一种基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台设计方法技术

本发明专利技术公开了一种基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台设计方法,所述方法包括以下步骤：第一步，了解国内外农业机器人的研究状况；第二步，设计研制出移动机器人平台；第三步，针对基于GPS的自动导航系统进行研究，并进行简单的实验，满足预期的导航效果；第四步，对所需外围电路进行设计；并经测试，电路的安全性、稳定性以及抗干扰性符合设计要求。本发明专利技术的基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台设计方法，经过对各模块环节的测试以及整车运行试验，所设计的农业机器人平台能够实现近程、远程的无线控制，自动避障以及简单的自动导航定位功能。

【技术实现步骤摘要】
一种基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台设计方法
本专利技术涉及一种基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台设计方法，属于农业信息化

技术介绍
农业机械化水平是一个国家农业现代化水平的重要标志，而农业机器人技术则更能反映一个国家的农业机械化科技创新水平；农业机器人的研发，早己成为发达国家科研的重要组成部分；农业机器人的研究，可以提高生产率，解决劳动力不足问题，改善农业作业者的安全与卫生环境以及提高作业质量；农业机器人因其作业对象和作业环境的复杂多变性，决定了其较工业等领域机器人有着诸多不同和更高要求；随着移动机器人技术的日益发展，机器人技术在工业、农业、家庭、服务、军事、科研等领域起到了越来越大的作用；对农业型移动机器人平台的研究和应用，不仅能够克服农业环境中的作业困难，降低劳动强度，提高经济效益，而且对加快农业的现代化进程有着现实意义；本专利技术在农业移动机器人平台的基础上，结合实际需要，提出一种基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人系统的设计方法，该系统具有功耗低、稳定、抗干扰性能高等显著特点，有较好的推广价值。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提出了一种基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台设计方法，经过对各模块环节的测试以及整车运行试验，所设计的农业机器人平台能够实现近程、远程的无线控制，自动避障以及简单的自动导航定位功能。本专利技术的基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台设计方法，所述方法包括以下步骤：第一步，通过调研，全面了解国内外农业机器人的研究状况；第二步，通过查阅资料，设计研制出移动机器人平台；第三步，针对机器人平台，在分析小车运动学特性的基础上，开展遥控、避障和导航定位等相关的研究；遥控方面，利用CC1100以及GPRS无线通信模块，实现手持式近程遥控与远程控制功能；在避障方面，将多传感器信息融合技术应用到移动机器人的避障运动中，采用模糊避障算法实现自动避障功能，并做相应的实验，证明方法的可行性；导航定位方面，针对基于GPS的自动导航系统进行研究，并进行简单的实验，满足预期的导航效果；第四步，在完成各模块的过程中，对所需外围电路进行设计；并经测试，电路的安全性、稳定性以及抗干扰性符合设计要求。进一步地，所述第三步中设计研制出的移动机器人平台包括机器人的机械结构设计、决策系统、环境信息采集系统、遥控系统以及执行系统的软硬件设计，且在各系统的设计中，选用MSP430新型16位单片机作为主控制器。进一步地，所述第四步中外围电路包括功率放大电路、继电器电路以及隔离电路。本专利技术与现有技术相比较，本专利技术的基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台设计方法，经过对各模块环节的测试以及整车运行试验，所设计的农业机器人平台能够实现近程、远程的无线控制，自动避障以及简单的自动导航定位功能。具体实施方式本专利技术的基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台设计方法，所述方法包括以下步骤：第一步，通过调研，全面了解国内外农业机器人的研究状况；第二步，通过查阅资料，设计研制出移动机器人平台；第三步，针对机器人平台，在分析小车运动学特性的基础上，开展遥控、避障和导航定位等相关的研究；遥控方面，利用CC1100以及GPRS无线通信模块，实现手持式近程遥控与远程控制功能；在避障方面，将多传感器信息融合技术应用到移动机器人的避障运动中，采用模糊避障算法实现自动避障功能，并做相应的实验，证明方法的可行性；导航定位方面，针对基于GPS的自动导航系统进行研究，并进行简单的实验，满足预期的导航效果；第四步，在完成各模块的过程中，对所需外围电路进行设计；并经测试，电路的安全性、稳定性以及抗干扰性符合设计要求。所述第三步中设计研制出的移动机器人平台包括机器人的机械结构设计、决策系统、环境信息采集系统、遥控系统以及执行系统的软硬件设计，且在各系统的设计中，选用MSP430新型16位单片机作为主控制器。所述第四步中外围电路包括功率放大电路、继电器电路以及隔离电路。本专利技术的基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台设计方法，经过对各模块环节的测试以及整车运行试验，所设计的农业机器人平台能够实现近程、远程的无线控制，自动避障以及简单的自动导航定位功能。上述实施例，仅是本专利技术的较佳实施方式，故凡依本专利技术专利申请范围所述的构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均包括于本专利技术专利申请范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台设计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：第一步，通过调研，全面了解国内外农业机器人的研究状况；第二步，通过查阅资料，设计研制出移动机器人平台；第三步，针对机器人平台，在分析小车运动学特性的基础上，开展遥控、避障和导航定位等相关的研究；遥控方面，利用CC1100以及GPRS无线通信模块，实现手持式近程遥控与远程控制功能；在避障方面，将多传感器信息融合技术应用到移动机器人的避障运动中，采用模糊避障算法实现自动避障功能，并做相应的实验，证明方法的可行性；导航定位方面，针对基于GPS的自动导航系统进行研究，并进行简单的实验，满足预期的导航效果；第四步，在完成各模块的过程中，对所需外围电路进行设计；并经测试，电路的安全性、稳定性以及抗干扰性符合设计要求。

【技术特征摘要】
1.一种基于CAN总线的轮式智能农业移动机器人平台设计方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：第一步，通过调研，全面了解国内外农业机器人的研究状况；第二步，通过查阅资料，设计研制出移动机器人平台；第三步，针对机器人平台，在分析小车运动学特性的基础上，开展遥控、避障和导航定位等相关的研究；遥控方面，利用CC1100以及GPRS无线通信模块，实现手持式近程遥控与远程控制功能；在避障方面，将多传感器信息融合技术应用到移动机器人的避障运动中，采用模糊避障算法实现自动避障功能，并做相应的实验，证明方法的可行性；导航定位方面，针对基于GPS的自动导航系统进行研究，并进行简单...

【专利技术属性】
技术研发人员：马廷彦，
申请(专利权)人：哈尔滨派腾农业科技有限公司，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23