检测目标的方法及电子系统、相关计算机程序技术方案

技术编号:17781124 阅读:27 留言:0更新日期:2018-04-22 10:25
一种采用电子检测系统进行目标(12)检测的方法,包括:获取含有目标(12)的场景图像,所获取的图像包含该目标(12)的表征;根据至少一个与目标(12)的参考表征关联的参考段(21R),确定至少一个与该目标(12)关联的块段;从确定的块段中评估在所获取的图像中的围绕目标(12)的表征的区域;至少一个确定的块段与目标(12)的表征的轮廓区分,并且该块段包含至少一个内含于所述表征中的点。

【技术实现步骤摘要】
检测目标的方法及电子系统、相关计算机程序
本专利技术涉及采用电子检测系统进行目标检测的方法。该方法包括获取至少一幅含有目标的场景图像,每幅所获取的图像包括该目标的表征;并且评估在所获取的图像中的围绕目标的表征的区域。本专利技术还涉及一种计算机程序,其包括软件指令,该软件指令在被计算机执行的时候实现这种检测方法。本专利技术还涉及一种用于检测目标的相关电子系统。本专利技术提供多种应用,特别是用于跟踪运动目标。本专利技术特别涉及遥控飞行机动装置领域,也称为无人机领域。本专利技术特别适用于旋翼无人机,如,四旋翼无人机,同时也适用于其它类型的无人机,例如,固定翼无人机。而且,当无人机处于跟踪模式以跟踪给定目标(例如是从事体育活动的无人机驾驶员)时,本专利技术特别有用。
技术介绍
Zitnick等人在题为“EdgeBoxes:LocatingObjectProposalsfromEdges”的文章中描述了在获取的图像中评估每个围绕感兴趣目标的矩形区域,并且对这些感兴趣目标的检测是基于对这些目标的轮廓进行搜索。然后,基于给定区域中所包含的轮廓数量和与给定区域的边界重叠的轮廓数量的差异来计算相关指标。然而,这种检测方法不足以跟踪运动目标。
技术实现思路
因此,本专利技术的目的是提出一种在跟踪运动目标方面更有效的检测系统和方法。为此,本专利技术涉及一种采用电子检测系统进行目标检测的方法,该方法包括:-获取含有目标的场景图像,所获取的图像包含该目标的表征,-根据至少一个与目标的参考表征关联的参考段,确定至少一个与该目标关联的块段,并且-从确定的块段中评估在所获取的图像中的围绕目标的表征的区域,至少一个确定的块段与目标的表征的轮廓区分,并且该块段包含至少一个内含于所述表征中的点,至少一个确定的块段优选是直线的。因此,根据本专利技术的检测方法使得可以通过匹配与先验图像中的目标的参考表征关联的参考段(优选为直线)和新确定的块段(优选为直线),从而在新获取的图像中再次找到该目标的表征,用于在新获取的图像中表征该目标。该方法使得可以有助于对新获取的图像中的目标的表征进行搜索,并且还可以计算先验图像中的目标的参考表征与新获取的图像中的目标的表征之间的相似指数。根据本专利技术的检测方法还使得可以重新校准所获取的图像中的目标的表征的位置和比例(scale),并且除了用于跟踪相继获取的图像中的目标的一个或多个其它算法之外,还可以有其它的应用。换句话说,根据本专利技术的检测方法使得可以将跟踪的目标的表征的比例从一个图像重新映射到另一个图像,例如,当使用图像传感器生成视频时,或者甚至在丢失目标之后确认目标的新检测。此外,根据本专利技术的检测方法还使得可以为所执行的检测提供置信度。根据本专利技术的其它有益方面,检测方法包括以下特征中的一个或多个,其可以被单独考虑或根据所有技术上可能的组合被考虑:-确定至少一个与该目标关联的块段包括对至少一个参考段执行:+预选与目标的表征的轮廓区分的多个块段,每个块段包含至少一个内含于所述表征中的点,+对于每个预选的块段,计算该预选的块段与参考段之间的背离,然后使确定的块段成为多个预选的块段之中的具有最小背离值的块段;-每个块段包含图像中的两点的坐标以及一个或多个亮度值,亮度值优选以灰度级表示;-计算的背离依赖于预选的块段和参考段的亮度值;-计算的背离依赖于预选的块段和参考段的长度;-计算的背离依赖于预选的块段和参考段的位置;-每个块段在其两个末端之间包含多个相继的分段,使各自的亮度值与每个分段关联,并且,在计算背离期间,计算预选的块段的每个分段和参考段的每个相应的分段之间的归一化背离,然后使所计算的背离依赖于所计算的归一化背离;-该方法还包括:+从确定的块段计算标准坐标系,该标准坐标系以确定的块段的重心作为中心,确定的块段的长度对该重心加权,并且确定的块段的平均长度设置等于该标准坐标系的单位长度,以及+在标准坐标系中对为每个确定的块段的所计算的背离进行更新。本专利技术还涉及一种计算机程序,其包括软件指令,该软件指令在被计算机执行的时候实现如上所述的方法。本专利技术还涉及一种用于检测目标的电子系统,包括:-获取模块,其被配置为获取含有目标的场景图像,所获取的图像包含该目标的表征,-确定模块,其被配置为根据至少一个与目标的参考表征关联的参考段,确定至少一个与该目标关联的块段,以及-评估模块,其被配置为从确定的块段中评估在所获取的图像中的围绕目标的表征的区域,至少一个确定的块段与目标的表征的轮廓区分,并且该块段包含至少一个内含于所述表征中的点,至少一个确定的块段优选是直线的。附图说明本专利技术的这些特征和优点在阅读以下说明后将变得更加的清楚,以下说明仅作为非限制性示例提供并参照附图进行描述,其中:-图1为由用户驾驶的且在机动飞行器上的用于检测目标的电子系统的示意图;-图2为根据本专利技术的用于检测目标的方法的流程图;-图3为包含多个具有不同灰度级并且用于目标检测的相继分段的块段的示意图;-图4至图6为示出了用于确定与目标的参考表征关联的一组参考段的相继步骤的视图;以及-图7和8为示出了根据与目标的参考表征关联的参考段确定与目标关联的块段的相继步骤的视图。具体实施方式在图1中,用于检测目标12的电子系统10使得可以检测所获取的图像中的目标12的表征,特别是由诸如无人机的机动飞行器14获取的图像中,特别地,该无人机为旋翼无人机或固定翼无人机,机动飞行器14能够远程控制,特别地,通过控制杆15控制。例如,电子检测系统10在机动飞行器14上。或者,电子检测系统10在电子设备上,优选为便携式的,不同于机动飞行器14,电子设备例如是智能电话或电子平板电脑,特别是当控制杆15本身是通过智能电话或电子平板电脑实现时。电子检测系统10包括获取模块16,其被配置为例如通过配备机动飞行器14的图像传感器18获取含有目标12的场景图像。每幅所获取的图像包含目标12的表征。电子检测系统10还包括确定模块20,其被配置为根据至少一个与目标的参考表征关联的参考段21R,确定至少一个与该目标12关联的块段21,块段21优选是直线的。电子检测系统10包括评估模块22,其被配置为从由确定模块确定的块段21中评估在所获取的图像中的围绕目标12的表征的区域。作为可选的附加实施例,电子检测系统10包括计算模块24,计算模块24被配置为从由确定模块20确定的块段21计算标准坐标系,该标准坐标系以确定的块段21的重心作为中心,确定的块段21的长度对该重心加权,并且确定的块段21的平均长度设置等于该标准坐标系的单位长度。作为另一可选的附加,电子检测系统10包括更新模块26,更新模块26被配置为在标准坐标系中对每个由确定模块20确定的块段21所计算的属性进行更新,所更新的计算属性例如为确定的块段21和关联的参考段21R之间所计算的背离。在图1的示例中,电子检测系统10包括信息处理单元30,例如,信息处理单元30由存储器32和与存储器32关联的处理器34组成。目标12例如是人,例如是机动飞行器14的驾驶员,当机动飞行器14处于跟踪模式以跟踪目标12时,特别是当机动飞行器14的驾驶员从事体育活动时,电子检测系统10特别地有用。本领域技术人员应当理解本专利技术适用于任何类型的目标12,目标12优选为运动目标。当机动飞行器14处于指向目标本文档来自技高网...
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【技术保护点】
一种目标(12)的检测方法,该方法由电子检测系统(10)来执行,并且该方法包括:‑获取(100)含有目标(12)的场景图像,所获取的图像包含该目标(12)的表征;‑根据至少一个与目标(12)的参考表征关联的参考段(21R),确定(110)至少一个与该目标(12)关联的块段(21);并且‑从确定的块段(21)中评估(140)在所获取的图像中的围绕目标(12)的表征的区域;至少一个确定的块段(21)与目标(12)的表征的轮廓区分,并且该块段(21)包含至少一个内含于所述表征中的点。

【技术特征摘要】
2016.10.13 FR 16599121.一种目标(12)的检测方法,该方法由电子检测系统(10)来执行,并且该方法包括:-获取(100)含有目标(12)的场景图像,所获取的图像包含该目标(12)的表征;-根据至少一个与目标(12)的参考表征关联的参考段(21R),确定(110)至少一个与该目标(12)关联的块段(21);并且-从确定的块段(21)中评估(140)在所获取的图像中的围绕目标(12)的表征的区域;至少一个确定的块段(21)与目标(12)的表征的轮廓区分,并且该块段(21)包含至少一个内含于所述表征中的点。2.根据权利要求1所述的检测方法,其中,至少一个确定的块段(21)是直线的。3.根据权利要求1所述的检测方法,其中,确定(110)至少一个与该目标(12)关联的块段(21)包括对至少一个参考段(21R)执行:+预选与目标(12)的表征的轮廓区分的多个块段,每个块段包含至少一个内含于所述表征中的点;+对于每个预选的块段,计算该预选的块段与参考段(21R)之间的背离(dc);然后使确定的块段(21)成为多个预选的块段之中的具有最小背离值(dc)的块段。4.根据权利要求1所述的检测方法,其中,每个块段(21、21R)包含图像中的两点的坐标以及一个或多个亮度值。5.根据权利要求3所述的检测方法,其中,每个块段(21、21R)包含图像中的两点的坐标以及一个或多个亮度值,并且其中,计算的背离(dc)依赖于预选的块段和参考段(21R)的亮度值。6.根据权利要求3所述的检测方法,其中,计算的背离(dc)依赖于预选的块段和参考段(21R)的长度。7.根据...

【专利技术属性】
技术研发人员:LJ·福尼尔
申请(专利权)人:派诺特无人机
类型:发明
国别省市:法国,FR

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