一种飞行器控制方法、装置及飞行器制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种飞行器控制方法、装置及飞行器。所述飞行器控制方法包括在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器返回返航点；在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出。本发明专利技术可以实现在返航过程中对飞行器进行操控，使飞行器的操作更加灵活。

【技术实现步骤摘要】
一种飞行器控制方法、装置及飞行器
本专利技术涉及飞行器
，尤其涉及一种飞行器控制方法、装置及飞行器。
技术介绍
目前飞行器包括固定翼飞行器及旋翼飞行器。其中旋翼飞行器通过电机带动旋翼实现起飞、降落或飞行。为使飞行器回到起飞位置，或回到用户指定的返航点，飞行器被设定为返航模式并实现自动返航。而所述飞行器在返航过程中，用户不可对其进行操作，故无法处理突发状况或在返航过程中执行用户期望的动作，操作灵活性不高。
技术实现思路
本专利技术实施例主要解决的技术问题是提供一种飞行器控制方法、装置及飞行器，可实现飞行器更加灵活的操作。一方面，本专利技术实施例提供了一种飞行器控制方法，包括：在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器返回返航点；在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出。另一方面，本专利技术还提供了一种飞行器控制装置，包括：返航控制模块，用于在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器返回返航点；控制调整模块，用于在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出。再一方面，本专利技术实施例还提供了一种飞行器，包括：动力组件和飞控系统，所述动力组件，用于为所述飞行器提供动力输出；所述飞控系统，用于在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制动力组件的动力输出以使所述飞行器返回返航点；在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述动力组件的动力输出。本专利技术实施例通过在返航过程中实现可接收飞行控制指令，使飞行器的操作更加灵活，可满足用户更多的需求。附图说明图1是本专利技术实施例的一种飞行器控制方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例的另一种飞行器控制方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例的又一种飞行器控制方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例的一种飞行器控制装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例的一种飞行器的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。请参见图1，是本专利技术实施例的一种飞行器控制方法的流程示意图，本专利技术实施例的所述方法可以应用于多旋翼、固定翼等各种飞行器中，其中多旋翼飞行器可包括四旋翼、六旋翼、八旋翼等包括其他数目旋翼的多种飞行器。具体地，所述方法包括：S101：在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器返回返航点。具体地，检测飞行器接收到的信号，若接收到自动返航指令时，则根据返航点确定飞行器的动力输出，使所述飞行器向所述返航点飞行。自动返航过程中，飞行器根据预设姿态信息朝着返航点飞行，其中姿态信息可以包括飞行高度、飞行速度、飞行方向等。所述自动返航指令可以是：遥控端发送的返航指令、预设时间范围内未接收到遥控端的遥控信号产生的返航指令、或者检测到电池电量值达到返航需求值不得不返航时产生的返航指令。所述返航点位置信息可以包括：用户配置的、或者自动设置(例如自动设置的起飞点)返航点的GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)坐标，也可以为返航点与当前位置的相对距离、方向等信息。S102：在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出。具体地，根据所述飞行控制指令，通过预定的算法，产生方向及速度的控制信号给飞行器的动力组件，调节动力组件的动力输出，从而调整所述飞行器的飞行姿态，包括可以调整所述飞行器的飞行高度、飞行速度及飞行方向中的任意一种或多种。动力组件一般包括电子调速器、电机以及螺旋桨等。所述检测动作可以通过信号接收元件完成，当检测到所接收的信号强度大于预设的阈值，则将该信号认定为飞行控制指令并执行该飞行控制指令，否则，则忽略所检测到的信号。本专利技术实施例的飞行器控制方法，可以在返航过程中接收飞行控制指令，使飞行器的操作更加灵活，可满足用户更多的需求。请再参阅图2，所示是本专利技术实施例的另一种飞行器控制方法，具体地，所述方法包括：S201：在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器返回返航点。具体地，检测飞行器接收到的信号，若接收到自动返航指令时，则根据返航点确定飞行器的动力输出，生成并向动力组件发出相应的控制指令，使所述飞行器向所述返航点飞行。自动返航过程中，飞行器根据预设姿态信息朝着返航点飞行，其中姿态信息可以包括飞行高度、飞行速度等。返航点位置信息可以包括所述返航点的GPS信号，也可以为返航点与当前位置的相对距离、方向等信息。S202：在返航过程中，检测是否接收到对飞行器的飞行控制指令。在返航过程中，检测是否接收到对飞行器的飞行控制指令。所述飞行控制指令可以为用户操控端发给飞行器的操作指令，用以通控制飞行器的动力输出，从来实现飞行器姿态的改变以完成用户期望的动作。检测过程可以通过信号接收元件完成，若信号接收元件所接收到的信号强度大于预设的阈值，则将该信号认定为飞行控制指令，否则，则将该信号认定为噪音信号并忽略。S203：若接收到对飞行器的飞行控制指令，则根据所述返航点位置信息和所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出进行调整。具体地，在飞行器返航的过程中，可以根据所述返航点位置信息，如返航点的GPS信息等生成返航指令，所述返航指令通过预设算法计算出对动力组件的具体控制指令，即计算出要执行返航动作时每一动力组件的动力输出，并将所述控制指令发送给动力组件。当接收到飞行控制指令时，可以将根据所述返航点位置信息生成的返航指令和所述飞行控制指令进行叠加，并根据叠加后的指令控制所述飞行器的动力输出。此时，飞行器将所述返航指令于所述飞行控制指令进行叠加，即在所述返航指令所计算出的每一动力组件的动力输出的基础上，叠加上执行所述飞行控制指令时每一动力组件的动力输出，通过预设算法并设定每一动力组件新的动力输出，从而在执行返航指令的同时执行飞行控制指令。在此过程中，飞行器在执行飞行控制指令时，同时考虑了返航指令的参数，综合二者得到控制指令，控制飞行器的动力输出。此外，当接收到飞行控制指令时，也可以综合返航点位置信息和飞行控制指令生成控制指令，即根据返航点位置信息和飞行控制指令，通过预设算法计算出并设定所述飞行器的每一动力组件的动力输出。在此过程中，飞行器在执行飞行控制指令时，同时考虑了返航点位置信息的参数，综合二者得到控制指令，控制飞行器的动力输出。飞行器返航一般为直线飞行，即计算飞行器当前位置与返航点之间的关系，得出飞行线路，飞行至返航点的GPS位置的上空，并降落回到返航点。在飞行器的当前位置与返航点之间若存在障碍物，则用户可以进行操作，对飞行器发送操作指令，使其绕开障碍物。飞行器的飞行轨迹则由控制指令所决定，其中控制指令由返航指令和飞行控制指令综合计算获得，或由返航点的信息和飞行控制指令综合计算获得。故所述飞行轨迹为介于返航轨迹和所述飞行控制指令的预定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器返回所述返航点位置信息所指示的返航点；在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出；其中，所述在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出，包括：在返航过程中，检测是否接收到对飞行器的飞行控制指令；若是，则暂停根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出，并按照所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出；当按照所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出的调整完成后，开启根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器继续返航至所述返航点位置信息所指示的返航点。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器控制方法，其特征在于，包括：在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器返回所述返航点位置信息所指示的返航点；在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出；其中，所述在返航过程中，若检测到飞行控制指令，则根据所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出，包括：在返航过程中，检测是否接收到对飞行器的飞行控制指令；若是，则暂停根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出，并按照所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出；当按照所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出的调整完成后，开启根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器继续返航至所述返航点位置信息所指示的返航点。2.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述调整所述飞行器的动力输出，包括：调整所述飞行器的动力组件的速度，以控制所述飞行器的飞行速度、飞行高度及飞行方向中任意一种或多种。3.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述当按照所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出的调整完成后，开启根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出，包括：当按照所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出的调整完成后，在预设时间之后，开启根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出。4.如权利要求1所述的飞行器控制方法，其特征在于，所述按照所述飞行控制指令调整所述飞行器的动力输出，包括：根据所述飞行控制指令，并通过预设算法计算出并设定所述飞行器的每一动力组件的动力输出，完成所述飞行控制指令所指定的动作；所述当按照所述飞行控制指令对所述飞行器的动力输出的调整完成后，开启根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所述飞行器继续返航至所述返航点位置信息所指示的返航点，包括：当所述飞行控制指令所要指定的动作完成后，信号接收元件未检测接收到新的控制飞行指令，则开启根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出。5.一种飞行器控制装置，其特征在于，包括：返航控制模块，用于在接收到自动返航指令时，根据返航点位置信息控制飞行器的动力输出以使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：于云，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44