一种控制无人机的方法及其系统技术方案

本发明专利技术公开一种控制无人机的方法及其系统，该系统包括无人机与VR眼镜；该方法包括：从VR眼镜接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机沿着飞行线路移动；从所述VR眼镜接收图像信息，该图像信息是所述无人机上的影像设备追踪一目标物的所拍摄到的信息；当所述无人机根据飞行指令的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人机或者影像设备中的至少一个，以根据所述图像信息追踪所述目标物，使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。本发明专利技术引入VR眼镜实现无人机对目标物的高精度追随，同时用户能以第一视角沉浸式的体验航拍画面，感受清晰无遮挡的拍摄图像。

【技术实现步骤摘要】
一种控制无人机的方法及其系统
本专利技术涉及无人机控制
，尤其涉及一种控制无人机的方法及其系统。
技术介绍
无人机，如无人机(UAV)，可以用于执行监控、侦察、军事和民用的探索任务。无人机可以搭载负载用以执行特殊的功能，如捕获周围环境的影像。在某些情况下，可能需要无人机追踪特殊的目标。对于小型无人机，这样的追踪，传统上可以通过用户操作的远程VR眼镜或者设备发出的控制指令所实现。这样的人工追踪控制在某些情况下可能会遇到困难，如可移动物体或者目标物运动的速度过快，或者从用户的角度观察，可移动物体的至少一部分被遮挡。此外，这样的人工追踪需要专门人员的持续专注力，以控制无人机上的相机，而该相机是与控制无人机飞行的用户相分离的，因此，增加了无人机的空中摄影及其它应用的成本。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提出一种控制无人机的方法及其系统，旨在引入VR眼镜实现无人机对目标物的高精度追随，同时能以第一视角沉浸式的体验航拍画面，感受清晰无遮挡的拍摄图像。为实现上述目的，本专利技术提出一种控制无人机的方法，该方法包括：从VR眼镜接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机沿着飞行线路移动；从所述VR眼镜接收图像信息，该图像信息是所述无人机上的影像设备追踪一目标物的所拍摄到的信息；当所述无人机根据飞行指令的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人机或者影像设备中的至少一个，以根据所述图像信息追踪所述目标物，使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。可选地，所述VR眼镜检测设置于VR眼镜上的预设按键的连续点击事件，并统计所述连续点击事件包括的点击次数；当所述点击次数满足预设的模式更改条件时，发送指令以对所述无人机的模式进行更改。可选地，当所述点击次数为三次时，所述VR眼镜发送飞行指令以控制所述无人机进入自动跟随模式，使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持一个固定的相对位置关系，以使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。可选地，所述自动跟随模式包括：所述VR眼镜向所述无人机发送初始位置信息，所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；所述无人机获取自身的起始位置信息并计算所述起始位置信息与所述VR眼镜的初始位置信息的相对位置关系；其中，所述起始位置信息包括起始经纬度和起始海拔高度；所述相对位置关系包括经纬度差值与海拔高度差值；所述VR眼镜实时向所述无人机发送当前位置信息，所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度；所述无人机计算目标位置信息并到达所述目标位置信息对应的位置；其中，所述目标位置信息与所述当前位置信息满足所述相对位置关系，从而使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持所述相对位置关系。可选地，所述VR眼镜实时向所述无人机发送自己的当前位置信息，且所述VR眼镜每秒向所述无人机发送8至10次当前位置信息。此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种控制无人机的系统，该系统包括：一个或者多个接收器，用于单独地或者相共同地，从VR眼镜接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机沿着飞行线路移动，及接收图像信息，该图像信息是所述无人机上的影像设备追踪一目标物的所拍摄到的信息；一个或者多个处理器，用于单独地或者相共同地，根据VR眼镜的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人机或者影像设备中的至少其中之一，以根据所述图像信息追踪目标物，使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息始终保持在VR眼镜的界面中心。可选地，还包括检测模块，用于检测VR眼镜上的预设按键的连续点击事件，并统计所述连续点击事件包括的点击次数；控制模块，用于在所述点击次数满足预设的模式更改条件时，发送指令以对所述无人机的模式进行更改。可选地，还包括自动跟随模块，用于当所述点击次数为三次时，控制所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持一个固定的相对位置关系，以使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。可选地，还包括位置传感模块、相对位置计算模块以及目标位置控制模块；所述接收器用于接收所述VR眼镜实时发出的初始位置信息，所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；所述位置传感模块用于获取所述无人机的起始位置信息，所述起始位置信息包括起始经纬度和起始海拔高度；所述相对位置计算模块用于计算所述起始位置信息与所述VR眼镜的初始位置信息的相对位置关系；所述相对位置关系包括经纬度差值与海拔高度差值；所述接收器还用于接收所述VR眼镜发出的当前位置信息，所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度；所述目标位置控制模块用于计算目标位置信息并使所述无人机到达所述目标位置信息对应的位置；其中，所述目标位置信息与所述当前位置信息满足所述相对位置关系，从而使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持所述相对位置关系。可选地，所述VR眼镜包括：GPS模块，用于获取所述VR眼镜的初始位置信息及当前位置信息；其中，所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度；发送模块，用于实时向所述无人机发送所述初始位置信息及当前位置信息。本专利技术提出的控制无人机的方法及其系统，引入VR眼镜实现无人机对目标物的高精度追随，同时能以第一视角沉浸式的体验航拍画面，感受清晰无遮挡的拍摄图像。附图说明图1为本专利技术实施例的控制无人机的方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例的控制无人机系统的结构示意图；图3为本专利技术实施例的VR眼镜的第一结构示意图；图4为本专利技术实施例的无人机的第一结构示意图；图5为本专利技术实施例的自动跟随模式的流程示意图；图6为本专利技术实施例的VR眼镜的第二结构示意图；图7为本专利技术实施例的无人机的第二结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，本专利技术提供一种控制无人机的方法，应用于控制无人机的系统，控制无人机的系统如图2所示包括无人机与VR眼镜；如图3及图4所示，VR眼镜10，其上设有第一姿态传感器101、第一存储器102、第一处理器103和第一无线通讯单元104，第一姿态传感器101、第一存储器102和第一无线通讯单元104均与第一处理器103相连。存储器102上存储APP程序代码，第一处理器103运行该APP程序代码，通过第一姿态传感器101的实时采集VR眼镜10的姿态信息，将采集到的姿态信息转化成飞行指令，并通过第一无线通讯单元104发给无人机20控制飞行状态。其中，第一姿态传感器101包括第一三轴陀螺仪和第一三轴加速度计。第一三轴陀螺仪是用于监测VR眼镜的水平、垂直、俯仰、航向和角速度。第一三轴加速度计用于监测只能终端各个方向上加速度的大小，静止时还可检测出VR眼镜的重力的大小及方向。无人机20，其上设有第二姿态传感器201、第二存储器202、第二处理器203和第二无线通讯单元204。第二姿态传感器201、第二存储器202和第二无线通讯单元204均与第二处理器203连接。其中，第二姿态传感器201与第二姿态传感器101相对应，第二姿态传感器201包括第二三轴陀螺仪、第二三轴加速度计和第二三轴电子罗盘等运动传感器。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种控制无人机的方法，其特征在于，该方法包括：从VR眼镜接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机沿着飞行线路移动；从所述VR眼镜接收图像信息，该图像信息是所述无人机上的影像设备追踪一目标物的所拍摄到的信息；当所述无人机根据飞行指令的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人机或者影像设备中的至少一个，以根据所述图像信息追踪所述目标物，使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。

【技术特征摘要】
1.一种控制无人机的方法，其特征在于，该方法包括：从VR眼镜接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机沿着飞行线路移动；从所述VR眼镜接收图像信息，该图像信息是所述无人机上的影像设备追踪一目标物的所拍摄到的信息；当所述无人机根据飞行指令的一个或者多个飞行指令沿着所述飞行线路移动时，自动调整所述无人机或者影像设备中的至少一个，以根据所述图像信息追踪所述目标物，使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。2.根据权利要求1所述控制无人机的方法，其特征在于，所述VR眼镜检测设置于VR眼镜上的预设按键的连续点击事件，并统计所述连续点击事件包括的点击次数；当所述点击次数满足预设的模式更改条件时，发送指令以对所述无人机的模式进行更改。3.根据权利要求2所述控制无人机的方法，其特征在于，当所述点击次数为三次时，所述VR眼镜发送飞行指令以控制所述无人机进入自动跟随模式，使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持一个固定的相对位置关系，以使得所述VR眼镜的界面显示的图像信息保持在VR眼镜的界面中心。4.根据权利要求3所述控制无人机的方法，其特征在于，所述自动跟随模式包括：所述VR眼镜向所述无人机发送初始位置信息，所述初始位置信息中包括初始经纬度和初始海拔高度；所述无人机获取自身的起始位置信息并计算所述起始位置信息与所述VR眼镜的初始位置信息的相对位置关系；其中，所述起始位置信息包括起始经纬度和起始海拔高度；所述相对位置关系包括经纬度差值与海拔高度差值；所述VR眼镜实时向所述无人机发送当前位置信息，所述当前位置信息中包括当前经纬度和当前海拔高度；所述无人机计算目标位置信息并到达所述目标位置信息对应的位置；其中，所述目标位置信息与所述当前位置信息满足所述相对位置关系，从而使所述无人机在飞行过程能与所述VR眼镜保持所述相对位置关系。5.根据权利要求4所述控制无人机的方法，其特征在于，所述VR眼镜实时向所述无人机发送自己的当前位置信息，且所述VR眼镜每秒向所述无人机发送8至10次当前位置信息。6.一种控制无人机的系统，其特征在于，该系统包括：一个或者多个接收器，用于单独地或者相共同地，从VR眼镜接收一个或者多个飞行指令，以控制所述无人机沿着飞行线...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓君，唐哲君，张宏，刘剑，
申请(专利权)人：广州亿航智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44