头收集到的单目摄像头的调试数据直接应用于ADAS的CPU中，进行标定和数据处理，所以在实际的标定和识别过程中准确性很低。为了提高识别准确性，传感器厂商针对传感器的效果进行了优化，但是这种优化只针对于单个传感器本身的效果，例如：白平衡、自动曝光、清晰度等。模组厂针对模组的效果进行了优化，这种优化主要针对的是镜头、滤波片、电容等的光学内容的物理优化，以实现准确对焦等功能，而且并不涉及双摄像头的双目效果的优化。因此，期待一种能够适用于双目摄像头的调试方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法，以实现双目摄像头的效果优化。本专利技术提供一种基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法，所述双目摄像头包括两个单目摄像头，所述双目摄像头调试方法包括：步骤1：分别针对每个单目摄像头进行调试；步骤2：通过所述双目摄像头拍摄图像和视频，并采集所述图像和视频；步骤3：基于采集到的图像和视频进行边缘提取，判断边缘提取结果与实际边缘之间的误差，如果所述误差不满足误差要求，则返回所述步骤1，分别针对每个单目摄像头重新进行调试，直到误差满足所述误差要求。优选地，所述步骤1包括分别针对每个单目摄像头，对其图像信号处理器的白平衡、自动曝光参数、分辨率、焦距、动态范围进行调试。优选地，分别针对每个单目摄像头进行调试，使其分辨率不低于第一阈值，焦距不小于第二阈值，动态范围大于第三阈值。优选地，采用ISO12233分辨率测试卡对所述单目摄像进行调试时，所述第一阈值的范围为600-800线。优选地，所述第二阈值的范围为0.8-1.0m。优选地，采用20阶灰阶卡对所述单目摄像进行调试时，所述第三阈值的范围为8db-10db。优选地，所述步骤1包括：将一个单目摄像头设为主摄像头，另一个单目摄像头设为从摄像头；调试所述主摄像头的白平衡和自动曝光参数，使得所述从摄像头的白平衡和自动曝光参数与所述主摄像头一致。优选地，所述分别针对每个单目摄像头重新进行调试包括：分别针对每个单目摄像头，对其分辨率和动态范围重新进行调试。优选地，所述分别针对每个单目摄像头重新进行调试包括：使所述分辨率保持恒定不变，针对所述动态范围，在其初始值正负5％的范围内以恒定的增量改变所述动态范围的值。优选地，所述分别针对每个单目摄像头重新进行调试包括：使所述动态范围保持恒定不变，针对所述分辨率，在其初始值正负5％的范围内以恒定的增量改变所述分辨率的值。优选地，所述预定要求包括：针对时长为5000小时的视频，边缘提取的成功率大于95％。优选地，所述预定要求包括：针对2000公里的实际路测过程中所采集的视频，边缘提取的成功率大于95％。本专利技术的有益效果在于：在单目摄像头调试的基础上，根据双目摄像头采集的视频的质量进行反馈，从而达到优化双目摄像头的拍摄效果的目的，为后续的物体识别和车道线检测提供基础。在实际应用中，双目摄像头采集的视频对于驾驶员通常是不可见的，其只是作为后续的车道线检测和物体识别的基础。本专利技术的方法利用这些驾驶员不可见的中间数据进行反馈，达到优化双目摄像头的拍摄效果的目的。在本方法中基于双目摄像头拍摄的视频进行边缘提取，并根据边缘提取的结果进行反馈，对于同样的方法，相对于基于图像进行处理而言，基于视频进行处理能够显著提高方法的准确性。本专利技术的方法具有其它的特性和优点，这些特性和优点从并入本文中的附图和随后的具体实施方式中将是显而易见的，或者将在并入本文中的附图和随后的具体实施方式中进行详细陈述，这些附图和具体实施方式共同用于解释本专利技术的特定原理。附图说明通过结合附图对本专利技术示例性实施例进行更详细的描述，本专利技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本专利技术示例性实施例中，相同的附图标记通常代表相同部件。图1显示根据本专利技术示例性实施例的基于高级驾驶辅助系统的双目调试方法的流程图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本专利技术。虽然附图中显示了本专利技术的优选实施例，然而应该理解，可以以各种形式实现本专利技术而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了使本专利技术更加透彻和完整，并且能够将本专利技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。根据本专利技术示例性实施例的基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法首先针对每一个单目摄像头单独进行调试，然后采集通过双目摄像头拍摄的图像和视频，基于采集的图像和视频进行后续的处理，并根据处理结果进行反馈，重新对单目摄像头进行调试，直到处理结果满足预定要求。图1显示根据本专利技术示例性实施例的基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法的流程图，如图1所示，该方法包括以下步骤：步骤1：分别针对每个单目摄像头进行调试。针对每个单目摄像头，对其图像信号处理器(ISP，ImageSignalProcessor)的白平衡、自动曝光参数(例如曝光行数和曝光时间)、分辨率、焦距、动态范围进行调试。针对单目摄像头的调试可根据实际产品需求有针对性的进行，ADAS双目摄像头的作用主要是用于识别车道线以及车辆和行人，因此调试过程中优选地注重于焦距、分辨率和动态范围的调试。动态范围受到ISP的组合权重(Combineweight)、曲线列表(curvelist)和HDR(高动态范围，High-DynamicRange)全局Gamma(HDRglobalGamma)的影响，其中HDR全局Gamma对动态范围的影响最大。更具体来说，单目摄像头调试过程中应遵循以下两条原则：一、焦距较大、分辨率高。焦距大意味着可以拍摄到较远的物体，分辨率高意味着拍摄的物体整体轮廓清晰容易识别，这使得ADAS能有更加充裕的时间做出判断和反应，从而避免或者降低事故发生的可能性。对于行车环境而言，要求单目摄像头的分辨率不低于一百万像素，拍分辨率不低于第一阈值，焦距大于第二阈值。例如，使单目摄像头拍摄ISO12233分辨率测试卡时分辨率不低于600-800线，优选地不低于700线，焦距不小于0.8-1.0m，优选地不小于0.9m，这样能够保证拍摄时从10m到无穷远的场景都是清晰的。二、具有高动态范围。动态范围是为了使图像中的高亮区域不过曝，低光区域不欠曝，也就是无论是在亮处还是暗处都有足够多的细节。例如，拍摄一半阴影一半阳光的场景(例如在阳光下拍摄桥洞)，这种情况下，要求阳光的部分不能过曝而导致看不清天空的颜色或者看不清天空的云彩这类细节，阴影的地方不能欠曝而导致看不清楚细节(例如桥洞下的人或者车辆)。在实际调试过程中，可以通过两种方式调整动态范围，硬件方面，可采用多帧并并1帧(例如3帧并1帧)，软件本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法，所述双目摄像头包括两个单目摄像头，其特征在于，所述双目摄像头调试方法包括：步骤1：分别针对每个单目摄像头进行调试；步骤2：通过所述双目摄像头拍摄视频，并采集所述视频；步骤3：基于采集到的视频进行边缘提取，判断边缘提取的结果是否满足预定要求，如果边缘提取的结果不满足预定要求，则返回所述步骤1，分别针对每个单目摄像头重新进行调试，直到边缘提取的结果满足预定要求。

【技术特征摘要】
1.一种基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法，所述双目摄像头包括两个单目摄像头，其特征在于，所述双目摄像头调试方法包括：步骤1：分别针对每个单目摄像头进行调试；步骤2：通过所述双目摄像头拍摄视频，并采集所述视频；步骤3：基于采集到的视频进行边缘提取，判断边缘提取的结果是否满足预定要求，如果边缘提取的结果不满足预定要求，则返回所述步骤1，分别针对每个单目摄像头重新进行调试，直到边缘提取的结果满足预定要求。2.根据权利要求1所述的基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法，其特征在于，所述步骤1包括分别针对每个单目摄像头，对其图像信号处理器的白平衡、自动曝光参数、分辨率、焦距、动态范围进行调试。3.根据权利要求2所述的基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法，其特征在于，分别针对每个单目摄像头进行调试，使其分辨率不低于第一阈值，焦距不小于第二阈值，动态范围大于第三阈值。4.根据权利要求3所述的基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法，其特征在于，采用ISO12233分辨率测试卡对所述单目摄像进行调试时，所述第一阈值的范围为600-800线；所述第二阈值的范围为0.8-1.0m；采用20阶灰阶卡对所述单目摄像进行调试时，所述第三阈值的范围为8db-10db。5.根据权利要求1所述的基于高级驾驶辅助系统的双目摄像头调试方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：辛佳慧，汪涛，沈海寅，
申请(专利权)人：智车优行科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11