扫地机器人清扫方法和扫地机器人技术

本发明专利技术提出的扫地机器人清扫方法和扫地机器人，其中方法包括：获取清扫状态下指定部件的驱动电流，其中，所述指定部件至少包括行走轮；监控所述驱动电流的变化状态；根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式。本发明专利技术提出的扫地机器人清扫方法和扫地机器人，旨在使得其能根据待清扫地面状况快速地进行工作模式的变化。

【技术实现步骤摘要】
扫地机器人清扫方法和扫地机器人
本专利技术涉及到智能设备
，特别是涉及到一种扫地机器人清扫方法和扫地机器人。
技术介绍
随着科技的发展，具有自主移动功能的扫地机器人越来越普及，扫地机器人可以为用户节省大量清洁时间，便于用户更好的利用时间享受生活。现有的扫地机器人在自主清扫方面还存在较大问题，当对地板和地毯等地面状况不同的情况进行清扫时，其对移动部件和清扫部件的功率要求均不相同，需要适当的进行切换。当在扫地机器人以适合地板的功率进行清扫时，在遇到地毯时，由于地毯中毛会大大增加了机器人运动的阻力，并且导致机器人与地毯之间的密闭程度降低，从而使得地毯的清扫能力很差，因此如何快速的根据待清扫地面状况的不同切换合适的工作模式，从而保证清洁效果成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术的主要目的为提供一种扫地机器人清扫方法和扫地机器人，旨在使得其能根据待清扫地面状况快速地进行工作模式的变化。本专利技术提出扫地机器人清扫方法，其特征在于，包括：获取清扫状态下指定部件的驱动电流，其中，所述指定部件至少包括行走轮；监控所述驱动电流的变化状态；根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式。进一步地，所述指定部件还包括边刷、中扫的一种或两种。进一步地，所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式的步骤包括：判断所述驱动电流是否减小，且其减小的差值大于指定电流值；若是，则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；控制所述扫地机器人切换至地板工作模式。进一步地，所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式的步骤包括：判断所述驱动电流是否增大，且其增大的差值大于指定的电流阈值；若是，则判定所述扫地机器人出现故障；控制所述扫地机器人切换至报警模式。进一步地，所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式的步骤包括：判断所述驱动电流是否增大，且其增大的差值大于指定电流值且小于电流阈值，其中，所述电流阈值大于指定电流值；若是，则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；控制所述扫地机器人切换至地毯工作模式。本专利技术提出的扫地机器人，包括：获取单元，用于获取清扫状态下指定部件的驱动电流，其中，所述指定部件至少包括行走轮；监控单元，用于监控所述驱动电流的变化状态；执行单元，用于根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式。进一步地，所述指定部件还包括边刷、中扫的一种或两种。进一步地，所述执行单元包括：第一判断模块，用于判断所述驱动电流是否减小，且其减小的差值大于指定电流值；第一判定模块，用于当所述驱动电流减小，且其减小的差值大于指定电流值时，则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；第一执行模块，用于控制所述扫地机器人切换至地板工作模式。进一步地，所述执行单元包括：第二判断模块，用于判断所述驱动电流是否增大，且其增大的差值大于指定的电流阈值；第二判定模块，用于当所述驱动电流增大，且其增大的差值大于指定的电流阈值时，则判定所述扫地机器人出现故障；第二执行模块，用于控制所述扫地机器人切换至报警模式。进一步地，所述执行单元包括：第三判断模块，用于判断所述驱动电流是否增大，且其增大的差值大于指定电流值且小于电流阈值，其中，所述电流阈值大于指定电流值；第三判定模块，用于当所述驱动电流增大，且其增大的差值大于指定电流值且小于电流阈值时，则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；第三执行模块，用于控制所述扫地机器人切换至地毯工作模式。本专利技术的有益效果为：扫地机器人获取清扫状态下指定部件的驱动电流，其中，所述指定部件至少包括行走轮；监控所述驱动电流的变化状态；根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式，扫地机器人根据上述驱动电流的变化状态来判断待清扫的地面环境是否发生变化，控制扫地机器人的工作模式跟随清扫的地面环境进行变化，使得扫地机器人面对不同的地面环境，都能保证清洁效果。附图说明图1为本专利技术一实施例中的扫地机器人清扫方法的步骤示意图；图2为本专利技术一实施例中的扫地机器人的结构框图；图3为本专利技术一实施例中的扫地机器人的执行单元的结构框图图4为本专利技术另一实施例中的扫地机器人的执行单元的结构框图；图5为本专利技术另一实施例中的扫地机器人的执行单元的结构框图；图6为本专利技术另一实施例中的扫地机器人的执行单元的结构框图；图7为本专利技术另一实施例中的扫地机器人的执行单元的结构框图；图8为本专利技术另一实施例中的扫地机器人的执行单元的结构框图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。参照图1，本专利技术一实施例中的扫地机器人清扫方法，包括：步骤S1，获取清扫状态下指定部件的驱动电流，其中，所述指定部件至少包括行走轮；步骤S2，监控所述驱动电流的变化状态；步骤S3，根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式。在步骤S1中，扫地机器人在正常进行清扫的过程中，会时时获取清扫状态下指定部件的驱动电流，其中，上述指定部件至少包括行走轮，即扫地机器人会获取清扫状态下行走轮的驱动电流。在步骤S2中，扫地机器人将监控获取得到的上述驱动电流的变化状态，具体为监控上述驱动电流是否出现明显增加或者减小的变化。在步骤S3中，当地面环境发生变化时，例如针对地毯和地板的不同环境，其对扫地机器人的清洁能力的要求将不同，而在当扫地机器人清扫的地面环境变化时，其行走轮的驱动电流将出现明显的变化。扫地机器人根据上述驱动电流的变化状态来判断待清扫的地面环境是否发生变化，控制扫地机器人的工作模式跟随清扫的地面环境进行变化，使得扫地机器人面对不同的地面环境，都能保证清洁效果。为了避免造成混淆，需要说明的是上述工作模式并非为扫地机器人中真正进行切换的工作方式；具体的，例如扫地机器人的工作方式具体包括普通清扫方式和强力清扫方式，该清扫方式由用户进行选定，选定后不会进行切换，而本专利技术实施例中提到的工作模式为在设定普通清扫方式或强力清扫方式的前提下，扫地机器人进行控制进行工作模式的变化。本实施例中的扫地机器人清扫方法，上述指令部件还可以包括中扫、风机的一种或是两种，即扫地机器人会时时获取边刷和行走轮两个部件的驱动电流或扫地机器人会时时获取中扫和行走轮两个部件的驱动电流，优选地，扫地机器人还可以时时获取边刷、中扫和行走轮三个部件的驱动电流。当地面环境发生变化时，例如针对地毯和地板的不同环境，其对扫地机器人的清洁能力的要求将不同，而在当扫地机器人清扫的地面环境变化时，其边刷、中扫和行走轮的驱动电流将出现明显的变化，通过设置多个指定部件，会使得监控的驱动电流的变化状态的结果更加准确。本实施例中的扫地机器人清扫方法，扫地机器人在清扫状态下，扫地机器人在获取驱动电流之前会对其进行滤波，滤除干扰。优选地，滤波方式可以采用均值滤波。本实施例中的扫地机器人清扫方法，所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式的步骤S3包括：步骤S310，判断所述驱动电流是否减小，且其减小的差值大于指定电流值；步骤S311，若是，则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；步骤S312，控制所述扫地机器人切换至地板工作模式。在步骤S310中，上述工作模式可以包括地毯工作模式和地板工作模式本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种扫地机器人清扫方法，其特征在于，包括：获取清扫状态下指定部件的驱动电流，其中，所述指定部件至少包括行走轮；监控所述驱动电流的变化状态；根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人清扫方法，其特征在于，包括：获取清扫状态下指定部件的驱动电流，其中，所述指定部件至少包括行走轮；监控所述驱动电流的变化状态；根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式。2.根据权利要求1所述的扫地机器人清扫方法，其特征在于，所述指定部件还包括边刷、中扫的一种或两种。3.根据权利要求2所述的扫地机器人清扫方法，其特征在于，所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式的步骤包括：判断所述驱动电流是否减小，且其减小的差值大于指定电流值；若是，则判定所述扫地机器人从地毯进入地板；控制所述扫地机器人切换至地板工作模式。4.根据权利要求2所述的扫地机器人清扫方法，其特征在于，所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式的步骤包括：判断所述驱动电流是否增大，且其增大的差值大于指定的电流阈值；若是，则判定所述扫地机器人出现故障；控制所述扫地机器人切换至报警模式。5.根据权利要求4所述的扫地机器人清扫方法，其特征在于，所述根据所述驱动电流的变化状态控制所述扫地机器人的工作模式的步骤包括：判断所述驱动电流是否增大，且其增大的差值大于指定电流值且小于电流阈值，其中，所述电流阈值大于指定电流值；若是，则判定所述扫地机器人从地板进入地毯；控制所述扫地机器人切换至地毯工作模式。6.一种扫地机器人，其特征在于，包括：获取单元，用于获取清扫状态下指定部件的驱动电...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑勇，张立新，
申请(专利权)人：深圳市沃特沃德股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44