【技术实现步骤摘要】
扫地机器人及其清扫路径规划方法
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种扫地机器人及其清扫路径规划方法。
技术介绍
随着科技的进步和计算机技术的不断发展,扫地机器人得到了广泛应用。扫地机器人在执行清扫任务时,都需要进行路径规划,这样一方面能够避免与清扫空间中的障碍物相撞,另一方面能够降低清扫的重复率,提高清扫效率。根据扫地机器人的成本,现有的扫地机器人大致可以分为两类,一类是高档扫地机器人,其在常规传感器的基础上搭载激光雷达并采用即时定位与地图构建方案,或者搭载摄像头采用图像处理以及即时定位与地图构建方案;另一类是低档扫地机器人,其采用碰撞传感器、红外传感器、超声传感器、陀螺仪等成熟、价廉的传感器方案。高档扫地机器人具有整体任务完成效率高、综合效果好等优势,但其存在成本高、技术要求高、开发难度大和整体市场占有率低等问题。目前的低档扫地机器人具有成本低、技术要求一般、开发难度小和整体市场占有率高等优点,但其存在整体任务完成效率低、综合效果差等问题。
技术实现思路
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题,本专利技术提供了一种成本低、整体任务完成效率高的扫地机器人及其清扫路径规划方法。一方面,本专利技术提供了一种扫地机器人清扫路径规划方法,包括以下步骤:以扫地机器人的初始位置为坐标原点建立平面坐标系;在平面坐标系中构建初始大小固定的空白地图,并将空白地图分成若干区块,各区块的大小固定;其中,空白地图是能够扩展的;扫地机器人预存制定好的指导路线图,该路线图由无数平行的无限延伸的竖直线构成,机器人初始启动时位于其中一条直线上。扫地机器人接收到清扫指令后沿指导路径进 ...
【技术保护点】
一种扫地机器人清扫路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:以扫地机器人的初始位置为坐标原点建立平面坐标系;在平面坐标系中构建初始大小固定的空白地图,并将空白地图平均分成若干区块,各区块的大小固定;空白地图是能够扩展的;扫地机器人接收到清扫指令后沿指导路径进行清扫,在清扫过程中,如果碰到墙边,则沿墙清扫后继续沿指导路径进行清扫;如果碰到障碍物,则沿障碍物的边缘进行清扫后继续沿指导路径进行清扫;其中,指导路径包括无数条相互平行的无限延伸的竖直线,扫地机器人初始启动时位于其中一条竖直线上;在清扫过程中,将实际清扫过的区域与构建的空白地图进行映射,更新或扩展地图。
【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人清扫路径规划方法,其特征在于,包括以下步骤:以扫地机器人的初始位置为坐标原点建立平面坐标系;在平面坐标系中构建初始大小固定的空白地图,并将空白地图平均分成若干区块,各区块的大小固定;空白地图是能够扩展的;扫地机器人接收到清扫指令后沿指导路径进行清扫,在清扫过程中,如果碰到墙边,则沿墙清扫后继续沿指导路径进行清扫;如果碰到障碍物,则沿障碍物的边缘进行清扫后继续沿指导路径进行清扫;其中,指导路径包括无数条相互平行的无限延伸的竖直线,扫地机器人初始启动时位于其中一条竖直线上;在清扫过程中,将实际清扫过的区域与构建的空白地图进行映射,更新或扩展地图。2.如权利要求1所述的扫地机器人清扫路径规划方法,其特征在于,所述步骤以扫地机器人的初始位置为坐标原点建立平面坐标系包括:以扫地机器人当前朝向前的方向为X轴的正方向,俯视扫地机器人,其左方为Y轴的正方向;平面坐标系中每一个点采用X轴坐标、Y轴坐标和旋转角度来表示。3.如权利要求2所述的扫地机器人清扫路径规划方法,其特征在于,所述旋转角度的范围为:(-π,π],X轴的正方向对应的旋转角度为0。4.如权利要求1所述的扫地机器人清扫路径规划方法,其特征在于,所述清扫指令通过扫地机器人的控制面板上向用户提供的清扫功能的选择按键进行发送或通过遥控器或手机APP客户端向用户提供的清扫功能的选择按键进行发送。5.如权利要求1所述的扫地机器人清扫路径规划方法,其特征在于,所述扫地机器人接收到清扫指令后沿指导路径进行清扫,在清扫过程中如果碰到障碍物,则沿障碍物的边缘行走并进行清扫,其具体包括以下步骤:开始清扫时,判断扫地机器人是否与充电基站相连,如果扫地机器人与充电基站相连,则从充电基站倒退出来并调头,并进一步判断是否第一次从充电基站出来,如果是,则清扫充电基站前方的区域,否则扫地机器人向正前方直线行走;如果扫地机器人没有与充电基站相连,扫地机器人也向正前方直线行走;扫地机器人向正前方直线行走,判断扫地机器人前方是否有障碍物,如果有障碍物,则沿障碍物边缘行走;否则沿指导路径行走。6.如权利要求5所述的扫地机器人清扫路径规划方法,其特征在于,所述步骤扫地机器人向正前方直线行走,判断扫地机器人前方是否有障碍物,如果有障碍物,则沿障碍物边缘行走;否则沿指导路径行走,其包括:扫地机器人向正前方直线行走,遇到障碍物后沿障碍物边缘行走,将Y轴的正方向或Y轴的负方向作为前进方向,其中,Y轴的正方向作为扫地机器人的优先前进方向;首...
【专利技术属性】
技术研发人员:高望书,李其乐,陈浩宇,王大炜,
申请(专利权)人:北京面面俱到软件有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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