一种车道线检测方法、装置及终端制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车道线检测方法、装置及终端，涉及图像处理技术领域，该方法包括：获取包含车道线的灰度图中第一像素点所在行的车道线宽度；若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点；基于所述车道线上的像素点进行二值化处理，并基于处理后的二值图提取车道线，以提升夜间车道线检测的准确度。

【技术实现步骤摘要】
一种车道线检测方法、装置及终端
本专利技术涉及图像处理
，尤其涉及一种车道线检测方法、装置及终端。
技术介绍
随着科学技术的高速发展以及人民生活水平的日益提高，汽车已成为人们出行的主要代步工具，但由于驾驶人员的驾驶技术参差不齐，交通事故日益频发。为了提升道路交通安全，汽车辅助驾驶技术应运而生。其中，车道线检测是汽车辅助驾驶中的重要组成部分，通过车道线检测可预防驾驶人员偏离车道，提供安全驾驶保障。目前车道线检测过程主要包括：对输入图像进行二值化处理；对二值化处理后的图像进行边缘提取；再对边缘提取后的图像进行霍夫变换检测出车道线。当该检测方法应用于夜间环境时，由于光照不均匀(路灯下、车前灯、车尾灯区域亮度明显高于周围区域)，很难确定用于二值化处理的全局阈值，采用自适应阈值又会产生很多噪点，因此，导致最终车道线检测的准确度不高。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有车道线检测准确度不高的问题，提供一种车道线检测方法、装置及终端，用以提升车道线检测的准确度。为实现上述专利技术目的，本专利技术提供了如下技术方案：第一方面，本专利技术提供一种车道线检测方法，所述方法包括：获取包含车道线的灰度图中第一像素点所在行的车道线宽度；若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点；基于所述车道线上的像素点进行二值化处理；基于处理后的二值图提取车道线。可选的，所述获取包含车道线的灰度图中第一像素点所在行的车道线宽度，包括：基于预设的车道线宽度方程和所述第一像素点所在行，确定所述第一像素点所在行的车道线宽度，其中，所述车道线宽度方程用于表示像素点所在行与车道线宽度的关系。可选的，所述若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点，包括：若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，且所述第二像素点之间的灰度值的差值小于预设的第二灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点。可选的，所述基于预设的车道线宽度方程和所述第一像素点所在行，确定所述第一像素点所在行的车道线宽度之前，还包括：采集包含车道线的样本；统计所述样本中每一行的车道线宽度；基于统计的车道线宽度和预设的车道线宽度模型执行最小二乘法，确定所述车道线宽度模型中的系数，得到所述车道线宽度方程。可选的，所述车道线宽度模型为线性模型。第二方面，本专利技术提供一种车道线检测装置，所述装置包括：获取单元，用于获取包含车道线的灰度图中第一像素点所在行的车道线宽度；确定单元，用于若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点；处理单元，用于基于所述车道线上的像素点进行二值化处理；提取单元，用于基于处理后的二值图提取车道线。第三方面，本专利技术提供一种车道线检测终端，包括摄像头组件、存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行上述任一所述的一种车道线检测方法。由以上描述可以看出，本专利技术根据车道线具有近大远小、车道线上像素点的灰度值明显高于车道线两侧像素点的灰度值的成像特点，获取第一像素点所在行的车道线宽度，当第一像素点的灰度值与距离其左右车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值时，确定第一像素点为车道线上的像素点。这里需要说明的是，相距车道线宽度的两个像素点的灰度值的差值基本不受光照影响，或者说，相距车道线宽度的两个像素点的灰度值受光照影响的程度相同，因此，可利用相距车道线宽度的两个像素点的灰度值的差值初步检测出车道线。此外，由于斑马线等标识线的宽度明显大于车道线宽度，因此，通过相距车道线宽度的两个像素点的灰度值进行比较，可将斑马线等宽度较大的标识线过滤掉，即斑马线上的像素点不会被识别为车道线上的像素点，大大缩小了车道线可能存在的范围，在此基础上，基于确定出的可能为车道线上的像素点进行二值化处理，可得到较为准确的包含车道线的二值图，在此二值图上继续提取车道线，可提升车道线检测的准确度。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例示出的一种车道线检测方法流程图；图2A是本专利技术实施例示出的包含车道线的夜间道路场景的图像；图2B是本专利技术实施例示出的包含车道线的感兴趣区域的灰度图；图2C是采用现有二值化技术处理后的二值图；图2D是本专利技术实施例示出的包含车道线的二值图；图3是本专利技术实施例示出的车道线宽度统计图；图4是本专利技术实施例示出的车道线宽度方程对应直线的示意图；图5A是本专利技术实施例示出的车道线的示意图；图5B是本专利技术实施例示出的斑马线的示意图；图6是本专利技术实施例示出的中值滤波后的图像；图7是本专利技术实施例示出的轮廓提取图；图8是本专利技术实施例示出筛选后的车道线轮廓图；图9是本专利技术实施例示出使用hough变换检测车道线的效果图；图10是本专利技术实施例示出的一种车道线检测装置的结构示意图；图11是本专利技术实施例示出的车道线检测终端的结构示意图。具体实施方式这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本专利技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本专利技术的一些方面相一致的装置和方法的例子。在本专利技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本专利技术。在本专利技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本专利技术可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本专利技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。本专利技术提供一种车道线检测方法，该方法获取第一像素点所在行的车道线宽度，当第一像素点的灰度值与其所在行上相距车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值时，确定该第一像素点为车道线上的像素点，再基于确定出的车道线上的像素点进行二值化处理，基于处理后的二值图提取车道线。参见图1，为本专利技术车道线检测方法的一个实施例流程图，该实施例对车道线检测的过程进行描述。步骤101，获取包含车道线的灰度图中第一像素点所在行的车道线宽度。在辅助驾驶应用中，利用车载摄像机沿行驶道路拍摄，获取包含车道线的图像，该图像通常为彩色图像。本专利技术通过调整摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含车道线的灰度图中第一像素点所在行的车道线宽度；若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点；基于所述车道线上的像素点进行二值化处理；基于处理后的二值图提取车道线。

【技术特征摘要】
1.一种车道线检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取包含车道线的灰度图中第一像素点所在行的车道线宽度；若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点；基于所述车道线上的像素点进行二值化处理；基于处理后的二值图提取车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取包含车道线的灰度图中第一像素点所在行的车道线宽度，包括：基于预设的车道线宽度方程和所述第一像素点所在行，确定所述第一像素点所在行的车道线宽度，其中，所述车道线宽度方程用于表示像素点所在行与车道线宽度的关系。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点，包括：若所述第一像素点的灰度值与其所在行上相距所述车道线宽度处的第二像素点的灰度值的差值均大于预设的第一灰度阈值，且所述第二像素点之间的灰度值的差值小于预设的第二灰度阈值，则确定所述第一像素点为车道线上的像素点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于预设的车道线宽度方程和所述第一像素点所在行，确定所述第一像素点所在行的车道线宽度之前，还包括：采集包含车道线的样本；统计所述样本中每一行的车道线宽度；基于统计的车道线宽度和预设的车道线宽度模型执行最小二乘法，确定所述车道线宽度模型中的系数，得到所述车道线宽度方程。5.根据权利要求4所述的方法，其...

【专利技术属性】
技术研发人员：张迎午，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37