无人机起降方法、设备、系统及无人机技术方案

本发明专利技术实施例提供一种无人机起降方法、设备、系统及无人机。其中，无人机起降方法包括：接收到第一无人机发送的降落请求信息后，获取停驶后的移动起降平台的第一位置信息；将所述第一位置信息发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机根据所述第一位置信息飞行至所述移动起降平台上空；所述第一无人机对所述移动起降平台进行拍摄并根据拍摄到的图像信息完成降落。本发明专利技术实施例能够实现无人机从一地点起飞，在另一地点降落的工作模式，进而增加无人机工作效率及无人机所能覆盖的工作区域范围。

【技术实现步骤摘要】
无人机起降方法、设备、系统及无人机
本专利技术涉及无人机
，尤其涉及一种无人机起降方法、设备、系统及无人机。
技术介绍
无人驾驶飞机简称无人机，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞行器。随着无人机技术的发展，无人机在植保、物流、电力巡线等方便都执行着大量的作业。现有技术中，大多数无人机起降平台固定在某个位置。无人机从无人机起降平台所在位置起飞后，若想返航，还需返回至起飞地点才能完成降落。而在实际应用中，无人机通常会飞行至一个离起飞地点很远的工作区域工作，若想返航，就必须飞行很长的一段距离才能返回至无人机起降平台，可见，现有技术中，无人机在准备返航时需保持一定量的电量才能保证能成功降落至起降平台。众所周知，目前大部分无人机的电池容量电量有限，若返航占据大量电量，必然会导致无人机工作效率低下，所能覆盖的工作区域范围缩小。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机起降方法、设备、系统及无人机，以实现无人机从一地点起飞，在另一地点降落的工作模式，进而增加无人机工作效率及无人机所能覆盖的工作区域范围。于是，在本专利技术的一个实施例中，提供了一种无人机起降方法。该无人机起降方法，包括：接收到第一无人机发送的降落请求信息后，获取停驶后的移动起降平台的第一位置信息；将所述第一位置信息发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机根据所述第一位置信息飞行至所述移动起降平台上空；所述第一无人机对所述移动起降平台进行拍摄并根据拍摄到的图像信息完成降落。可选地，所述移动起降平台上设置有供所述第一无人机拍摄用的降落定位标识，以使所述第一无人机根据在所述移动起降平台上空拍摄到的降落定位标识图像完成降落。可选地，上述无人机起降方法，还包括:所述第一无人机完成降落后，向所述第一无人机输出无线充电信号以对所述第一无人机进行充电。可选地，上述无人机起降方法，还包括：接收到所述第一无人机发送的降落请求信息后，根据所述降落请求信息中携带的所述第一无人机的当前位置，向第二无人机发送起飞指令，以使所述第二无人机飞行至所述当前位置；以及将所述第一位置信息发送至所述第一无人机，包括：接收到所述第二无人机起飞后或到达所述当前位置后反馈的接替信号后，向所述第一无人机发送所述第一位置信息。可选地，上述无人机起降方法，还包括：获取降落过程中所述第一无人机的姿态信息；根据所述姿态信息，判断所述第一无人机运行状态；若所述运行状态为异常状态时，则输出警示信息。可选地，上述无人机起降方法，还包括：接收到所述第一无人机发送的降落请求信息后，向所述移动起降平台发送停驶指令，以使所述移动起降平台在接收到停驶指令或行驶到指定停驶位后执行停驶动作；当所述第一无人机完成降落后，向所述移动起降平台发送行驶指令，以使所述移动起降平台行驶至所述行驶指令指示的位置处。在本专利技术的另一个实施例中，提供了一种无人机起降方法。该无人机起降方法，包括：向无人机起降设备发送降落请求信息；接收无人机起降设备发送的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述无人机起降设备在接收到所述降落请求信息后，获取的停驶后的移动起降平台的位置信息；根据所述第一位置信息，控制飞行至所述移动起降平台的上空；拍摄所述移动起降平台，并根据拍摄到的图像信息完成降落。可选地，所述移动起降平台上设置有供无人机拍摄用的降落定位标识；相应的，拍摄所述移动起降平台，并根据拍摄到的图像信息完成降落，包括：拍摄所述移动起降平台上的降落定位标识，得到第一图像；根据所述第一图像，飞行至所述降落定位标识的正上方同时拍摄所述移动起降平台上的降落定位标识以得到第二图像；根据所述第二图像，确定高度信息；根据所述高度信息完成降落。可选地，根据所述第一图像，飞行至所述降落定位标识的正上方，包括：从模拟图像库中查找与所述第一图像匹配的第一模拟图像；根据所述第一模拟图像对应的模拟方位信息及模拟水平距离信息，确定飞行方向及水平飞行距离；根据所述飞行方向及所述水平飞行距离，飞行至所述降落定位标识正上方。可选地，上述无人机降落方法，还包括：接收到所述无人机起降设备发送的起飞指令后，按照所述起飞指令携带的第三位置信息飞行至相应位置处。可选地，所述向无人机起降设备发送降落请求信息，包括：当监测到剩余电量小于阈值时，向所述无人机起降设备发送降落请求信息；或者当获取到的环境参数不符合飞行环境要求时，向所述无人机起降设备发送降落请求信息。在本专利技术的另一个实施例中，提供了一种无人机起降设备。该无人机起降设备包括：移动起降平台、控制器、通讯装置以及设置在所述移动起降平台上的定位装置；其中，所述通讯装置与外部无人机无线通讯连接；所述控制器分别与所述通讯装置和所述定位装置连接，以在所述通讯装置接收到所述外部无人机发送的降落请求信息后，指示所述定位装置获取停驶后的所述移动起降平台的第一位置信息；并指示所述通讯装置将所述第一位置信息发送至所述外部无人机；所述移动起降平台包括：移动载体及设置在所述移动载体上的至少一个起降位。可选地，所述起降位上设有供所述外部无人机拍摄用的降落定位标识；所述起降位上设置有无线充电器。在本专利技术的另一个实施例中，提供了一种无人机。该无人机包括：飞控单元、起降单元、拍摄单元、无线充电接收线圈及与所述无线充电接收线圈连接的电池；所述起降单元用于与外部无人机起降设备连接，向所述外部无人机起降设备发送降落请求信息，并接收所述外部无人机起降设备发送的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述无人机起降设备在接收到所述降落请求信息后，获取的停驶后的移动起降平台的位置信息；所述飞控单元和所述起降单元连接，以根据所述第一位置信息控制飞行至至所述移动起降平台上空；所述起降单元与所述拍摄单元连接，用于根据所述拍摄单元拍摄所述移动起降平台得到的图像信息引导所述飞控单元，以使所述飞控单元控制所述无人机完成降落。在本专利技术的另一个实施例中，提供了一种无人机起降系统。该无人机起降系统包括：上述的无人机起降设备以及上述的无人机。本专利技术实施例提供的技术方案中，为无人机提供起降功能的起降平台为可移动起降平台，并且，当无人机需要降落时，可获取到当前起降平台的位置信息，并根据当前起降平台的位置信息完成降落。可见，本专利技术实施例实现了无人机从一地点起飞，在另一地点降落的工作模式。这样一来，在无人机起飞去某一工作区域工作时，移动起降平台可移动至该工作区域附近等待无人机的返航，这样大幅度减少了无人机返航距离，从而增加了无人机工作效率及无人机所能覆盖的工作区域范围。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一实施例提供的无人机起降方法的流程示意图；图2为本专利技术一实施例提供的降落定位标识的结构示意图；图3为本专利技术一实施例提供的无人机起降方法的又一流程示意图；图4a为本专利技术一实施例提供的无人机起降设备的结构示意图；图4b为本专利技术一实施例提供的无人机起降设备的结构框图；图5为本专利技术一实施例提供的移动载体的第一方向视角的结构示意图；图6为本专利技术一实施例提供的移动载体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机起降方法，其特征在于，包括：接收到第一无人机发送的降落请求信息后，获取停驶后的移动起降平台的第一位置信息；将所述第一位置信息发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机根据所述第一位置信息飞行至所述移动起降平台上空；所述第一无人机对所述移动起降平台进行拍摄并根据拍摄到的图像信息完成降落。

【技术特征摘要】
1.一种无人机起降方法，其特征在于，包括：接收到第一无人机发送的降落请求信息后，获取停驶后的移动起降平台的第一位置信息；将所述第一位置信息发送至所述第一无人机，以使所述第一无人机根据所述第一位置信息飞行至所述移动起降平台上空；所述第一无人机对所述移动起降平台进行拍摄并根据拍摄到的图像信息完成降落。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动起降平台上设置有供所述第一无人机拍摄用的降落定位标识，以使所述第一无人机根据在所述移动起降平台上空拍摄到的降落定位标识图像完成降落。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括:所述第一无人机完成降落后，向所述第一无人机输出无线充电信号以对所述第一无人机进行充电。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：接收到所述第一无人机发送的降落请求信息后，根据所述降落请求信息中携带的所述第一无人机的当前位置，向第二无人机发送起飞指令，以使所述第二无人机飞行至所述当前位置；以及，将所述第一位置信息发送至所述第一无人机，包括：接收到所述第二无人机起飞后或到达所述当前位置后反馈的接替信号后，向所述第一无人机发送所述第一位置信息。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取降落过程中所述第一无人机的姿态信息；根据所述姿态信息，判断所述第一无人机运行状态；若所述运行状态为异常状态时，则输出警示信息。6.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：接收到所述第一无人机发送的降落请求信息后，向所述移动起降平台发送停驶指令，以使所述移动起降平台在接收到停驶指令或行驶到指定停驶位后执行停驶动作；当所述第一无人机完成降落后，向所述移动起降平台发送行驶指令，以使所述移动起降平台行驶至所述行驶指令指示的位置处。7.一种无人机起降方法，其特征在于，包括：向无人机起降设备发送降落请求信息；接收无人机起降设备发送的第一位置信息，其中，所述第一位置信息为所述无人机起降设备在接收到所述降落请求信息后，获取的停驶后的移动起降平台的位置信息；根据所述第一位置信息，控制飞行至所述移动起降平台的上空；拍摄所述移动起降平台，并根据拍摄到的图像信息完成降落。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述移动起降平台上设置有供无人机拍摄用的降落定位标识；相应的，拍摄所述移动起降平台，并根据拍摄到的图像信息完成降落，包括：拍摄所述移动起降平台上的降落定位标识，得到第一图像；根据所述第一图像，飞行至所述降落定位标识的正上方同时拍摄所述移动起...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振勇，刘莞尔，郝永杰，陈孝礼，
申请(专利权)人：歌尔股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37