一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法及系统，该方法包括步骤：S1.判断驾驶状态是否为自驾模式；S2.若是，则判断是否接收转换为人工模式的预警信号；S3.若是，则获取第一预设时间段内的驾驶数据参数及驾驶人的个人指标信息；S4.根据所述驾驶数据参数和所述个人指标信息判断控制权移交是否安全；S5.若判断为安全，则发送可切换为人工模式的提示信号，以便驾驶人接管手动操作。本发明专利技术通过对实时的驾驶人状态、车辆状态，以及个性化历史数据的采集与计算，科学动态评估自动驾驶车辆将控制权从车移交给驾驶人的实时安全性，进而决策车辆控制模式，完善自动驾驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法及系统
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法及系统
技术介绍
近年来，随着社会的不断发展，自动化水平的不断提高，在许多系统中引入自动化设备来帮助人工作，甚至在许多传统工作中人的角色与功能正在被计算机所取代，汽车行业也不例外。自动驾驶汽车从根本上改变了传统车辆的“人-车-路”的闭环控制系统的控制方式，将驾驶人请出闭环控制系统，从理论上来说，可以大大提高交通系统的安全性和效率。但是由于目前不成熟的技术，要实现完全理想化的自动驾驶还有很长的路要走。对于自动驾驶车辆，其首先要保证的是安全性，其次才是效率与舒适性。因此，在实现完全自动化之前，驾驶人必须仍然保持一定的驾驶能力。如果自动驾驶系统出现故障无法继续运行，就需要驾驶人接管汽车的控制。已有研究表明，自动控制技术很容易带来驾驶人的驾驶分心、决策困境、情境意识下降、技能退化等，因此在自动驾驶车辆将控制权从车辆自动驾驶移交到驾驶人手动操作的切换过程中，仍存在很多已知和未知的安全隐患。数据显示，在控制权移交过程中引发的事故在自动驾驶汽车所有事故中占的比例超过20％，其中一个主要原因就是由于驾驶人长期不在控制回路中，造成情景意识的下降，操作能力的退化，进而导致不能对车辆实现稳定可靠的控制控制权移交。典型工况如自动驾驶系统失效、或当前交通环境不适宜进行自动驾驶时，需要驾驶人去接管车辆控制权。但是并非所有时候驾驶人的状态都适合进行接管，如果驾驶人的状态不足以胜任操作的职责，就不应该将控制权交给驾驶人。现有技术通常只计算自动驾驶移交前的车辆状态和驾驶人状态来判断是否可以移交，没有考虑移交后的安全性状况。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法及系统，可以科学动态评估自动驾驶车辆将控制权从车移交给人的实时安全性，进而决策车辆控制模式，完善自动驾驶安全性。为了实现以上目的，本专利技术采用以下技术方案：一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法，包括步骤：S1.判断驾驶状态是否为自驾模式；S2.若是，则判断是否接收转换为人工模式的预警信号；S3.若是，则获取第一预设时间段内的驾驶数据参数及驾驶人的个人指标信息；S4.根据所述驾驶数据参数和所述个人指标信息判断控制权移交是否安全；S5.若判断为安全，则发送可切换为人工模式的提示信号，以便驾驶人接管手动操作。进一步的，还包括步骤：判断是否接收转换为人工模式的切换指令，若是，则将控制权暂时移交驾驶人；获取切换为人工模式后第二预设时间段内的驾驶数据参数及个人指标信息；其中，所述驾驶数据参数包括控制权移交前后的方向盘转角标准差，方向盘转速标准差，车道偏移标准差，道路曲率标准差及转向曲率，所述个人指标信息包括驾驶人的眨眼次数，心跳频率及反应时间；判断第二预设时间段和第一预设时间段内的各项驾驶数据参数及各项个人指标信息之间计算获得的差异值集合是否落入恢复自动驾驶模式的数据集合类别，若是，则恢复自动驾驶模式并减速停车。进一步的，还包括步骤：利用自适应增强算法对所述驾驶数据参数和个人指标信息的数据集合进行分类，获得恢复自动驾驶模式的数据集合类别。进一步的，还包括步骤：判断是否接收转换为人工模式的切换指令，若是，则获取接收所述提示信号到接收所述切换指令的时间。进一步的，还包括步骤：根据各个时间段的驾驶数据参数和个人指标信息显示自驾模式和人工模式下的车辆行驶状态。相应的，还提供一种自动驾驶车辆人机控制权移交系统，包括：第一判断模块，用于判断驾驶状态是否为自驾模式；第二判断模块，用于判断是否接收转换为人工模式的预警信号；第一获取模块，用于获取第一预设时间段内的驾驶数据参数及驾驶人的个人指标信息；第三判断模块，用于根据所述驾驶数据参数和所述个人指标信息判断控制权移交是否安全；发送模块，用于发送可切换为人工模式的提示信号，以便驾驶人接管手动操作。进一步的，还包括：第四判断模块，用于判断是否接收转换为人工模式的切换指令，若是，则将控制权暂时移交驾驶人；第二获取模块，用于获取切换为人工模式后第二预设时间段内的驾驶数据参数及个人指标信息；第五判断模块，用于判断第二预设时间段和第一预设时间段内的各项驾驶数据参数及各项个人指标信息之间计算获得的差异值集合是否落入恢复自动驾驶模式的数据集合类别，若是，则恢复自动驾驶模式并减速停车。进一步的，还包括：分类模块，用于对所述驾驶数据参数和个人指标信息的数据集合进行分类，获得恢复自动驾驶模式的数据集合类别。进一步的，还包括：第六判断模块，用于判断是否接收转换为人工模式的切换指令，若是，则获取接收所述提示信号到接收所述切换指令的时间。进一步的，还包括：显示模块，用于根据各个时间段的驾驶数据参数和个人指标信息显示自驾模式和人工模式下的车辆行驶状态。与现有技术相比，本专利技术结合以下实施例具有以下有益效果：1.系统化分析人机控制权移交安全性对驾驶人接管前、接管中、接管后各个阶段对人机控制权移交的安全性和稳定性进行分析、评估，最大限度降低驾驶人在切换为人工模式后发生安全事故，当遇到突发状况可及时减速停车，保障人-机-环的安全。2.人-机-环多源信息融合本专利技术在评价自动车辆控制权移交安全性时考虑了驾驶人自身的固定能力因素和可变状态因素，比传统的仅基于车辆参数进行自动驾驶控制设计的方法更加人性化、可靠性更高、实用性更强。2.机器学习方法准确高效本方案所采用的AdaBoost算法是通过对十多种常用机器学习算法的大量实验验证中优胜选出的，安全识别率达到90％以上，精度更高。3.数据标准化方法通用性强本方案在对人-机-环多源信息融合分析时进行了一系列的数据标准化处理，处理模块通用性强、灵活性高，方便兼容未来更多信息通道的数据。附图说明图1为实施例一提供的一种自动驾驶车辆人机控制权移交的方法流程图；图2为实施例一提供的一种自动驾驶车辆人机控制权移交的系统结构图。具体实施方式以下是本专利技术的具体实施例并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的描述，但本专利技术并不限于这些实施例。实施例一本实施例提供一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法，如图1所示，包括步骤：S11.判断驾驶状态是否为自驾模式；S12.若是，则判断是否接收转换为人工模式的预警信号；S13.若是，则获取第一预设时间段内的驾驶数据参数及驾驶人的个人指标信息；S14.根据所述驾驶数据参数和所述个人指标信息判断控制权移交是否安全；S15.若判断为安全，则发送可切换为人工模式的提示信号，以便驾驶人接管手动操作。随着社会的不断发展，自动驾驶汽车不断出现在我们的生活中，但是目前的自动驾驶汽车还不够成熟，很多情况下仍然需要驾驶人接手操作，现有技术通常通过在人接手前对驾驶环境和驾驶人状态分析是否安全，但是缺乏对驾驶人实时操作情况下的安全性分析评价。本实施例将自动驾驶车辆控制权移交过程分为三个步骤进行分析：接管前、接管中、接管后。接管前即为自动驾驶车辆发出控制权移交预警前的阶段；接管中即为发出预警到驾驶人按下切换为驾驶模式按钮时开始手动驾驶的阶段；接管后为切换为人工模式的阶段。在各个阶段对驾驶人接手自动驾驶汽车的安全性做出分析评价。步骤S11判断驾驶状态是否为自驾模式，相应的，当人工模式转换为自动驾驶模式时判本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法，其特征在于，包括步骤：S1.判断驾驶状态是否为自驾模式；S2.若是，则判断是否接收转换为人工模式的预警信号；S3.若是，则获取第一预设时间段内的驾驶数据参数及驾驶人的个人指标信息；S4.根据所述驾驶数据参数和所述个人指标信息判断控制权移交是否安全；S5.若判断为安全，则发送可切换为人工模式的提示信号，以便驾驶人接管手动操作。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法，其特征在于，包括步骤：S1.判断驾驶状态是否为自驾模式；S2.若是，则判断是否接收转换为人工模式的预警信号；S3.若是，则获取第一预设时间段内的驾驶数据参数及驾驶人的个人指标信息；S4.根据所述驾驶数据参数和所述个人指标信息判断控制权移交是否安全；S5.若判断为安全，则发送可切换为人工模式的提示信号，以便驾驶人接管手动操作。2.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法，其特征在于，还包括步骤：判断是否接收转换为人工模式的切换指令，若是，则将控制权暂时移交驾驶人；获取切换为人工模式后第二预设时间段内的驾驶数据参数及个人指标信息；其中，所述驾驶数据参数包括控制权移交前后的方向盘转角标准差，方向盘转速标准差，车道偏移标准差，道路曲率标准差及转向曲率，所述个人指标信息包括驾驶人的眨眼次数，心跳频率及反应时间；判断第二预设时间段和第一预设时间段内的各项驾驶数据参数及各项个人指标信息之间计算获得的差异值集合是否落入恢复自动驾驶模式的数据集合类别，若是，则恢复自动驾驶模式并减速停车。3.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法，其特征在于，还包括步骤：利用自适应增强算法对所述驾驶数据参数和个人指标信息的数据集合进行分类，获得恢复自动驾驶模式的数据集合类别。4.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法，其特征在于，还包括步骤：判断是否接收转换为人工模式的切换指令，若是，则获取接收所述提示信号到接收所述切换指令的时间。5.如权利要求1所述的一种自动驾驶车辆人机控制权移交方法，其特征在于，还包括步骤：根据各个时间段的驾驶数据参数和个人指...

【专利技术属性】
技术研发人员：王颖，李翔，郭翔，
申请(专利权)人：珠海横琴小可乐信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44