一种无人机的降落方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种无人机的降落方法及系统，通过将拍摄的图像与第一飞行高度对应的模板图像进行匹配，获得无人机偏离目标降落点的位置；根据无人机偏离目标降落点的位置，控制无人机飞行到目标降落点并控制无人机从目标降落点进行降落，在降落过程中，所述无人机进行分段降落，在每一段中所述无人机的降落速度不同，实现了无人机精准降落，不需要依靠GPS定位或者位置估计实现无人机无人机的降落，也减少了安全事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机的降落方法及系统
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机的降落方法及系统。
技术介绍
无人机飞行降落时无人机飞行每次都必须有的一个过程，而且降落时发生事故的概率往往比较高。如降落到不适合无人机降落的地方(如树上，水面，不平的地面等)，容易造成无人机受损伤。所以很有必要在无人机降落的时候引入一些保护措施。保证无人机降落的安全性，避免损坏无人机或伤及他人。现有的无人机降落方法一般都是直接往下降，没有感知降落时距地面还有多高，或者有感知但是没有加入一些保护措施，而对地面环境的感知往往没有。这容易造成无人机降落时降落到不适合降落的地方而发生安全事故。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种无人机的降落方法及系统，旨在解决现有技术存在的问题。为实现上述目的，本专利技术实施例第一方面提供一种无人机的降落方法，所述方法包括步骤：获取无人机的第一飞行高度；根据所述无人机的第一飞行高度，获取第一飞行高度对应的模板图像；通过无人机的摄像装置拍摄场景画面，获取到拍摄的图像；将拍摄的图像与第一飞行高度对应的模板图像进行匹配，获得无人机偏离目标降落点的位置；获取预设的参考高度，根据预设的参考高度对第一飞行高度进行分析，以获取无人机的第一降落速度；根据无人机偏离目标降落点的位置，控制无人机飞行到目标降落点并根据所述第一降落速度控制无人机从目标降落点进行降落。可选地，所述模板图像为所述无人机在所述目标降落点拍摄的图像或者为所述无人机预先存储的在所述目标降落点的图像。可选地，所述预设的参考高度包括第一参考高度、第二参考高度以及起飞高度，所述第二参考高度小于所述第一参考高度，所述第一参考高度小于所述起飞高度。可选地，根据所述第一降落速度控制无人机从目标降落点进行降落还包括：根据所述第一降落速度控制无人机在所述起飞高度以及所述第一参考高度之间运动，所述第一降落速度线性相关于所述起飞高度以及所述第一参考高度。可选地，所述第一参考高度为无人机的悬停位置，当无人机悬停时，再次通过无人机的摄像装置获取到拍摄的图像，将拍摄的图像与无人机预先存储的在所述第一参考高度的图像进行分析，从而微调所述无人机与目标降落点的偏差。可选地，获取无人机的第二飞行高度，所述第二飞行高度小于等于所述第二参考高度；以及根据所述第二飞行高度获取无人机的第二降落速度，所述第二降落速度为匀速。可选地，当所述第一飞行高度大于所述起飞高度时，根据所述第一降落速度控制无人机斜向下飞行。此外，为实现上述目的，本专利技术实施例第二方面提供一种无人机的降落系统，所述系统包括：测距模块、图像存储模块、拍摄图像获取模块、匹配模块、存储器以及处理器；所述测距模块，用于获取无人机的第一飞行高度；所述图像存储模块，用于根据所述无人机的第一飞行高度，获取第一飞行高度对应的模板图像；所述拍摄图像获取模块，用于通过无人机的摄像装置拍摄场景画面，获取到拍摄的图像；所述匹配模块，用于将拍摄的图像与第一飞行高度对应的模板图像进行匹配，获得无人机偏离目标降落点的位置；存储器，用于存储预设的参考高度；处理器，用于从所述存储器中调取所述预设的参考高度，根据预设的参考高度对第一飞行高度进行分析，以获取无人机的第一降落速度以及根据无人机偏离目标降落点的位置，控制无人机飞行到目标降落点并根据所述第一降落速度控制无人机从目标降落点进行降落。可选地，所述模板图像为所述无人机在所述目标降落点拍摄的图像或者为所述无人机预先存储的在所述目标降落点的图像。可选地，所述第一降落速度线性相关于所述预设的参考高度。本专利技术实施例提供的无人机的降落方法及系统，通过将拍摄的图像与第一飞行高度对应的模板图像进行匹配，获得无人机偏离目标降落点的位置；根据无人机偏离目标降落点的位置，控制无人机飞行到目标降落点并控制无人机从目标降落点进行降落，在降落过程中，所述无人机进行分段降落，在每一段中所述无人机的降落速度不同，实现了无人机精准降落，不需要依靠GPS定位或者位置估计实现无人机无人机的降落，也减少了安全事故的发生。附图说明图1为本专利技术实施例提供的无人机的立体图；图2为本专利技术实施例提供的无人机的俯视图；图3为本专利技术实施例提供的无人机的降落系统结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的无人机的降落方法流程示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。现在将参考附图描述实现本专利技术各个实施例的。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本专利技术的说明，其本身并没有特定的意义。在本专利技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本专利技术要求的保护范围之内。需要说明，本专利技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。参阅图1，图1为本专利技术实施例提供的无人机结构立体图。一种无人机，包括飞行主体1，所述飞行主体1大致呈椭圆状、设置于所述飞行主体1上的机臂组件，所述飞行主体1的前端为机头10，后端为机尾11，所述机头10厚度小于所述机尾11厚度，所述机头10的设有两个指示灯2。所述机头10上表面设有一第一平面101、以及一第一弧面102自所述第一平面101先前且向下平滑延伸形成、以及一第二弧面103自所述第一弧面102向下且向后平滑延伸形成，所述指示灯2设于所述第一弧面102上且两个所述指示灯2对称设置于所述第一弧面102的左右两侧，所述第二弧面103设有一散热孔104用于给所述飞行主体1散热。请同时参阅图1及图2所示，所述机臂组件包括一第一机臂12及一第二机臂13，所述飞行主体1左侧向外延伸所述第一机臂12，所述飞行主体1右侧向外延伸所述第二机臂13，所述第一机臂12与所述第二机臂13的结构相同，所述第一机臂12设有一固定部121与所述飞行主体1相连，所述固定部121前侧向前延伸弯折一第一悬臂122，所述固定部121后侧向后延伸弯折一第二悬臂123，一连接部124连接所述第一悬臂122及所述第二悬臂123，使得所述第一悬臂122、所述第二悬臂123与所述连接部124之间围成一个通孔125，所述通孔125供所述操作者的手通过使得所述操作者更加容易的握持所述第一机臂12及所述第二机臂13。所述固定部121与所述飞行主体1连接处的厚度大于所述固定部121与所述第一悬臂122连接处的厚度，从而增强所述第一机臂12及所述第二机臂13与所述飞行主体1连接强度。所述无人机左右两侧分别设有一天线(未标号)位于所述第二悬臂123后面。所述机尾11设有一收容腔(未图示)供所述一电池组件(未标号)插入。无人机可以携带一个负载，例如：摄像装置。在一些实施例中，所述摄像本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机的降落方法，其特征在于，所述方法包括步骤：获取无人机的第一飞行高度；根据所述无人机的第一飞行高度，获取第一飞行高度对应的模板图像；通过无人机的摄像装置拍摄场景画面，获取到拍摄的图像；将拍摄的图像与第一飞行高度对应的模板图像进行匹配，获得无人机偏离目标降落点的位置；获取预设的参考高度，根据预设的参考高度对第一飞行高度进行分析，以获取无人机的第一降落速度；根据无人机偏离目标降落点的位置，控制无人机飞行到目标降落点并根据所述第一降落速度控制无人机从目标降落点进行降落。

【技术特征摘要】
1.一种无人机的降落方法，其特征在于，所述方法包括步骤：获取无人机的第一飞行高度；根据所述无人机的第一飞行高度，获取第一飞行高度对应的模板图像；通过无人机的摄像装置拍摄场景画面，获取到拍摄的图像；将拍摄的图像与第一飞行高度对应的模板图像进行匹配，获得无人机偏离目标降落点的位置；获取预设的参考高度，根据预设的参考高度对第一飞行高度进行分析，以获取无人机的第一降落速度；根据无人机偏离目标降落点的位置，控制无人机飞行到目标降落点并根据所述第一降落速度控制无人机从目标降落点进行降落。2.根据权利要求1所述的一种无人机的降落方法，其特征在于，所述模板图像为所述无人机在所述目标降落点拍摄的图像或者为所述无人机预先存储的在所述目标降落点的图像。3.根据权利要求1所述的一种无人机的降落方法，其特征在于，所述预设的参考高度包括第一参考高度、第二参考高度以及起飞高度，所述第二参考高度小于所述第一参考高度，所述第一参考高度小于所述起飞高度。4.根据权利要求3所述的一种无人机的降落方法，其特征在于，根据所述第一降落速度控制无人机从目标降落点进行降落还包括：根据所述第一降落速度控制无人机在所述起飞高度以及所述第一参考高度之间运动，所述第一降落速度线性相关于所述起飞高度以及所述第一参考高度。5.根据权利要求3所述的一种无人机的降落方法，其特征在于，所述第一参考高度为无人机的悬停位置，当无人机悬停时，再次通过无人机的摄像装置获取到拍摄的图像，将拍摄的图像与无人机预先存储的在所述第一参考高度的图像进行分析，从而微调所述无人机...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓君，唐哲君，张宏，刘剑，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44