一种无人机避让方法、控制端、通信端、执行端和系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机避让方法及控制端、通信端、执行端和无人机避让系统，其中方法包括：接收通信端发射的民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息；根据民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息是否存在重叠判断民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息是否干涉；如果两者的飞行信息干涉，则向通信端发出无人机避让指令，如果飞行信息不干涉，则向通信端发出无人机继续飞行指令。本发明专利技术还公开了实现该避让方法的控制端、通信端、执行端和无人机避让系统。本发明专利技术通过将民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息进行匹配，判断无人机的飞行是否与民航飞机发生干涉，从而控制无人机进行避让，保证了无人机的飞行安全。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机避让方法、控制端、通信端、执行端和系统
本专利技术涉及民用无人机
，尤其涉及一种无人机避让方法，还涉及实现该避让方法的控制端、通信端、执行端和无人机避让系统。
技术介绍
无人机在民航机场附近区域或者民航飞机飞行密集的区域飞行时，需要避开民航飞机的飞行航线，从而保证无人机的飞行安全。物流行业的无人机体积较大，对民航飞机飞行的影响也更严重，也需要安装ADS-B的发射机来对外广播无人机的飞行信息。而ADS-B设备现在价格偏高，为每架飞机加装ADS-B接收机和发射机设备会大大增加运输成本。另外，在偏远地区飞行时移动通信网络覆盖的不完全，在航线比较偏远时不能完全依靠已有的移动网络来进行通信。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的目的在于提供一种无人机避让方法，本专利技术还提供了实现该避让方法的控制端、通信端、执行端和无人机避让系统，从而保证无人机的飞行安全。为了实现上述目的，一方面，本专利技术提供了一种无人机避让方法，包括以下步骤：接收通信端发射的民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息；根据民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息，判断民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息是否干涉；如果两者的飞行信息干涉，则向通信端发出无人机避让指令，如果飞行信息不干涉，则向通信端发出无人机继续飞行指令。所述民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息均包括经度、纬度、高度和时间中的至少一种。另一方面，本专利技术提供了一种无人机避让控制端，包括：信息接收单元：配置用于接收通信端发射的民航飞机飞行信息和无人机飞行信息；信息判断单元：配置用于判断民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息是否干涉；指令发射单元：配置用于向通信端发出指令。还包括：信息存储单元：配置用于存储接收的飞行信息。另一方面，本专利技术提供了一种无人机避让方法，包括以下步骤：接收民航飞机广播的民航飞机的飞行信息；接收无人机发出的飞行信息；将接收的民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息发送给控制端；接收控制端反馈的飞行指令；将飞行指令发送给无人机。所述飞行信息包括经度、纬度、高度和时间中的至少一种。所述无人机的飞行信息通过ADS-B模块广播。所述飞行指令包括避让指令和继续飞行指令。另一方面，本专利技术提供了一种无人机避让通信端，包括：ADS-B模块：配置用于接收民航飞机广播的民航飞机的飞行信息，同时，将无人机的飞行信息向外广播；无线数传模块：配置用于接收无人机发出的无人机的飞行信息，以及将飞行指令发送给无人机；移动通信模块：配置用于将接收的飞行信息发送给控制端，接收控制端反馈的飞行指令；控制模块：分别与ADS-B模块、无线数传模块和移动通信模块连接，配置用于无线电数据与移动流量数据的互相转换，实现ADS-B模块、无线数传模块和移动通信模块之间信息的互通。所述控制模块能够实现无线电数据与流量数据的转换。所述控制模块、无线电数传模块、移动通信模块和ADS-B模块均与电源模块连接。所述电源模块包括电池、充电器和发电装置，所述发电装置与充电器连接，所述充电器与电池连接。另一方面，本专利技术提供了一种无人机避让方法，包括以下步骤：发送无人机的飞行信息至通信端；接收通信端转发的飞行指令；根据飞行指令类型判断是否改变飞行状态；如果飞行指令为避让指令，则改变飞行状态进行不让，如果飞行指令为继续飞行指令，则不改变飞行状态，沿既定飞行路径继续飞行。所述飞行状态包括飞行避让和降落避让。另一方面，本专利技术提供了一种无人机避让执行端，包括：信息发射单元：配置用于发射无人机的飞行信息；指令接收单元：配置用于接收通信端发出的飞行指令；指令判断单元：配置用于判断飞行指令的类型，并依据飞行指令类型执行相应的飞行状态。另一方面，本专利技术提供了一种无人机避让控制系统，包括控制端，与该控制端通联的通信端，所述通信端设有与民航飞机双向通信的ADS-B模块，所述通信端设置有控制模块能够实现无线电数据与移动流量数据的转换。所述控制端设有与其连接的数据库。所述ADS-B模块包括ADS-B接收机和ADS-B发射机，其中：所述ADS-B接收机用于接收民航飞机广播的飞行信息；所述ADS-B发射机用于向外发送物流无人机的飞行信息。与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术示例的避让方法，通过将民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息进行匹配，判断无人机的飞行是否与民航飞机发生干涉，从而控制无人机进行避让，保证了无人机的飞行安全。2、本专利技术示例的控制端，通过对飞行信息经度、纬度和高度的匹配，准确计算两坐标之间的距离，判断是否在安全距离。3、本专利技术示例的无人避让通信端，设置了ADS-B模块，避免了在每个无人机上均安装ADS-B模块的麻烦，减少了ADS-B模块的安装数量，降低了飞行控制成本。4、本专利技术示例的无人避让通信端，使用太阳能或者风能发电，就地取电，实现通信端的无人值守，长期工作。5、本专利技术示例的避让控制系统，设有与其连接的数据库，用于存储接收的飞行信息，实现数据共享。附图说明图1为本专利技术避让方法示意图；图2为本专利技术通信端(地面站)结构示意图。具体实施方式为了更好的了解本专利技术的技术方案，下面结合说明书附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。实施本专利技术的方法时，将ADS-B模块安装在无人值守通信端上，避免了在每个无人机上均安装ADS-B模块的麻烦，减少了ADS-B模块的安装数量，降低了飞行控制成本，使无人值守通信端接收民航飞机发送(广播)的飞行信息，然后通信端将民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息上传至控制端，控制端对民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息进行处理，判断无人机的飞行路线是否会对民航飞机的飞行路线造成干涉，若干涉，则向通信端发出避让指令，通信端再将避让指令发送给无人机；若不干涉，则向通信端发出继续飞行指令，然后通信端再将指令发送给无人机，同时通信端将无人机的飞行信息向民航飞机发送(广播)，无人机接收到指令后进行避让或者继续飞行，民航飞机接收到无人机的飞行信息后，提醒飞行员注意。保证民航飞机和无人机的飞行安全。实施例1：如图1所示，本实施例从控制端的角度，提出了一种无人机避让方法，包括以下步骤：S11：接收通信端发射的民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息；S12：根据民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息，判断民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息是否干涉；S13：如果两者的飞行信息干涉，则向通信端发出无人机避让指令，如果飞行信息不干涉，则向通信端发出无人机继续飞行指令。在步骤S12中，通过对民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息进行匹配，判断民航飞机的飞行路径和无人机的飞行路径是否发生干涉，其中，所述飞行信息包括ICAO地址码；经度；纬度；高度；时间；机头航向；水平速度和垂直速度，具体的，可依据实际情况选取一种或者几种的组合使用，本实施例中采用经度、纬度、高度和时间四个单位判断，形成民航飞机和无人机的四维坐标，在步骤S12中，通过对民航飞机的四维坐标和无人机的四维坐标进行匹本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机避让方法，其特征是，包括以下步骤：接收通信端发射的民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息；根据民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息，判断民航飞机的飞行路径和无人机的飞行路径是否干涉；如果两者的飞行信息干涉，则向通信端发出无人机避让指令。

【技术特征摘要】
1.一种无人机避让方法，其特征是，包括以下步骤：接收通信端发射的民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息；根据民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息，判断民航飞机的飞行路径和无人机的飞行路径是否干涉；如果两者的飞行信息干涉，则向通信端发出无人机避让指令。2.根据权利要求1所述的无人机避让方法，其特征是，所述民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息均包括经度、纬度、高度和时间中的至少一种。3.一种无人机避让控制端，其特征是，包括：信息接收单元：配置用于接收通信端发射的民航飞机飞行信息和无人机飞行信息；信息判断单元：配置用于判断民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息是否干涉；指令发射单元：配置用于向通信端发出指令。4.根据权利要求3所述的无人机避让控制端，其特征是，还包括：信息存储单元：配置用于存储接收的飞行信息。5.一种无人机避让方法，其特征是，包括以下步骤：接收民航飞机广播的民航飞机的飞行信息；接收无人机发出的飞行信息；将接收的民航飞机的飞行信息和无人机的飞行信息发送给控制端；接收控制端反馈的飞行指令；将飞行指令发送给无人机。6.根据权利要求5所述的无人机避让方法，其特征是，所述飞行信息包括经度、纬度、高度和时间中的至少一种。7.根据权利要求5所述的无人机避让方法，其特征是，所述无人机的飞行信息通过ADS-B模块广播。8.根据权利要求5所述的无人机避让方法，其特征是，所述飞行指令包括避让指令和继续飞行指令。9.一种无人机避让通信端，其特征是，包括：ADS-B模块：配置用于接收民航飞机广播的民航飞机的飞行信息，同时，将无人机的飞行信息广播；无线数传模块：配置用于接收无人机发出的无人机的飞行信息，以及将飞行指令发送给无人机；移动通信模块：配置用于将接收的飞行信息发送给控制端，接收控制端反馈的飞行指令；控制模块：分别与AD...

【专利技术属性】
技术研发人员：陆再政，张浩，
申请(专利权)人：顺丰科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44