用于生成车辆的方向引导线的方法和装置制造方法及图纸

本申请实施例公开了用于生成车辆的方向引导线的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定该车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；通过车载摄像头对该车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；从该拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线；响应于确定识别出该当前车道的车道线和该对向车道中的至少一条车道的车道线，确定该至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；基于该当前车道的车道线、该调头后车道的车道线和该距离，生成指示该车辆调头的方向引导线。本申请实施例可以使用增强现实技术生成指示车辆调头的方向引导线。

【技术实现步骤摘要】
用于生成车辆的方向引导线的方法和装置
本申请实施例涉及计算机
，具体涉及互联网
，尤其涉及用于生成车辆的方向引导线的方法和装置。
技术介绍
车载的增强现实(AugmentedReality，AR)导航目前处于起步阶段，方向引导线和路面不匹配的情况时有发生。尤其在调头路段中，因为调头路口的路况往往更为复杂，对导航的要求更高。
技术实现思路
本申请实施例提出了用于生成车辆的方向引导线的方法和装置。第一方面，本申请实施例提供了一种用于生成车辆的方向引导线的方法，包括：响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线，其中，对向车道包括调头后车道；响应于确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，确定至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线。在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定识别出对向车道和当前车道之一的车道线，获取从车载摄像头的拍摄结果中最后一次对对向车道和当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度；响应于确定可信度达到可信度阈值，基于最后一次识别出的车道线，生成当前车道的车道线和对向车道中在先确定的调头后车道的车道线，并基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线；或者响应于确定可信度未达到可信度阈值，获取当前车道和对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于识别出的车道线和预设方向，生成方向引导线。在一些实施例中，基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线，包括：基于当前车道的车道线和当前位置，生成长度为距离的调头前方向引导线，并基于调头后车道的车道线，生成预设长度的调头后方向引导线，其中，调头前方向引导线的一个端点的位置为当前位置；基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。在一些实施例中，获取当前车道和对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于已识别出的车道线和预设方向，生成方向引导线，包括：在未识别出当前车道的车道线且识别出对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取当前车道的预设方向；基于识别出的、从至少一条车道中在先确定的调头后车道的两条车道线，确定调头后车道的方向，并在调头后车道的方向上，生成在两条车道线之间预设位置的、长度为预设长度的调头后方向引导线；在当前车道的预设方向上，以当前位置为端点，并以当前车道中当前位置两侧的宽度的比例，确定距离的长度的调头前方向引导线；基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。在一些实施例中，该方法还包括：从电子地图中获取当前向车道的车道信息和对向车道的车道信息。在一些实施例中，获取当前车道和对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于已识别出的车道线和预设方向，生成方向引导线，包括：在识别出当前车道的车道线且未识别出对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头后车道的预设方向；基于识别出的当前车道的车道线，确定当前车道的方向，并在当前车道的方向上以当前位置为端点，生成距离的长度的调头前方向引导线；从所获取的对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。在一些实施例中，当前向车道的车道信息和对向车道的车道信息中包括车道的宽度，还包括同向的车道和对向的车道之间的间距；以及获取当前车道和对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于已识别出的车道线和预设方向，生成方向引导线，包括：在未识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头前车道的预设方向和对调头后车道的预设方向；从所获取的对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；从所获取的当前向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头前车道，并在当前车道的预设方向上，以当前位置为端点生成指定长度的调头后方向引导线；基于当前向车道的宽度和对向车道的宽度，以及同向的车道和对向的车道之间的间距，确定调头半径，并生成以调头半径为半径的、调头前方向引导线和调头后方向引导线的连接线；生成由调头前方向引导线、调头后方向引导线和连接线组成的方向引导线。在一些实施例中，生成指示车辆调头的方向引导线，包括：使用增强现实技术生成指示车辆调头的方向引导线。在一些实施例中，该方法还包括：获取用以对世界坐标系的坐标数据和车辆的导航显示屏的坐标系的坐标数据进行坐标转换的转换矩阵；利用转换矩阵，将所生成的方向引导线的坐标数据从世界坐标系转换到导航显示屏的坐标系中。第二方面，本申请实施例提供了一种用于生成车辆的方向引导线的装置，包括：距离确定单元501，配置用于响应于确定车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；拍摄单元，配置用于通过车载摄像头对车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；识别单元，配置用于从拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线，其中，对向车道包括调头后车道；确定单元，配置用于响应于确定识别出当前车道的车道线和对向车道中的至少一条车道的车道线，确定至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；生成单元，配置用于基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线。在一些实施例中，该装置还包括：可信度确定单元，配置用于响应于确定识别出对向车道和当前车道之一的车道线，获取从车载摄像头的拍摄结果中最后一次对对向车道和当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度；第一生成单元，配置用于响应于确定可信度达到可信度阈值，基于最后一次识别出的车道线，生成当前车道的车道线和对向车道中在先确定的调头后车道的车道线，并基于当前车道的车道线、调头后车道的车道线和距离，生成指示车辆调头的方向引导线；或者第二生成单元，配置用于响应于确定可信度未达到可信度阈值，获取当前车道和对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于识别出的车道线和预设方向，生成方向引导线。在一些实施例中，生成单元，包括：第一生成模块，配置用于基于当前车道的车道线和当前位置，生成长度为距离的调头前方向引导线，并基于调头后车道的车道线，生成预设长度的调头后方向引导线，其中，调头前方向引导线的一个端点的位置为当前位置；第二生成模块，配置用于基于调头前方向引导线和调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为调头半径且连接调头前方向引导线和调头后方向引导线的弧形的连本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于生成车辆的方向引导线的方法，包括：响应于确定所述车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；通过车载摄像头对所述车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；从所述拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线，其中，所述对向车道包括调头后车道；响应于确定识别出所述当前车道的车道线和所述对向车道中的至少一条车道的车道线，确定所述至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；基于所述当前车道的车道线、所述调头后车道的车道线和所述距离，生成指示所述车辆调头的方向引导线。

【技术特征摘要】
1.一种用于生成车辆的方向引导线的方法，包括：响应于确定所述车辆将要调头行驶，确定当前位置和调头位置的距离；通过车载摄像头对所述车辆的行驶方向进行拍摄，得到拍摄结果；从所述拍摄结果中识别当前车道的车道线并识别对向车道的车道线，其中，所述对向车道包括调头后车道；响应于确定识别出所述当前车道的车道线和所述对向车道中的至少一条车道的车道线，确定所述至少一条车道中的一条车道作为调头后车道；基于所述当前车道的车道线、所述调头后车道的车道线和所述距离，生成指示所述车辆调头的方向引导线。2.根据权利要求1所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述方法还包括：响应于确定识别出所述对向车道和所述当前车道之一的车道线，获取从所述车载摄像头的拍摄结果中最后一次对所述对向车道和所述当前车道识别出的车道线和最后一次识别出的车道线的可信度；响应于确定所述可信度达到可信度阈值，基于所述最后一次识别出的车道线，生成所述当前车道的车道线和所述对向车道中在先确定的调头后车道的车道线，并基于所述当前车道的车道线、所述调头后车道的车道线和所述距离，生成指示所述车辆调头的方向引导线；或者响应于确定所述可信度未达到可信度阈值，获取所述当前车道和所述对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于识别出的车道线和所述预设方向，生成方向引导线。3.根据权利要求1或2之一所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述基于所述当前车道的车道线、所述调头后车道的车道线和所述距离，生成指示所述车辆调头的方向引导线，包括：基于所述当前车道的车道线和当前位置，生成长度为所述距离的调头前方向引导线，并基于所述调头后车道的车道线，生成预设长度的调头后方向引导线，其中，所述调头前方向引导线的一个端点的位置为所述当前位置；基于所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为所述调头半径且连接所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由所述调头前方向引导线、调头后方向引导线和所述连接线组成的方向引导线。4.根据权利要求2所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述获取所述当前车道和所述对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于已识别出的车道线和所述预设方向，生成方向引导线，包括：在未识别出所述当前车道的车道线且识别出所述对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取所述当前车道的预设方向；基于识别出的、从所述至少一条车道中在先确定的调头后车道的两条车道线，确定所述调头后车道的方向，并在所述调头后车道的方向上，生成在所述两条车道线之间预设位置的、长度为预设长度的调头后方向引导线；在所述当前车道的预设方向上，以所述当前位置为端点，并以当前车道中当前位置两侧的宽度的比例，确定所述距离的长度的调头前方向引导线；基于所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为所述调头半径且连接所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由所述调头前方向引导线、调头后方向引导线和所述连接线组成的方向引导线。5.根据权利要求2所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述方法还包括：从电子地图中获取当前向车道的车道信息和所述对向车道的车道信息。6.根据权利要求5所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述获取所述当前车道和所述对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于已识别出的车道线和所述预设方向，生成方向引导线，包括：在识别出当前车道的车道线且未识别出所述对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头后车道的预设方向；基于识别出的所述当前车道的车道线，确定所述当前车道的方向，并在所述当前车道的方向上以当前位置为端点，生成所述距离的长度的调头前方向引导线；从所获取的所述对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在所述调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；基于所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线，确定调头半径，并生成半径为所述调头半径且连接所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线的弧形的连接线；生成由所述调头前方向引导线、调头后方向引导线和所述连接线组成的方向引导线。7.根据权利要求5所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述当前向车道的车道信息和所述对向车道的车道信息中包括车道的宽度，还包括同向的车道和对向的车道之间的间距；以及所述获取所述当前车道和所述对向车道中的未识别出车道线的车道的预设方向，并基于已识别出的车道线和所述预设方向，生成方向引导线，包括：在未识别出所述当前车道的车道线和所述对向车道中的至少一条车道的车道线的情况下，获取对调头前车道的预设方向和对调头后车道的预设方向；从所获取的所述对向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头后车道，并在所述调头后车道的预设方向上生成预设长度的调头后方向引导线；从所获取的所述当前向车道的车道信息所指示的车道中，确定调头前车道，并在当前车道的预设方向上，以当前位置为端点生成指定长度的调头后方向引导线；基于当前向车道的宽度和对向车道的宽度，以及同向的车道和对向的车道之间的间距，确定调头半径，并生成以所述调头半径为半径的、所述调头前方向引导线和所述调头后方向引导线的连接线；生成由所述调头前方向引导线、调头后方向引导线和所述连接线组成的方向引导线。8.根据权利要求1所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述生成指示所述车辆调头的方向引导线，包括：使用增强现实技术生成指示所述车辆调头的方向引导线。9.根据权利要求1所述的用于生成车辆的方向引导线的方法，其中，所述方法还包括：获取用以对世界坐标系的坐标数据和所述车辆的导航显示屏的坐标系的坐标数据进行坐标转换的转换矩阵；利用所述转换矩阵，将所生成的方向引导线的坐标数据从所述世界坐标系转换到所述导航显示屏的坐标系中。10.一种用于生成车辆的方向引...

【专利技术属性】
技术研发人员：饶先拓，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11