车辆定位方法和车辆定位系统技术方案

本申请公开了一种车辆定位方法和车辆定位系统。所述车辆定位方法包括如下步骤：根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；当第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。

【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法和车辆定位系统
本申请涉及车载导航领域，特别是涉及一种车辆定位方法和车辆定位系统。
技术介绍
现如今，随着车辆的增多和出行需求的增加，人们对车载导航的依赖越来越强。导航定位是否准确已成为人们选择车载导航装置的最重要因素。现有的车载导航系统一般使用如下的方法进行定位：在车载导航装置中设置车辆定位单元和地图匹配单元；车辆定位单元对车辆的位置进行实时定位，并发送定位结果给地图匹配单元；地图匹配单元将该定位结果与地图数据中的道路进行相似度匹配，将车辆显示在匹配的道路上。匹配往往是根据车辆位置(即定位结果)到道路的距离，车头行进方向与道路方向的差异而定的，通过上述距离和车头、道路的方向，选择出最优匹配道路后再将定位结果显示到地图上。从上述可知，现有的基于地图的定位方法中，车辆的行驶路径都被匹配到地图数据中的道路上，且匹配过程在时间和空间上都具有独立性，也就是说在每一个时间点上，匹配的过程都是独立的，上一个时间点的匹配与下一个时间点的匹配并无关系。然而，车辆实际上是按照一定规律在道路上运动的，现有的每个时间点独立的匹配过程并未能参考车辆的运动规律，现有地图匹配技术在时间和空间上都是独立的，忽略了车辆运动状态的连续变化的重要特性，造成的结果就是车辆可能在地图上发生跳跃、偏移、以及小角度分岔道路长时间匹配错误等问题。
技术实现思路
鉴于上述问题，本专利技术的目的是提出一种车载定位方法和车载定位系统，以解决现有技术存在的车辆可能在地图上发生跳跃、偏移、以及小角度分岔道路长时间匹配错误等问题。为了解决上述问题，本申请一实施例公开一种车辆定位方法，包括：根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；当第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。为了解决上述问题，本申请另一实施例公开一种车辆定位系统，包括：候选道路查找模块，用于根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；存储模块，用于将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断模块，用于判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；道路选择模块，用于在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。本申请一实施例还公开一种智能设备，包括：一个或多个处理器；存储器；和一个或多个模块，所述一个或多个模块存储于所述存储器中并被配置成由所述一个或多个处理器执行，其中，所述一个或多个模块配置用于执行上述的方法。本申请另一实施例还公开一种智能设备，包括输入设备、处理器和输出设备：所述输入设备耦合至所述处理器，用于获取第一时刻的定位结果；所述处理器用于根据根据第一时刻的定位结果和地图数据查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；并在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路；所述输出设备耦合至所述处理器，用于输出所述最优候选道路。本申请另一实施例还公开一种互联网汽车，包括车载智能设备，所述车载智能设备包括车载输入设备、车载处理器和车载输出设备，所述车载输入设备耦合至所述车载处理器，用于获取第一时刻的定位结果；所述车载处理器用于根据第一时刻的定位结果和地图数据查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；并在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路；所述车载输出设备耦合至所述车载处理器，用于输出所述最优候选道路。本申请另一实施例还公开一种车载互联网操作系统，包括：获取单元，控制车载输入设备获取第一时刻的定位结果；处理单元，控制车载处理器根据第一时刻的定位结果和地图数据查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；并在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路；输出单元，控制车载输出设备输出所述最优候选道路。综上所述，本申请实施例具有以下优点：在本专利技术实施例提供的车载定位方法和车载定位系统中，为了提升地图匹配的准确性，应用车辆在运动状态的连续变化的重要特性，增加了一个缓存区间，用于存储最近N个时刻的定位结果即候选道路信息，候选道路信息除了会包含历史时刻匹配的最优路径外，还会存储历史时刻的其它匹配候选道路，使得车载导航系统能够根据这些信息判断车辆的运动状态，避免了车辆可能在地图上发生跳跃、偏移、以及小角度分岔道路长时间匹配错误，提供了更精准的车辆地图匹配，防止定位漂移、跳跃等现象，对小角度分岔道路灵敏识别，定位更加精准，为匹配错误检测和匹配道路正确切换提供强有力的支持。附图说明图1所示为本专利技术一实施例的应用场景的示意图。图2所示为本专利技术第一实施例的车辆定位方法的流程图。图3所示为本专利技术第二实施例的车辆定位方法的流程图。图4所示为本专利技术第三实施例的车辆定位系统的方框图。图5所示为本专利技术第四实施例的车辆定位系统的方框图。图6为本申请一实施例提供的计算设备的硬件结构示意图，图7为本申请另一实施例提供的计算设备的硬件结构示意图。图8是本申请车载互联网操作系统的示意图。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请的核心思想之一在于，提出一种定位方法，为了提升地图匹配的准确性，在地图匹配单元中增加了一个缓存区间，用于存储最近的3-5个时刻的匹配结果以及定位结果，匹配结果除了会包含历史时刻匹配的最优路径外，还会存储历史时刻的其它匹配候选道路，从而为运动状态判断、以及匹配错误检测和匹配道路正确切换提供强有力的支持。图1所示为本专利技术一实施例的应用场景的示意图。如图1所示，针对图1中的小角度Y型分岔道路，如果车辆沿着道路C行驶，到了道路A和道路B的分岔路口，车辆选择道路B时，对于现有的地图匹配来说，车载导航系统会遇到以下情况：在t1至t4四个时刻，由于两条路A和B的方向差异较小，车载导航系统的地图匹配单元均会把车辆的位置匹配到道路A；当匹配到t5时刻时，虽然匹配点已距离道路B较近，但由于车载导航系统的车辆定位单元给出的定位点距离道路A的距离以及行车方向与道路A方向差异不大，地图匹配单元仍然会将车辆的位置匹配到道路A上。以至于需要很长一段距离，即定位点离道本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆定位方法，其特征在于，包括：根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；当第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。

【技术特征摘要】
1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有第一时刻的前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；当第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述第一时刻的定位结果包括第一时刻的经度、纬度和车头的朝向。3.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，每一条候选道路的候选道路信息包括每条候选道路的匹配权重、所述定位结果到所述候选道路的距离、车头的朝向与所述候选道路方向的夹角。4.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述预设的规则包括：在第一时刻多条候选道路中权重最高的道路和权重次高的道路的权重之差小于预设值。5.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，根据所述缓存区更新的数据从所述候选道路中选择最优候选道路的步骤包括：在多个时刻中，根据所述缓存区中的数据计算所述车辆的运动趋势，根据所述车辆的运动趋势从所述候选道路中选择最优候选道路。6.如权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，所述车辆的运动趋势包括如下一种或多种：车头的朝向的变化趋势；多条候选道路的权重的变化趋势；车辆与每一条候选道路的距离的变化趋势。车辆与每一条候选道路的夹角的变化趋势。7.如权利要求5所述的车辆定位方法，其特征在于，当多个时刻中所述车头的朝向与其中的一条第一候选道路的方向逐渐接近而与其他候选道路的方向逐渐偏离时，判断所述第一道路为最优候选道路；当多个时刻中其中的一条第二候选道路的权重逐渐增加而其他候选道路的权重逐渐减小时，判断所述第二道路为最优候选道路；当多个时刻中所述车辆与其中的一条第三候选道路的距离逐渐减小而与其他候选道路的距离逐渐增大时，判断所述第三候选道路为最优候选道路；当多个时刻中所述车辆与其中的一条第四候选道路的方向的夹角逐渐减小而与其他候选道路的方向的夹角逐渐增大时，判断所述第四道路为最优候选道路。8.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述预设规则包括如下的一种或多种：第一时刻车辆的定位结果与地图数据上的分叉路口相距小于预定值；第一时刻车辆的定位结果与地图数据上的交叉路口相距小于预定值；第一时刻根据车辆的定位结果判断车辆正在转弯；第一时刻根据车辆的定位结果判断车辆正在掉头；第一时刻根据车辆的定位结果检测到车辆运动状态与地图数据不符。9.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，根据所述缓存区更新的数据从所述候选道路中选择最优候选道路之后，所述方法还包括：将车辆位置匹配显示至所述最优候选道路。10.一种车辆定位系统，其特征在于，包括：候选道路查找模块，用于根据第一时刻的定位结果和地图数据，查找第一时刻的多条候选道路的候选道路信息；存储模块，用于将所述第一时刻的定位结果和候选道路信息存储至缓存区，其中所述缓存区存储有前N个时刻的定位结果和候选道路信息；判断模块，用于判断在第一时刻的定位是否满足预设的规则；道路选择模块，用于在第一时刻的定位满足预设规则时，根据所述缓存区中的数据从所述候选道路中选择最优候选道路。11.如权利要求10所述的车辆定位系统，其特征在于，所述第一时刻的定位结果包括第一时刻的经度、纬度和车头的朝向。12.如权利要求10所述的车辆定位系统，其特征在于，每一条候选道路的候选道路信息包括每条候选道路的匹配权重、所述定位结果到所述候选道路的距离、车头的朝向与所述候选道路方向的夹角。13.如权利要求10所述的车辆定位系统，其特征在于，所述预设规则包括：在第一时刻多条候选道路中权重最高的候选道路和权...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘欣，吴兴昊，梁世宽，刘进锋，
申请(专利权)人：阿里巴巴集团控股有限公司，
类型：发明
国别省市：开曼群岛,KY