一种无人机集群飞行控制方法技术

本发明专利技术涉及一种无人机集群飞行控制方法，所述无人机集群包括N个无人机，控制第一无人机飞行到距离地面第一距离d1并悬停；所述第一无人机对空间进行障碍扫描，反馈距离所述第一无人机的预设半径范围内球形空间是否存在障碍物；如果存在，则调整所述第一无人机的位置，如果否，则执行下一步；所述第一无人机在多个方向上发射不同标识；第2‑N个无人机按照比例分配识别所述第一无人机发射的不同的标识，并飞向对应的标识方向。本发明专利技术提高对大量无人机集群控制时的效率，避免集群控制时前期的人力摆放无人机，降低了集群控制的成本，节省了准备时间。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机集群飞行控制方法
本专利技术涉及一种无人机的控制方法，尤其涉及一种无人机集群飞行控制方法。
技术介绍
无人驾驶飞机简称无人机，英文缩写为UAV，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。从技术角度定义可以分为：无人直升机、无人固定翼机、无人多旋翼飞行器、无人飞艇、无人伞翼机等。无人机广泛应用于电力巡检、农作物监测、环境监测、影视拍摄、街景拍摄、快递投递、灾后救援、遥感测绘等领域。现有技术中，通过数量巨大的无人机形成整体进行信息显示，广告投放以逐渐形成趋势。无人机集群协作成为当前的重要发展趋势，具有更大的控制范围、互动补足、任务分担等。协同控制无人机集群系统能够执行复杂任务，缩短执行任务时间、提高出勤效率。现有技术中无人机集群的协作组建立不够灵活，需要大量人力进行前期的设备检修，尤其是在进行飞行之前，需要在地面上将检修好的大量无人机人工规则对齐摆好，需要耗费大量人力以及准备时间。急需一种能够自动集群控制自行编队定位的控制多个无人机集中显示的控制方式。
技术实现思路
为解决上述技术问题：本申请提出一种无人机集群飞行控制方法，所述无人机集群包括N个无人机，控制第一无人机飞行到距离地面第一距离d1并悬停；所述第一无人机对空间进行障碍扫描，反馈距离所述第一无人机的预设半径范围内球形空间是否存在障碍物；如果存在，则调整所述第一无人机的位置，如果否，则执行下一步；所述第一无人机在多个方向上发射不同标识；第2-N个无人机按照比例分配识别所述第一无人机发射的不同的标识，并飞向对应的标识方向。所述的一种无人机集群飞行控制方法，所述调整所述第一无人机的位置具体包括：如果某一方向存在障碍物，则所述第一无人机朝着该障碍物的反向飞行一定距离，重新检测，直到以所述第一无人机为球心的球形空间内不存在障碍物；如果经过N次调整，无法找到不存在障碍物的点，则反馈给集控中心，重新配置预设半径。所述的一种无人机集群飞行控制方法，所述第2-N个无人机按照比例分配寻找所述第一无人机发射的不同的高频波具体包括：N-1个无人机除以所述多个方向，余数分配到第一方向上，所述第一方向为水平方向。所述的一种无人机集群飞行控制方法，所述飞向对应的标识方向具体包括：第2-N个无人机根据分配的不同标识，顺序寻找对应的标识，寻找标识过程中，以所述第一无人机为中心，通过测距模块测量与所述相邻的无人机的距离，按照预设飞行距离在对应的标识方向顺序展开，展开过程中，通过避障模块测量拟到达的位置是否存在无人机，如果存在，则飞向下一位置；所述第2-N个无人机按照分配的标识方向，循环上述步骤，直到第2-N个无人机的全部按照以第一无人机为中心顺序展开。所述的一种无人机集群飞行控制方法，所述第2-N个无人机在标识方向上，以第一无人机为起点，进行累计计数，将计数的具体数值作为自身的编号，并发送给集控中心。所述的一种无人机集群飞行控制方法，所述累计计数具体包括：最靠近第一无人机的无人机检测距离第一无人机的距离，设置自身编号为i，将该数值同时传输到最近的无人机以及集控中心，所述集控中心将该编号i对应的标识结合，形成该编号为i的标号，并反馈给编号i的无人机作为接收指令的标号，所述最近的无人机将编号加1，使编号变为i+1，并传输到下一个最近的无人机以及集控中心，重复上述过程，直到所有无人机具有对应的标号。所述的一种无人机集群飞行控制方法，所述标识包括不同频率的高频波、不同颜色的光。所述的一种无人机集群飞行控制方法，所述多个方向包括两个或三个相互垂直方向，所述两个方向包括与地面平行或垂直的表面的以第一无人机为中点的二维坐标系，或以第一无人机为中点的三维垂直坐标系。所述的一种无人机集群飞行控制方法，根据需要显示的信息，截断所述二维或三维坐标系的坐标长度，超出长度的部分以坐标长度为基准，以坐标轴上的无人机为对齐基准飞行到坐标系内的平面空间进行排列。所述的一种无人机集群飞行控制方法，无人机将排列完成的位置反馈给集控中心，所述集控中心在显示器上显示对应的无人机的标号，并根据需要显示信息生成各个无人机的控制指令，将控制指定发送到对应标号的无人机上。本申请通过检测空间的障碍物，设定空间的坐标系，能够快速将大量无人机在空间中按照设定程序展开，避免了大量无人机集群控制时，需要前期在地面做出长时间的人工排布的时间和成本消耗，通过集群控制与单个无人机建立空间坐标，进行无人机的自动在空间中进行队形排布，能够在队形排布时进行无人机的测试，防止无人机在执行任务时，出现故障，在进行队形排布时，将存在不稳定因素的无人机迅速撤下，大大提高了集群控制的效率。附图说明图1为本申请无人机集群飞行控制方法示意图。图2为本申请无人机集群飞行控制系统示意图。具体实施方式下面结合附图对本申请作进一步详细描述，有必要在此指出的是，以下具体实施方式只用于对本申请进行进一步的说明，不能理解为对本申请保护范围的限制，该领域的技术人员可以根据上述申请内容对本申请作出一些非本质的改进和调整。实施例一：如图1所示，为本申请提出一种无人机集群飞行控制方法，所述无人机集群包括N个无人机，控制第一无人机飞行到距离地面第一距离d1并悬停；所述第一无人机对空间进行障碍扫描，反馈距离所述第一无人机的预设半径范围内球形空间是否存在障碍物；如果存在，则调整所述第一无人机的位置，如果否，则执行下一步；所述第一无人机在多个方向上发射不同频率的高频波；第2-N个无人机按照比例分配识别所述第一无人机发射的不同频率的高频波，并飞向对应的不同频率的高频波。所述的一种无人机集群飞行控制方法，所述调整所述第一无人机的位置具体包括：如果某一方向存在障碍物，则所述第一无人机朝着该障碍物的反向飞行一定距离，重新检测，直到以所述第一无人机为球心的球形空间内不存在障碍物；如果经过N次调整，无法找到不存在障碍物的点，则反馈给集控中心，重新配置预设半径。所述预设半径优选不超过d1/2。所述的一种无人机集群飞行控制方法，所述第2-N个无人机按照比例分配寻找所述第一无人机发射的不同的高频波具体包括：N-1个无人机除以所述多个方向，余数分配到第一方向上，所述第一方向为水平方向。所述的一种无人机集群飞行控制方法，所述飞向对应的高频波发射方向具体包括：第2-N个无人机根据分配的不同标识，顺序寻找对应的不同频率的高频波，寻找不同频率的高频波过程中，以所述第一无人机为中心，通过测距模块测量与所述相邻的无人机的距离，按照预设飞行距离在对应的标识方向顺序展开，展开过程中，通过避障模块测量拟到达的位置是否存在无人机，如果存在，则飞向下一位置；所述第2-N个无人机按照分配的不同频率的高频波，循环上述步骤，直到第2-N个无人机的全部按照以第一无人机为中心顺序展开。所述的一种无人机集群飞行控制方法，所述第2-N个无人机在标识方向上，以第一无人机为起点，进行累计计数，将计数的具体数值作为自身的编号，并发送给集控中心。所述的一种无人机集群飞行控制方法，所述累计计数具体包括：最靠近第一无人机的无人机检测距离第一无人机的距离，设置自身编号为i，将该数值同时传输到最近的无人机以及集控中心，所述集控中心将该编号i对应的标识结合，形成该编号为i的标号，并反馈给编号i的无人机作为接收指令的标号，所述最近的无人本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机集群飞行控制方法，所述无人机集群包括N个无人机，其特征在于：控制第一无人机飞行到距离地面第一距离d1并悬停；所述第一无人机对空间进行障碍扫描，反馈距离所述第一无人机的预设半径范围内球形空间是否存在障碍物；如果存在，则调整所述第一无人机的位置，如果否，则执行下一步；所述第一无人机在多个方向上发射不同标识；第2‑N个无人机按照比例分配识别所述第一无人机发射的不同的标识，并飞向对应的标识方向。

【技术特征摘要】
1.一种无人机集群飞行控制方法，所述无人机集群包括N个无人机，其特征在于：控制第一无人机飞行到距离地面第一距离d1并悬停；所述第一无人机对空间进行障碍扫描，反馈距离所述第一无人机的预设半径范围内球形空间是否存在障碍物；如果存在，则调整所述第一无人机的位置，如果否，则执行下一步；所述第一无人机在多个方向上发射不同标识；第2-N个无人机按照比例分配识别所述第一无人机发射的不同的标识，并飞向对应的标识方向。2.如权利要求1所述的一种无人机集群飞行控制方法，其特征在于，所述调整所述第一无人机的位置具体包括：如果某一方向存在障碍物，则所述第一无人机朝着该障碍物的反向飞行一定距离，重新检测，直到以所述第一无人机为球心的球形空间内不存在障碍物；如果经过N次调整，无法找到不存在障碍物的点，则反馈给集控中心，重新配置预设半径。3.如权利要求1所述的一种无人机集群飞行控制方法，其特征在于，所述第2-N个无人机按照比例分配寻找所述第一无人机发射的不同的高频波具体包括：N-1个无人机除以所述多个方向，余数分配到第一方向上，所述第一方向为水平方向。4.如权利要求1所述的一种无人机集群飞行控制方法，其特征在于，所述飞向对应的标识方向具体包括：第2-N个无人机根据分配的不同标识，顺序寻找对应的标识，寻找标识过程中，以所述第一无人机为中心，通过测距模块测量与所述相邻的无人机的距离，按照预设飞行距离在对应的标识方向顺序展开，展开过程中，通过避障模块测量拟到达的位置是否存在无人机，如果存在，则飞向下一位置；所述第2-N个无人机按照分配的标识方向，循环上述步骤，直到第2-N个无人机的全部按照以第一无...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈松，袁梅，
申请(专利权)人：合肥灵猫传媒有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34